Исследование системы с пдрегулятором
 Скачать 114.81 Kb.
|
|
Описание системы Исследуется система управления судном по курсу, структурная схема которой показана на рисунке.  Движение судна описывается линейной математической моделью в виде передаточной функции  , где 7 рад/сек,  сек, Привод моделируется как интегрирующее звено, охваченное единичной отрицательной обратной связью, так что его передаточная функция равна  ,  сек, Измерительное устройство (гирокомпас) моделируется как апериодическое звено с передаточной функцией  ,  сек,Исследование системы с ПД-регулятором передаточная функция ПД-регулятора, обеспечивающего переходный процесс минимальной длительности  , где  , сек,  сек, модель системы с ПД-регулятором  переходные процессы в системе с ПД-регулятором при изменении курса на 10 градусов  модель системы с ПД-регулятором с учетом внешнего возмущения  передаточная функция по возмущению для системы с ПД-регулятором  объект с ПД-регулятором не вышел на заданный курс 10 градусов, потому что нет И-канала. статический коэффициент усиления  , установившееся значение сигнала выхода должно быть равно  ; эти данные согласуются с результатами моделированияИсследование системы с ПИД-регулятором передаточная функция ПИД-регулятора  ,где ,  сек, сек,  сек, модель системы с ПИД-регулятором с учетом внешнего возмущения  передаточная функция по возмущению для системы с ПИД-регулятором  при использовании ПИД-регулятора объект не выходит на заданный курс, потому что есть И-канал. статический коэффициент усиления  , установившееся значение сигнала выхода должно быть равно  , эти данные согласуются с результатами моделированияпереходные процессы в системах с ПД- и ПИД-регуляторами  при использовании ПИД-регулятора вместо ПД-регулятора увеличился угол отклонения руля, при этом сигнал управления увеличился. в то же время увеличился угол отклонения от курса в 10 градусов до -1100 градусов при конечном времени 500 сек. передаточная функция разомкнутой системы с ПИД-регулятором  запас устойчивости является недостаточным. |