Отчет по работе 4. Отчет по работе 4

• Название: Отчет по работе 4
• Дата: 24.10.2018
• Размер: 343.4 Kb.
• Имя файла: Отчет по работе 4.docx
• Тип: Отчет; #54387

Отчет по работе №4

Описание алгоритма движение робота по кругу по черной линии с объездом препятствий:

Начало{

Цикл (бесконечно){

Датчик отражаемого цвета (1);

Если датчик отражаемого цвета > 28 то{

Левый мотор (мощ 80) правый мотор (мощ 20) едет (70 градусов)

}если нет, то{

Левый мотор (мощ 20) правый мотор (мощ 80) едет (70 градусов)

}

Если расстояние до объекта меньше 100 то {

Воспроизвести звук;

Левый мотор (мощ -100) правый мотор (мощ 100) едет (150 градусов)

Цикл движения пока не вернется на линию во время объезда препятствия{

Левый мотор (мощ 60) правый мотор (мощ 30) едет (20 градусов)}

Левый мотор (мощ -100) правый мотор (мощ 100) едет (150 градусов)}

}

Конец.

Значения моторов при объезде препятствия	Время прохода объезда препятствия
60, 30	3,5
60, 40	4,9
60, 50	6,3

Вывод: Чем меньше разность мощностей мотора, тем больше дуга, так как угол поворота увеличивается. Мы определили опытным путем, что оптимальное значение моторов равно 60,40.