Датчик. 1 урок датчик. Гироскопический датчик

• Название: Гироскопический датчик
• Анкор: Датчик
• Дата: 13.11.2021
• Размер: 243.13 Kb.
• Имя файла: 1 урок датчик.pptx
• Тип: Решение; #270697

ПОВОРОТЫ

Lego mindstorms EV3

гироскопический датчик

• Гироскопический датчик предназначен для измерения угла вращения робота или скорости вращения.
• Сверху на корпусе датчика нанесены две стрелки, обозначающие плоскость, в которой работает датчик. Поэтому важно правильно установить датчик на робота. Также для более точного измерения крепление гироскопического датчика должно исключать его подвижность относительно корпуса робота.

• Даже во время прямолинейного движения робота гироскопический датчик может накапливать погрешность измерения угла и скорости вращения, поэтому непосредственно перед измерением следует осуществить сброс в 0 текущего показания датчика.
• Вращение робота против часовой стрелки формирует отрицательные значения измерений, а вращение по часовой стрелке - положительные.    

• Крепление гироскопического датчика на нашем роботе, подсоединим его кабелем к порту 4 модуля EV3 и рассмотрим примеры использования.

• Рассмотрим программный блок "Гироскопический датчик" Желтой палитры. Этот программный блок имеет три режима работы: "Измерение", "Сравнение" и "Сброс". В режиме "Измерение" можно измерить "Угол", "Скорость" или одновременно "Угол и скорость".

• Задача: написать программу движения робота по квадрату с длиной стороны квадрата, равной длине окружности колеса робота.

Решение:

• Перед началом движения сбросим датчик в 0, используя программный блок "Гироскопический датчик" Желтой палитры;
• Мы уже знаем: чтобы проехать прямолинейно требуемое расстояние - необходимо, воспользовавшись программным блоком "Независимое управление моторами", включить оба мотора на 1 оборот.

Решение

Решение

• Для поворота робота на 90 градусов в этот раз воспользуемся гироскопическим датчиком:
• используя программный блок "Независимое управление моторами", заставим робота вращаться вправо вокруг своей оси;
• используя программный блок "Ожидание" в режиме "Гироскопический датчик", будем ждать, пока значение угла поворота не достигнет 90 градусов;
• Выключим моторы;
• Используя программный блок "Цикл" в режиме "Подсчет", повторим шаги 1 - 3 четыре раза.