6 Движение робота. Движение робота
 Скачать 149.57 Kb.
|
Ход урока: Организационный момент. Проверка присутствующих. Раздача роботов, собранных на прошлом уроке. Учитель: Добрый день, ребята! На прошлом уроке мы с вами собирали трехколесных роботов, используя датчик освещенности. Сегодня мы продолжим изучение темы «Датчики», познакомимся с одним из самых распространенных исполнителей алгоритмов «вживую» - настоящим роботом, составим для него простейшую программу для движения по линии. Затем будем изменять параметры программы, чтобы добиться большей скорости движения. А в конце урока проведем минисоревнования, чтобы выяснить, чей робот едет быстрее. II. Повторение теоретического материала предыдущего урока. Учитель: Ребята, на прошлом уроке мы рассмотрели простейший алгоритм движения (мы его назвали «Алгоритм №1») по линии и собрали роботов. Прежде чем начать составлять программу, давайте ответим на следующие вопросы: Что выполняет датчик освещенности? На какой высоте от поверхности поля и под каким углом лучше всего его крепить? По какой траектории едет робот при исполнении простейшей программы (алгоритм №1) движения по линии и почему? Что такое средняя освещенность и по какой формуле она рассчитывается? Обучающиеся отвечают на предложенные вопросы, а учитель демонстрирует правильные ответы на слайдах. III. Практическая работа: разработка алгоритма для робота Учитель: Теперь давайте обратимся к нашим роботам (на данном уроке это трехколесные роботы, созданные по принципу робота-пятиминутки, которые мы собирали на прошлом занятии). Предлагаю вам составить для них программу для движения по линии (релейный регулятор) и продемонстрировать ее выполнение. Рекомендации: Показания датчиков снимаются на учительском компьютере, т.к. там расположено поле (или в другом более удобном месте, которое выберет учитель) и уровень освещенности может меняться. Стоит обратить внимание на погоду: при солнечной погоде необходимо затемнить окна и постараться создать максимально равномерный уровень освещенности хотя бы в зоне расположения поля с траекторией движения. Учитель: Сначала определим, какие команды нам понадобятся, как и какие сервомоторы должны вращаться и, какое время, а также последовательность выполнения команд. Также нам предстоит откалибровать датчик освещенности: снять показания датчика на самом светлом и самом темном (на линии) месте поля для расчета средней освещенности, на которую будет ориентироваться робот при движении. Средний уровень освещенности будем рассчитывать по формуле: Iср=(Iсв+Iтем)/2  Далее нам это значение понадобится в переключателе, настроенном на датчик освещенности. Примечание: возможные причины, по которым обучающиеся не смогут снять показания с датчика освещенности: 1. Не включен блок NXT. 2. Не загружена пробная программа. 3. Номер порта датчика в программе не соответствует номеру порта датчика на роботе. Задание 1: написать программу релейного регулятора (алгоритм №1) для движения по линии. Правильный вариант:  Примечание: скорость движения в каждом отдельном случае будет разная во всех группах, т.к. расположение датчиков скорее всего будет разное (конструкционное различие). А также, точность измерений тоже будет разная. Траектория движения робота будет следующая:  Задание 2: изменить созданный алгоритм таким образом, чтобы скорость движения робота по заданной траектории увеличилась, а амплитуда линии движения уменьшилась (стала более сглаженной). Правильный вариант:  Примечание: в представленном в задании 1 алгоритме, вместо остановки колес, их включаем, но с очень маленькой мощностью (например 10). Скорость же другого колеса выставляется максимальной – 100. Подбирая мощность медленно вращающегося колеса, можно добиться большей скорости движения, используя данный алгоритм. Траектория движения робота будет следующая:  IV. Подведение итогов урока. Минисоревнования. Рефлексия. Итак, ребята, давайте подведем итоги нашей работы. Для этого мы проверим, какое время требуется каждому роботу для проезда линии на нашем поле. Приготовьте секундомеры и по очереди запускаем роботов. В ходе данного мероприятия командам присваиваются места: 1,2,3,4,5. Возможно награждение команд грамотами (см. Приложение). V. Этап информации о домашнем задании. Запишите домашнее задание: Изобразить рассмотренный на уроке алгоритм в виде блок-схемы. Задание обязательно будет оценено! Спасибо за урок! До свидания, ребята. | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||