Пример отчета по контрольной работе. Исследование качества переходных процессов линейных непрерывных систем автоматического управления Цель работы
 Скачать 1.74 Mb.
|
|
Контрольная работа Исследование качества переходных процессов линейных непрерывных систем автоматического управления Цель работы: • практически освоить методы исследования качества переходных процессов линейных непрерывных САУ; • исследовать влияние параметров САУ на качество переходных процессов. Вариант №1 1. Для САУ, структурная схема которой представлена на рис. 1.3, и приведенных в табл.1.1 её исходных данных, рассчитать граничный коэффициент передачи (усиления) 𝐤𝐤 гр исследуемой системы. Рис. 1. Структурная схема исследуемой САУ Номер варианта k 1 k 2 T 1 , c T 2 , c d 1 1 7 0,1 0,01 0,8 x(t) 𝑘𝑘 0 𝑘𝑘 1 𝑇𝑇 1 𝑝𝑝 + 1 𝑘𝑘 2 𝑇𝑇 2 2 𝑝𝑝 2 + 2𝑑𝑑𝑇𝑇 2 𝑝𝑝 + 1 y(t) − + x(t) 𝑘𝑘 0 𝑘𝑘 1 𝑇𝑇 1 𝑝𝑝 + 1 𝑘𝑘 2 𝑇𝑇 2 2 𝑝𝑝 2 + 2𝑑𝑑𝑇𝑇 2 𝑝𝑝 + 1 y(t) − + Рис. 2. Расчёты 2. Построить с помощью приложения Simulink пакета Matlab модель исследуемой системы. Рис. 2. Типовая модель исследования САУ 3. На построенной модели САУ провести экспериментальную проверку достоверности полученного в п.1 Задания значения граничного коэффициента передачи(усиления) 𝐤𝐤 гр . С этой целью снять с замкнутой САУ её переходные характеристики при следующих значениях сквозного коэффициента усиления: k=𝟎𝟎, 𝟗𝟗 𝐤𝐤 гр ; k= 𝐤𝐤 гр ; 𝐤𝐤 = 𝟏𝟏, 𝟏𝟏 𝐤𝐤 гр , где сквозной коэффициент передачи(усиления) k = k 0 k 1 k 2 моделируется блоком Gain с заданным коэффициентом k. Рис. 3. k=0,9 k гр ; k= k гр ; k = 1,1 k гр 4. Исследовать влияние коэффициента пропорционального звена k 0 на качество переходного процесса замкнутой САУ и ее точность в установившемся режиме. Рис. 4. Исследовать влияние коэффициента пропорционального звена k 0 Рис. 5. Исследовать влияние коэффициента пропорционального звена k 0 5. Исследовать влияние отношения постоянных времени инерционных звеньев первого и второго порядков T 1 и T 2 , на качество переходного процесса замкнутой САУ. Рис. 6. Изменение T 1 Рис. 7. Изменение T 1 Рис. 8. Изменение T 2 , 6. Исследовать влияние коэффициента затухания инерционного звена второго порядка d на качество переходного процесса замкнутой САУ. Рис. 8. Коэффициент затухания С увеличением "d" колебательность увеличивается. 7. Дать теоретическое обоснование результатам проведенных исследований. С увеличением "Т", перерегулирование уменьшается, а время переходного процесса возрастает, так же наблюдается снижение колебательности. |