основы мехатроники и робототехники. Лабораторная работа №1. Отчет по лабораторной работе 1 по дисциплине Основы мехатроники и робототехники
 Скачать 2.33 Mb.
|
|
Федеральное агентство связи Ордена трудового Красного Знамени федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Московский технический университет связи и информатики» Кафедра ИСУИА Отчет по лабораторной работе № 1 по дисциплине «Основы мехатроники и робототехники» Выполнила: студентка группы БАП1951 Миролюбова Е.С. Проверил: Безумнов Данил Николаевич Москва, 2021 Цель: Знакомство с симулятором Webots В симуляторе есть большое количество демо версий, одну из которых мы и рассмотрим (изображен на рис.1). При открытии появилось виртуальное пространство в котором находятся статические объекты и робот им можно управлять с клавиатуры. В Webots можно создавать объекты с массой, моделировать трения и обнаруживать столкновения. Роботы имеют разные схемы движения. Для робота можно написать программу управления. В симуляции есть: файл виртуального пространства , один или несколько контроллеров. Виртуальное пространство содержит: описание свойств робота и его окружение. Описание каждого объекта включает: его положение, ориентацию , геометрию , физические свойства. Контроллер – программа , которая управляет поведением робота. В нижней части экрана отображается результат компиляции. Спидометр показывает виртуальное время.  Рис.1 Выполним в программе следующие действия: View-Change view-front view Теперь мы можем увидеть робота с другой стороны (рис.2)  Рис.2 Рассматривая меню симуляции мы можем: 1. Поставить симуляцию на паузу 2. Выполнить ее пошагово 3. Выполнить в реальном времени 4. Выполнить в быстром времени 5. Выполнить в очень быстром времени (рендер отключается, подходит для симуляции, которая интенсивно использует процессор) Вывод: В данной лабораторной работе мы познакомились с симулятором Webots. Узнали, что входит в состав робота, основные возможности симулятора, как двигается робот; рассмотрели меню симулятора. |