АИС МУ к ЛР №3- Точность в установившемся режиме. Лабораторная работа 4 Исследование влияния параметров и структуры звеньев линейных сау на ошибку в установившемся режиме

• Название: Лабораторная работа 4 Исследование влияния параметров и структуры звеньев линейных сау на ошибку в установившемся режиме
• Дата: 18.09.2021
• Размер: 1.01 Mb.
• Имя файла: АИС МУ к ЛР №3- Точность в установившемся режиме.pdf
• Тип: Лабораторная работа; #233639

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА №4
Исследование влияния параметров и структуры звеньев линейных САУ на ошибку в установившемся режиме.
4 КРАТКИЕ ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СВЕДЕНИЯ Точность работы любой системы управления наиболее полно характеризуется мгновенным значением ошибки рассогласования, равной разности между заданными и действительными значениями регулируемой переменной. Оценка показателей качества следящей системы производится при следующих типовых воздействиях
)
(
1
)
(
1
t
t




- ступенчатое
)
(
1
)
(
1
t
t
t




- линейное
)
(
1
)
(
2 2
t
t
t




- квадратичное
)
(
1
)
(
)
(
1 0
t
t
t
t
n
n








- полиномиальное. Линейное воздействие имеет место, в частности, в системе слежения за задержкой при слежении за объектом, перемещающимся с постоянной радиальной скоростью, в системе ФАПЧ при постоянной частотной расстройке входного и опорного сигналов. Квадратичное – при слежении за объектом, перемещающимся с ускорением, в системе ФАПЧ – при линейно изменяющейся частотной расстройке и т.д. При проектировании систем возникает необходимость оценки ошибки слежения в установившемся режиме при полиноминальном входном воздействии, являющемся аппроксимацией реальных воздействий на ограниченном интервале времени. Если ошибка имеет конечное установившееся значение, для ее оценки используют теорию преобразований Лапласа, в частности, теорему о предельном значении оригинала уст, где
 
)
(
)
(
t
L
S



;
)
(s
H
x

- передаточная функция от воздействия к ошибке. В общем случае для расчета ошибки используется метод разложения ошибки по производным входного воздействия. При изменяющейся во времени ошибке может быть определена с помощью интеграла свертки



t
d
h
t
t
x
0
)
(
)
(
)
(




(4.1)

Передаточная функция связана с весовой функцией преобразованием Лапласа




0
)
(
)
(




d
e
h
S
H
s
x
(4.2) Представим задающее воздействие степенным рядом с ограниченным числом членов
)
(
!
1
)
1
(
)
(
!
2
)
(
)
(
)
(
l
l
l
t
t
t
t
























(4.3) Подставив формулу
(5.5) в
(5.3), получим















d
h
d
h
t
d
h
t
d
h
t
t
x
t
l
l
l
t
t
t
)
(
!
1
)
1
(
)
(
!
2
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
0
)
(
0 2
0 0












. (4.4) Если уст уст длительность переходного процесса, тов этом случае
0
)
(


h
и можно заменить верхний предел интегралов в (4.4) на бесконечность, поскольку увеличение предела не изменяет значения интеграла. Тогда (4.4) можно записать в виде
)
(
!
1
)
(
2 1
)
(
)
(
)
(
)
(
2 1
0
t
l
C
t
C
t
C
t
C
t
x
l
l











, (4.5) где С коэффициенты ошибки




0 0
)
(


d
h
C
;




0 1
)
(



d
h
C
;



d
h
C
)
(
0 2
2



;



d
h
C
l
l
l
)
(
)
1
(
0




0
C
- коэффициент ошибки по положению
1
C
- коэффициент ошибки по скорости
2
C
- коэффициент ошибки по ускорению
l
C
- коэффициент ошибки по ой производной входного воздействия.
)
(
0
t
C

- ошибка по положению
)
(
1
t
C


- ошибка по скорости
)
(
2 1
2
t
C


- ошибка по ускорению. Значение коэффициентов ошибки определяется по выражению
0
)
(
)
(


s
ds
s
dH
C
k
k
x
k


4.2. Понятие астатизма системы С величиной коэффициентов ошибки связано понятие астатизма системы Порядок астатизма системы определяется индексом первого, отличного от нуля коэффициента ошибки. Если
0 система обладает астатизмом го порядка и называется статической, если
0 0

