Лабораторное задание3. Лабораторное задание 3 Программирование микрокомпьютера ev3
 Скачать 15.52 Kb.
|
|
Лабораторное задание №3 Программирование микрокомпьютера EV3. Построение блоков программы с помощью модуля EV3. Дисплей. Использование дисплея EV3. Построение тележки одномоторной, полноприводной, с автономным управлением, с изменением передаточного отношения. Сконструировать универсальный ходок. Построение компактной тележки с полным приводом. Одномоторная тележка Тележка в первой версии не может поворачить, поэтому ограничимся одним мотором с передним приводом. Управлять такой тележкой нетрудно, но, к сожалению, она связана с нами кабелем. Тем не менее стоит проехаться по столу, преодолеть препятствия и убедиться, что это возможно. Однако гораздо эффективнее по пересеченной местности движется тележка с полным приводом. Полноприводная тележка Передаточное отношение между осями будет 1 : 1, поскольку три промежуточных шестеренки паразитные и влияют только на изменение направления вращения . Нечетное число паразитных шестеренок позволяет сохранить направление. Малая шестерня по центру не занимает пространство и не мешает преодолению бугристых препятствий. Если колеса насажены слишком глубоко , может возникнуть нежелательное трение с соседними шестеренками, которые вращаются в противоположную сторону. Этого можно избежать: заменить 12-модульную ось двумя 8-модульными, состыковав их в оранжевом моторном цилиндре, или просто удлинить оси специальными втулками. Но об этом позже. Итак, прототип «вездеходика» с ручным управлением готов. Тележка с автономным управлением Теперь давайте разберемся с полезным грузом. Для начала поставим задачу, чтобы тележка смогла вывезти сама себя. Микроконтроллер NXT с шестью аккумуляторами весит немало. Разместим его на корпусе тележки. В следующей версии массу груза можно будет довести до килограмма или двух. Установка шестеренок и колес для полноприводной тележки уже знакома по предыдущей модели, поэтому вдаваться в детали не станем Если вы до сих пор еще не начали программировать на NXT, то простую инструкцию по движению одно- или двухмоторной тележки найдете в начале данной главы. При запуске берегите пальцы – зубцы шестеренок соприкасаются с большой силой! Тележка с изменением передаточного отношения Итак, первая задача выполнена, тележка тронулась с места. Теперь попытаемся сделать из нее гоночный автомобиль. Понятно, что нагружать ее при этом пока не будем. Для увеличения скорости достаточно увеличить передаточное отношение . Приступим к строительству. Необходимо снять с предыдущей модели колеса, шестеренки и несущие балки , модифицировав конструкцию. Попробуйте поэкспериментировать. Можно заметить, что при достаточно высоком передаточном числе тележка просто не тронется с места: ее придется самим разгонять и подталкивать. А в приподнятом состоянии колеса будут крутиться быстро-быстро. Чего же не хватает? Очевидно, тяговой силы. Выиграв в скорости, мы потеряли в силе — моторам уже не хватает мощности для старта. Автомобилисты сталкиваются с этим при переключении коробки передач. Самое большое усилие развивается на низких передачах. Полный привод Можно сделать двухмоторную тележку, опирающуюся на четыре колеса, попарно соединенных с моторами. На улицах небольшого города встречаются подобные автомобили-погрузчики или электрокары. От своих собратьев с рулевым управлением они отличаются высокой маневренностью: способны выполнять поворот на месте. А от трехколесной тележки — высокой проходимостью. Чтобы построить двухмоторную четырехколесную тележку с полным приводом, необходимо сконструировать механическую передачу с каждого мотора на оба боковых колеса. Если привод будет только на одно из колес с каждой стороны, то поворота, скорее всего, не будет из-за бокового трения второго колеса. Кроме того, расстояние между колесами по одной стороне L не дожно превышать расстояния между сторонами D: L ≤ D. Лабораторное задание №4 Программирование микрокомпьютера EV3. Построение блоков программы с помощью модуля EV3. Дисплей. Использование дисплея EV3. С помощью встроенного динамика блока EV3 воспроизвести звук, используя индикатор состояния указать статус программы, используя экран модуля –вывести изображения и текст, использование встроенные кнопки управления. |