Выйти из лабиринта. выйти из лабиринта. Лабиринт Робот на основе Lego Mindstorms находит выход из лабиринта Темы занятия
 Скачать 0.71 Mb.
|
ЛабиринтРобот на основе Lego Mindstorms находит выход из лабиринта Темы занятияПараметры лабиринта Робот на гусеничном ходу Точные перемещения Совершенствование конструкции Подпрограммы Установка датчиков Правило правой руки Защита от застреваний Изготовление лабиринтаРазмер ячейки 30х30 ±2см Размер лабиринта 5х5 или 4х8 ячеек Высота стенки 10 (15) см Сменные стенки крепятся на мебельных шурупах снизу или на эксцентриках сверху Материал – ДСП 16-18 мм. Точные перемещенияТри базовых действия:
Поворот направо на 90° Поворот налево на 90° Остановка и звуковой сигнал после каждого действия Подбор значений для конкретной конструкции Копирование частей программы ПодпрограммыОформление отдельных базовых действий в виде подпрограмм Основная программа – цепочка вызовов подпрограмм Лабиринт известен заранее Выравнивание по стене сзади и спередиУстановить задний бампер (передний есть) Выравнивание оформить в виде отдельной подпрограммы
Проезд в центр ячейки по энкодеру Повернувшись спиной к стене, вызвать выравнивание ВетвлениеВетвление – часть алгоритма, в которой в зависимости от условия выполняется один или другой набор действий. Условие Действия 1 Действия 2 Конец условия Да Нет Правило правой рукиПовторять бесконечно: Если справа свободно
Вперед 1 клетку Иначе Если спереди свободно
Иначе Поворот налево Выравнивание спередиВыравнивание назад
Выравнивание вперед Перед поворотом налево После проезда вперед (с проверкой) Благодарю за внимание! |