C
;
0 1

C
─ система обладает астатизмом го порядка. При
0 0

C
;
0 1

C
;
0 2

C
система с астатизмом го порядка и т. д. Астатические системы обладают следующим свойством
- если на вход системы с астатизмом го порядка подается входное воздействие, описываемое полиномом ой степени, значение ошибки в установившемся режиме постоянно и неравно нулю
- если порядок астатизма больше степени полинома, установившееся значение ошибки равно нулю (уст
- если порядок астатизма меньше степени полинома, определяющего задающее воздействие, ошибка изменяется стечением времени ив пределе будет равна бесконечности. Порядок астатизма определяется числом интегрирующих звеньев в контуре следящей системы. Следовательно, для уменьшения ошибки необходимо увеличивать количество интегрирующих звеньев. Но это увеличение имеет ограничение, так как с увеличением числа звеньев ухудшается устойчивость системы (каждое интегрирующее звено вносит фазовый сдвиг, равный
2

). Поэтому для систем, имеющих порядок астатизма выше второго, для обеспечения устойчивости необходимо использовать специальные методы коррекции.
Порядок астатизма также зависит от точки приложения воздействия (рис. 4.1). Рис. 4.1. К определению порядка астатизма системы Если астатизм определяется по отношению к воздействию
)
(t

, то его порядок определяется суммой интегрирующих звеньев в и
2
W
(s). Относительно порядок астатизма определяется числом интегрирующих звеньев вине зависит от их числа в
2
W
(s). Соответствующие передаточные функции, связывающие задающее воздействие и ошибку слежения, определяются выражениями

)
(
)
(
1
)
(
2 1
2 1
s
W
s
W
s
W
H
x




;
)
(
)
(
1 1
2 1
s
W
s
W
H
x



(4.7) Таким образом, порядок астатизма системы определяется числом интегрирующих звеньев, включенных в цепь обратной связи между точкой приложения воздействия и точкой измерения ошибки слежения.
5.3. Методы вычисления коэффициентов ошибки Представим передаточную функцию
)
( p
H
x

в виде
0 1
1 0
1 В разложении ошибки по производным входного воздействия
!
)
(
!
3
)
(
!
2
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
3 2
1 0
l
t
C
t
C
t
C
t
C
t
C
t
x
l
l














(4.8); заменим операцию дифференцирования символом рте и вынесем формально общий множитель
)
(t

за скобки
)
(
)
!
!
3
!
2
(
)
(
)
(
3 3
2 2
1 0
t
l
p
C
p
C
p
C
p
C
C
t
x
l
l







(4.9); С другой стороны
)
(t
x
можно определить дифференциальным уравнением, записанным в сокращенной форме
)
(
)
(
)
(
t
p
H
t
x
x



. (4.10) Подставив (4.8) в (4.10), приравняем выражения (4.9) и (4.10)
)
(
)
!
!
3
!
2
(
0 1
1 0
1 1
)
(
3 3
2 2
1 0
b
p
b
p
b
a
p
a
p
a
l
p
C
p
C
p
C
p
C
C
n
n
n
n
n
n
n
n
l
l


















(4.11) Приравняв слагаемые, имеющие одинаковые степени р в правой и левой частях (4.11), получим
0 0
0
b
a
C

;
0 0
0
a
b
C

;
1 0
1 1
0
b
a
C
a
C


;
0 1
0 1
1
a
a
C
b
C


2 0
2 1
1 2
0
!
2 1
b
a
C
a
C
a
C



;
)
(
!
2 2
0 1
1 2
0 На основании полученных выражений можно записать формулу для расчета коэффициентов ошибки















k
i
i
k
i
k
k
i
k
C
a
b
a
k
C
1 0
)!
(
!
. (4.12) Коэффициенты ошибки могут быть также вычислены по формулам, составленным из коэффициентов полиномов числителя и знаменателя передаточной функции разомкнутой системы



















1 1
)
(
1 1
1 1
1 1
1 1
p
b
p
b
p
b
p
d
p
d
p
d
p
k
p
W
n
n
n
n
m
m
m
m
v
p
, (4.13) где k – добротность системы ; v – порядок астатизма Приведенные в табл. 4.1 формулы получены по вышеизложенной методике (4.12) подстановкой W
p
(p) в выражение
;
)
(
1 передаточной функции разомкнутой системы в виде (4.13).
Таблица. 4.1 Значения коэффициентов ошибки
v Расчетные формулы
0 0
C
k

