ТАУ. ТАУ Контрольная работа Вариант 5. Решение. Передаточные функции находятся с использованием правил структурных преобразований
![]()
|
КОНТРОЛЬНАЯ РАБОТА ![]() Исходные данные к контрольной работе Структурная схема линейной САУ представлена на рис. 1, где соответствующие передаточные функции имеют вид апериодических звеньев: Рис. 1 ![]() ![]() ![]() Параметры Т1 = 0,05; Т2 = 0,6; Т3 = 0,1; К1 = 14,5; К3 = 1,4. Величина коэффициента К2 выбирается далее из условия устойчивости. Решение. Передаточные функции находятся с использованием правил структурных преобразований |1, с. 27 - 34]. ![]() ![]() ![]() ![]() Если найдена главная передаточная функция замкнутой системы в виде ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() Определение частотных характеристик и их построение. ![]() ![]() Рис. 2 График АФЧХ ![]() ![]() Рис. 3. График АЧХ. ![]() ![]() Рис. 4. График АФЧХ ![]() ![]() ω Рис. 5 График ЛАЧХ Статическая ошибка: ![]() Частота среза системы ωс определяется но графику ЛАЧХ. Это значение частоты, при котором ![]() ![]() ![]() ![]() Запасы устойчивости ΔL и Δφ также находятся из логарифмических характеристик. Рис 6. Запасы устойчивости. Время регулирования tр и перерегулирование σ ориентировочно можно оценить, используя максимальное значение Рmax вещественной частотной характеристики ![]() ![]() ![]() ![]() P(ω) ω Pmax ![]() Рис. 7 График вещественной частотной характеристики ![]() Показатель колебательности определяют из графика амплитудно-частотной характеристики замкнутой системы ![]() ![]() ![]() Рис.8 График амплитудно-частотной характеристики замкнутой системы Зная передаточную функцию, связывающую изображения входа и выхода системы, нетрудно получить дифференциальное уравнение, связывающее входную и выходную координаты системы (f= 0): ![]() По дифференциальному уравнению, полученному в предыдущем пункте, легко найти уравнения состояния в нормальной форме. Коэффициенты: ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() При принятии решения о замене дискретной системы эквивалентной непрерывной системой необходимо сравнить значение периода дискретизации Т с рядом величин, влияющих на процессы в системе. Эквивалентирование возможно при выполнении ряда условий: 1. ![]() ![]() ![]() 2. ![]() ![]() 3. В следящих системах с учетом динамической точности ![]() ![]() ![]() 4. С учетом ухудшения запаса устойчивости ![]() ![]() 5. С учетом показателя колебательности ![]() Из всех ограничений выбирают наиболее жёсткое. |