Лабораторная работа Программа управления роботом Omega. Лабораторная работа Программа управления роботом Omega

• Название: Лабораторная работа Программа управления роботом Omega
• Дата: 04.12.2022
• Размер: 0.94 Mb.
• Имя файла: Лабораторная работа Программа управления роботом Omega.docx
• Тип: Лабораторная работа; #826733

МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ

ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ

ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
БРАТСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
Кафедра «УТС»

Дисциплина «Основы робототехники»
Лабораторная работа

«Программа управления роботом «Omega»»

Выполнил:
Принял:
	.

Братск 2022

Задание: Написать программу управления роботом «Omega» для перемещения двух объектов.

Описание объектов:

Объект 1: Х=0.30, Y=0.34, L=0.10,угол=0.00^о;

Объект 2: Х=0.20, Y=0.25, L=0.40,угол=45.00^о.

Маркер 1: Х=0.30, Y=0.34, L=0.00,угол=0.00^о;

Маркер 2: Х= -0.40, Y=-0.20, L=0.00,угол=0.00^о;

Маркер 3: Х=0.20, Y=0.25, L=0.30,угол=0.00^о;


Рис.1. Расположение объектов до выполнения программы.



Рис.2. Расположение объектов в процессе выполнения программы.


Рис.3. Расположение объектов после выполнения программы.

Управляющая программа:

RHOME;

G01 F100;

G01 X15 Y220 Z48 F100;

G01 Y297 F100;

LOCKERONP100;

G01 X19 Y297 Z206 F100;

LOCKEROFFP100;

G01 Y267 F70;

G01 X144 Y50 Z50 F100;

G01 Y0 F100;

LOCKERONP100;

G01 X18 Y259 Z206 F100;

LOCKEROFFP100;

G01 Y220 F100;

RHOME;

G01 X18 Y220 Z206 F100;

G01 Y259 F100;

LOCKERONP100;

G01 X144 Y0 Z50 F100;

LOCKEROFFP100;

G01 Y50 F70;

G01 X19 Y267 Z206 F100;

G01 Y297 F100;

LOCKERONP100;

G01 X15 Y297 Z48 F100;

LOCKEROFFP100;

G01 Y230 F100;

RHOME;

END

Циклограмма роботы:



Рис.4. Циклограмма работы робота «Omega» с 1 по 11 кадр.


Рис.5. Циклограмма работы робота «Omega» с 11 по 22 кадр.

Вывод: Написана программа управления робота «Omega» для перемещения двух объектов. Количество выполненных шагов составляет 22.