1 1
1
C
2 1
1
)
1
(
k
d
b
k


2
C
















3 1
1 1
2 3
1 1
1 2
2 2
)
1
(
)
(
)
1
(
)
(
)
1
(
2
k
b
d
d
k
k
b
d
b
k
k
d
b
k
1 1
C
0 2
C
k
1 3
C








2 1
1 1
2
k
k
d
b
2 0
C
0 1
C
0 2
C
k
2

Цель работы Исследовать влияние структуры (П, ПИ, ПД,
ПИД и И) регуляторов и параметров регулятора (К) на ошибку замкнутой САУ в установившемся состоянии при различных типах входного сигнала – N; N٠t; (N٠t)
2
5 Порядок выполнения работы
5.1 Исследовать влияние структуры входного сигнала на величину установившейся ошибки замкнутой САУ с П-регулятором.
5.1.1 Собрать схему модели приведенную на рисунке 5.1, или открыть файл модели Установить параметры объекта управления W1 (s);
W2 (s) и
W3 (s). Коэффициенты усиления К = 1; К = 2 ; К = 3; постоянные времени по вариантам Т = (1+0,1N); Т = (2+0,2N); Т =(3+0,3N). Установить параметры ПИ, и Д ветвей регулятора Кп =1; Ki=0,01;
1 001
,
0 1



s
s
К
d
Установить время моделирования – 2000. Рисунок 5.1
5.2 Исследовать САУ с П-регулятором. Положение ключей соответствует таблице 5.1.
Таблица 5.1 переключатели
1 2
3 4
5 6
7 положение вкл откл откл вкл вкл откл откл
5.2.1 Коэффициент усиления усилителя К
установить такими, чтобы коэффициент передачи разомкнутой системы Крс=1 (К. Для проверки коэффициента передачи разомкнутой системы
- разомкнуть ключ 4, подать на вход САУ сигнал В (блок Constant);
- проверить по показаниям дисплеев коэффициент передачи
- замкнуть ключ 4.

5.2.2 Подать на вход САУ сигнал (1+0,1N) (блок Constant), запустить моделирование. По показаниям дисплеев определить абсолютное (
Δ
, В) и относительное (δ, значение ошибки в установившемся режиме, результаты занести в таблицу 5.2 (столбик эксперимент. Таблица 5.2 Установившаяся ошибка замкнутой САУ с П-регулятором Исследование САУ с П-регулятором Коэффициент передачи Расчет Эксперимент Входной сигнал, задание
Коэффициенты ошибки Ошибка Ошибка, значение при выражение Значение Выражение Значение при Значение при


t
Δ,
Β
δ,
%
Крс=1 0,1N Со
0,1N
٠t С С
Крс=4 0,1N Со
0,1N
٠t С С При аналитическом расчете ошибки и коэффициентов ошибки используйте таблицу 4.1 и выражения 4.13 и 4.8 (4.5). При обработке экспериментальных данных смотрите приложение в данной работе.
5.2.3 Подать на вход САУ сигнал (1+0,1N٠t), с блока Ramp переключатель 6 – вкл, 5 и 7 -откл), запустить моделирование. По показаниям дисплеев или осциллографов определить погрешность в установившемся режиме, результаты занести в таблицу 5.2. Зафиксировать и привести в отчете скриншот осциллографа Scope1 и Scope2.
5.2.4 Подать на вход САУ сигнал (1+0,1N٠t)
2
с блока Math Function переключатели 5, 6 – откл., переключатель 7 – вкл), запустить моделирование. По показаниям дисплеев или осциллографов определить погрешность в установившемся режиме, результаты занести в таблицу 5.2. Зафиксировать и привести в отчете скриншот осциллографа Scope1 и Scope2.
5.2.5 Переключатели установить согласно таблицы 5.1. Коэффициент усиления усилителя К
установить такими, чтобы коэффициент передачи разомкнутой системы Крс=1 (К. Для проверки коэффициента передачи разомкнутой системы
- разомкнуть ключ 4, подать на вход САУ сигнал В (блок Constant);
- проверить по показаниям дисплеев коэффициент передачи
- замкнуть ключ 4. Повторить пункты 5.2.2, 5.2.3 и 5.2.4.

