М. А. Бонч бруевича институт непрерывного образования (ино) Практическая работа

• Название: М. А. Бонч бруевича институт непрерывного образования (ино) Практическая работа
• Дата: 04.04.2022
• Размер: 0.76 Mb.
• Имя файла: Otu3.pdf
• Тип: Практическая работа; #441601

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ
УНИВЕРСИТЕТ ТЕЛЕКОММУНИКАЦИЙ им. проф. М.А. Бонч-
Бруевича
ИНСТИТУТ НЕПРЕРЫВНОГО ОБРАЗОВАНИЯ (ИНО)
Практическая работа № 3 по дисциплине
Основы теории управления
Вариант № 7
Фамилия:
Мальцев
Имя:
Артём
Отчество: Евгеньевич
Курс:
2
Студ. билет № :
1710097
Группа №:
ИБ-72з
Дата сдачи работы:
Санкт-Петербург
2019

2
Дано: структурная схема k = k = 7
T =
k
30
=
7 30
c
T =
k
10
=
7 10
c
Найти:
1) Передаточную функцию по возмущению:
A) W (s) =
k
T s
, W (s) =
k
T s + 1
Б) W (s) =
k
T s + 1
, W (s) =
k
T s
2) Построить переходные характеристики каждой из систем (вариант а, б) в Matlab Simulink, и по переходной характеристики определить ошибку.
Решение:
Передаточную функцию по возмущению
W
(s) =
W (s)
1 + W (s) ∙ W (s)
Ошибка по возмущению (воздействию) равна изменению регулируемой величины под действием возмущения при отсутствии входного воздействия.
A)
W
(s) =
k
2
T
2
s + 1 1 +
k
2
T
2
s + 1
∙
k
1
T
1
s
=
k
2
T
2
s + 1 1 +
k
2
k
1
T
1
s(T
2
s + 1)
=
k
2
T
2
s + 1
÷
T
1
s(T
2
s + 1)
T
1
s(T
2
s + 1)
+
k
2
k
1
T
1
s(T
2
s + 1)
=
=
k
T s + 1
∙
T s(T s + 1)
T s(T s + 1) + k k
=
k T s
T T s +T s + k k
Б)
W
(s) =
k
1
T
1
s
1 +
k
1
T
1
s
∙
k
2
T
2
s + 1
=
k
1
T
1
s
1 +
k
1
k
2
T
1
s(T
2
s + 1)
=
k
1
T
1
s
÷
T
1
s(T
2
s + 1)
T
1
s(T
2
s + 1)
+
k
1
k
2
T
1
s(T
2
s + 1)
=
=
k
T s
∙
T
1
s(T
2
s + 1)
T
1
s(T
2
s + 1) + k
1
k
2
=
k T s + k
T T s +T s + k k

3 2) А) Построить переходную характеристику из системы А
Переходная характеристика системы по возмущению
В данном случае переходная характеристика по возмущению стремится к 0, ошибки нет.

4
Для проверки использую передаточную функцию по возмущению из 1 части работы.
2) Б) Построить переходную характеристику из системы Б
Переходная характеристика системы по возмущению

5
В данном случае получили статическую ошибку 𝜖 ≈ 0,14 (к этому значению стремится переходная характеристика).
Для проверки использую передаточную функцию по возмущению из 1 части работы.
Вывод: ошибка по возмущению определяется изменением регулируемой величины под действием возмущения при отсутствии входного воздействия. Во втором случае получили статическую ошибку, составляющую 14% от уровня входного воздействия (этот случай наблюдается, когда объект управления является интегрирующим звеном, а устройство управления – апериодическим звеном первого порядка). Если звенья поменять местами, то статическая ошибка не появляется.