5.3 Исследовать САУ с ПИ-регулятором. Положение ключей табл. 5.3. Таблица 5.3 переключатели
1 2
3 4
5 6
7 положение вкл вкл откл вкл вкл откл откл
5.3.1 Коэффициент усиления усилителя К
установить такими, чтобы коэффициент передачи разомкнутой системы Крс=1 (К. Для проверки коэффициента передачи разомкнутой системы
- разомкнуть ключ 4, отключить интегральную оставляющую (ключ 2);
- установить по показаниям дисплеев нужный коэффициент передачи
- замкнуть ключ 4, замкнуть ключ 2.
5.3.2 Подать на вход САУ сигнал (1+0,1N) (блок Constant), запустить моделирование. По показаниям дисплеев определить абсолютное (
Δ
, В) и относительное (δ, %) значение ошибки в установившемся режиме, результаты занести в таблицу 5.4 (столбик эксперимент.
5.3.3 Подать на вход САУ сигнал (1+0,1N٠t) (блок Ramp). Переключатели 5 и 7 – откл., переключатель 6 - вкл, запустить моделирование. По показаниям дисплеев определить погрешность в установившемся режиме, результаты занести в таблицу 5.4. Зафиксировать и привести в отчете скриншот осциллографа Scope1 и Scope2.
5.3.4 Подать на вход САУ сигнал (1+0,1N٠t)
2
(блок Math Function). Переключатели 5 и 6 – откл., переключатель 7 - вкл, запустить моделирование. По показаниям дисплеев определить погрешность в установившемся режиме, результаты занести в таблицу 5.4. Зафиксировать и привести в отчете скриншот осциллографа Scope1 и Scope2.
5.3.5 Положение ключей табл. 5.3. Коэффициент усиления усилителя К
установить такими, чтобы коэффициент передачи разомкнутой системы
Крс=1 (К. Для проверки коэффициента передачи разомкнутой системы
- разомкнуть ключ 4 отключить интегральную оставляющую (ключ К
- установить по показаниям дисплеев нужный коэффициент передачи
- замкнуть ключи. Повторить пункты 5.2.2, 5.2.3 и 5.2.4. Таблица 5.4 Установившаяся ошибка замкнутой САУ с ПИ-регулятором Исследование САУ с ПИ-регулятором Расчет Эксперимент Коэффициент передачи Входной сигнал, задание
Коэффициенты ошибки Ошибка Ошибка, значение при Выражение Значение Выражение Значение при Значение при


t
Δ,
Β
δ,
%
Крс=1 0,1N Со
0,1N
٠t С С
Крс=4 0,1N Со
0,1N
٠t С С

5.4 Исследовать САУ с ПД-регулятором. Положение ключей табл. 5.5. Таблица 5.5 переключатели
1 2
3 4
5 6
7 положение вкл откл вкл вкл вкл откл откл
5.4.1 Коэффициент усиления усилителя К
установить такими, чтобы коэффициент передачи разомкнутой системы Крс=1 (К. Для проверки коэффициента передачи разомкнутой системы
- разомкнуть ключ 4; - установить по показаниям дисплеев нужный коэффициент передачи - замкнуть ключ 4.
5.4.2 Подать на вход САУ сигнал (1+0,1N) (блок Constant), запустить моделирование. . По показаниям дисплеев определить абсолютное (
Δ
, В) и относительное (δ, %) значение ошибки в установившемся режиме, результаты занести в таблицу 5.6 (столбик эксперимент.
5.4.3 Подать на вход САУ сигнал (1+0,1N٠t) (блок Ramp). Переключатели 5 и 7 – откл, переключатель 6 - вкл, запустить моделирование. По показаниям дисплеев определить погрешность в установившемся режиме, результаты занести в таблицу 5.6. Зафиксировать и привести в отчете скриншот осциллографа Scope1 и Scope2.
5.4.4 Подать на вход САУ сигнал (1+0,1N٠t)
2
. Переключатели 5 и 6 – откл., переключатель 7 - вкл, запустить моделирование. По показаниям дисплеев определить погрешность в установившемся режиме, результаты занести в таблицу 5.6. Зафиксировать и привести в отчете скриншот осциллографа Scope1 и Scope2.
5.4.5 Положение ключей табл. 5.5. Коэффициент усиления усилителя К
установить такими, чтобы коэффициент передачи разомкнутой системы
Крс=1 (К. Для проверки коэффициента передачи разомкнутой системы
- разомкнуть ключ 4; - установить по показаниям дисплеев нужный коэффициент передачи - замкнуть ключ 4. Повторить пункты 5.4.2, 5.4.3 и 5.4.4. Таблица 5.6 Установившаяся ошибка замкнутой САУ с ПД-регулятором Исследование САУ с ПД-регулятором Расчет Эксперимент Коэффициент передачи Входной сигнал, задание
Коэффициенты ошибки Ошибка Ошибка, значение при Выражение Значение Выражение Значение при Значение при


t
Δ,
Β
δ,
%
Крс=1 0,1N Со
0,1N
٠t С С
Крс=4 0,1N Со
0,1N
٠t С С

5.5 Исследовать САУ с ПИД-регулятором. Положение ключей табл. Таблица 5.7 переключатели
1 2
3 4
5 6
7 положение вкл вкл вкл вкл вкл откл откл
5.5.1 Коэффициент усиления усилителя К
установить такими, чтобы коэффициент передачи разомкнутой системы Крс=1 (К. Для проверки коэффициента передачи разомкнутой системы
- разомкнуть ключи 4 и 2; - установить по показаниям дисплеев нужный коэффициент передачи - замкнуть ключи Подать на вход САУ сигнал (1+0,1N) (блок Constant), запустить моделирование. . По показаниям дисплеев определить абсолютное (
Δ
, В) и относительное (δ, значение ошибки в установившемся режиме, результаты занести в таблицу 5.8 (столбик эксперимент.
5.5.3 Подать на вход САУ сигнал (1+0,1N٠t) (блок Ramp). Переключатели 5 и 7 – откл., переключатель 6 - вкл, запустить моделирование. По показаниям дисплеев определить погрешность в установившемся режиме, результаты занести в таблицу 5.8. Зафиксировать и привести в отчете скриншот осциллографа Scope1 и Scope2.
5.5.4 Подать на вход САУ сигнал (1+0,1N٠t)
2
. Переключатели 5 и 6 – откл., переключатель 7 - вкл, запустить моделирование. По показаниям дисплеев определить погрешность в установившемся режиме, результаты занести в таблицу 5.8. Зафиксировать и привести в отчете скриншот осциллографа Scope1 и Scope2.
5.5.5 Положение ключей табл. 5.7. Коэффициент усиления усилителя К
установить такими, чтобы коэффициент передачи разомкнутой системы
Крс=1 (К. Для проверки коэффициента передачи разомкнутой системы
- разомкнуть ключи 4 и 2; - установить по показаниям дисплеев нужный коэффициент передачи - замкнуть ключи. Повторить пункты 5.5.2, 5.5.3 и 5.5.4. Таблица 5.8 Установившаяся ошибка в замкнутой САУ с ПИД- регулятором Исследование САУ с ПИД-регулятором Расчет Эксперимент Коэффициент передачи Входной сигнал, задание
Коэффициенты ошибки Ошибка Ошибка, значение при Выражение Значение Выражение Значение при Значение при


t
Δ,
Β
δ,
%
Крс=1 0,1N Со
0,1N
٠t С С
Крс=4 0,1N Со
0,1N
٠t С С

5.6 Исследовать САУ с И-регулятором. Положение ключей табл. 5.9. Таблица 5.9 переключатели
1 2
3 4
5 6
7 положение откл вкл откл вкл вкл откл откл
5.6.1 Установить параметры И-регулятора К =0,01.
5.6.2 Подать на вход САУ сигнал (1+0,1N) (блок Constant), запустить моделирование. . По показаниям дисплеев определить абсолютное (
Δ
, В) и относительное (δ, значение ошибки в установившемся режиме, результаты занести в таблицу 5.10 (столбик эксперимент.
5.6.3 Подать на вход САУ сигнал (1+0,1N٠t) (блок Ramp). Переключатели 5 и 7 – откл., переключатель 6 - вкл, запустить моделирование. По показаниям дисплеев определить погрешность в установившемся режиме, результаты занести в таблицу 5.10. Зафиксировать и привести в отчете скриншот осциллографа Scope1 и Scope2.
5.6.4 Подать на вход САУ сигнал (1+0,1N٠t)
2
. Переключатели 5 и 6 – откл., переключатель 7 - вкл, запустить моделирование. По показаниям дисплеев определить погрешность в установившемся режиме, результаты занести в таблицу 5.10. Зафиксировать и привести в отчете скриншот осциллографа Scope1 и Scope2.
5.6.5 Установить параметры И-регулятора К =0,1. Повторить пункты
5.6.2, 5.6.3 и 5.6.4. Таблица 5.10 Установившаяся ошибка замкнутой САУ с И-регулятором Исследование САУ с И-регулятором Коэффициент передачи Расчет Эксперимент Входной сигнал, задание
Коэффициенты ошибки Ошибка Ошибка, значение при Выражение Значение Выражение Значение при Значение при


t
Δ,
Β
δ,
%
Крс=1 0,1N Со
0,1N
٠t С С
Крс=4 0,1N Со
0,1N
٠t С С Содержание отчета
1. Привести результаты эксперимента таблицы ( 5.2; 5.4; 5.6; 5.8; 5.10) и скриншоты Scope1.
2. Выполнить аналитический расчет ошибки в установившемся режиме для П, ПД, ПИ, И и ПИД регуляторов при различных входных сигналах (0,1N;
0,1N٠t; (0,1N٠t)
2
) для двух значений коэффициента передачи разомкнутой
САУ (К и К. Результаты занести в соответствующие таблицы ( 5.2; 5.4;
5.6; 5.8; 5.10). При расчетах целесообразно применять выражение (4.8) данной лабораторной работы.

3. Привести результаты эксперимента, таблицы ( 5.2; 5.4; 5.6; 5.8; 5.10). При обработке экспериментальных данных используйте материал приложения данной работы. Привести попарно скриншоты по пунктами и 5.3.4; 5.4.4 и 5.4.5; 5.5.3 и 5.5.4; 5.6.3 и 5.6.4).
4. Сделать выводы. Какие типы регуляторов работоспособны
- с сигналами типа N;
- с сигналами типа N٠t;
- с сигналами типа и какие неработоспособны.

ПРИЛОЖЕНИЕ

К расчету абсолютной и относительной погрешностей Абсолютная ошибка – разность между задающими выходным сигналами. Относительная ошибка – отношение абсолютной ошибки к значению задающего сигнала. Если ошибка имеет установившееся значение то абсолютную ошибку можно определить по показаниям дисплея, или по осциллограммам входного и выходного сигнала как разность ординат при одном отсчете времени.
Относительную ошибку определяют как отношение абсолютной ошибки к соответствующему коэффициенту входного сигнала (а, а, или а. Определение ошибки изменяющейся во времени (у ошибки нет установившегося значения
- если сигнал ошибки линейно нарастающий, то значение абсолютной ошибки (скорость изменения ошибки) определяют по осциллограмме сигнала ошибки, как отношение приращения выходного сигнала ∆U, к интервалу времени ∆t за которое произошло это приращение напряжения b
1
=∆U /∆t размерность В/с).
- относительная ошибка при линейном входном сигнале это отношение скорости изменения сигнала ошибки b
1
(абсолютная ошибка по скорости) к скорости изменения входного сигнала вызвавшего эту ошибку
δ
а. Значение скорости изменения входного сигнала определяют по коэффициенту а при t, в выражении входного сигнала (размерность В/с).
- если сигнал ошибки квадратично нарастающий, то значение абсолютной ошибки (с каким ускорением изменяется ошибка) определяют по осциллограмме сигнала ошибки. Значение изменения ускорения сигнала ошибки определяется как отношение приращения сигнала ошибки ∆U, к квадрату интервала времени ∆t за которое произошло это приращение напряжения b
2
=∆U размерность В/с
2
).
Относительная ошибка при квадратичном входном сигнале это отношение изменения ускорения сигнала ошибки (абсолютная ошибка по ускорению) b
2
к изменению ускорения входного сигнала вызвавшего эту ошибку
δ
=( а. Значение ускорения изменения входного сигнала определяют по коэффициенту а при t
2
, в выражении входного сигнала размерность В/с
2
). Измерения проводить на линейном участке осциллограммы

Сигнал ошибки стремится к установившемуся значению а) б) Сигнал ошибки изменяется а) по линейному закону б) по квадратичному закону. Установившегося значения нет, ошибка стечением времени стремиться к бесконечности.