SysCall init Эта часть выполняется только один раз в начале моделирования. Этот код отвечает за подготовку симуляций simHandleSimulationStart
 Скачать 15.49 Kb.
|
|
sysCall_init Эта часть выполняется только один раз в начале моделирования. Этот код отвечает за подготовку симуляций simHandleSimulationStart Инициализирует различные функции (например, отслеживание камеры во время моделирования, расчет скорости объекта и т. Д.). Должен вызываться только из основного скрипта в качестве первой инструкции в разделе инициализации. sim.openModule «Открывает» плагин (позволяя ему зарезервировать ресурсы в начале моделирования). Эта команда может быть вызвана только из основного скрипта. Вызовите его из основного скрипта на первом проходе симуляции (обычно с аргументом sim.handle_all). sim.openModule недоступен в C-API. Посмотрите на основной сценарий по умолчанию, чтобы понять, как использовать sim.openModule, sim.handleModule и sim.closeModule. sim.handleGraph Обрабатывает объект графика (т.е. записывает другое значение для каждой кривой, учитывая, что такое значение было предоставлено через sim.setGraphStreamValue. См. Также другие функции, связанные с графиками. sysCall_actuation Эта часть будет выполняться в каждом цикле моделирования. Этот код отвечает за обработку всех исполнительных функций симулятора важны три команды: sim.launchThreadedChildScripts, sim.resumeThreads и sim.handleChildScripts ,sim.launchThreadedChildScripts / sim.resumeThreads Запуск / возобновление потоков суб-скрипта, И sim.handleChildScripts Вызов функции sysCall_actuation непоточного индекса. Без этих команд суб-скрипт не сможет выполнить или выполнить свою функцию запуска, а определенные функции или поведение модели не будут работать должным образом. sysCall_sensing Эта часть будет выполняться в каждом цикле моделирования. Этот код отвечает за обработку всех сенсорных функций симулятора (датчик приближения, обнаружение столкновений и т. Д.) Обычным образом. Особенно важны две команды: sim.resumeThreads и sim.handleChildScripts. sim.resumeThreads возобновляет дочерние скрипты потока, а sim.handleChildScriptsВызов функции sysCall_sensing непоточного индекса . Без этих команд суб-скрипт не сможет выполнять свою функцию распознавания. sysCall_cleanup Эта часть будет выполнена один раз перед окончанием моделирования. Этот код отвечает за восстановление первоначальной конфигурации объекта, очистку состояния датчика, состояния столкновения. ResizableFloor – это изменяемый размер пола, по умолчанию от Vrep simGetObjectAssociatedWithScript Извлекает дескриптор объекта на основе его имени. См. Также раздел о доступе к объектам общего типа, sim.isHandleValid и sim.getObjectUniqueIdentifier. sim.getObjectHandle Извлекает дескриптор объекта на основе его имени. См. Также раздел о доступе к объектам общего типа sim.setIntegerSignal Устанавливает значение целочисленного сигнала. Сигнал, созданный в дочернем скрипте, скрипте настройки или в основном скрипте, будет автоматически очищен, когда скрипт завершится. См. Также другие функции сигналов. sim.setObjectPosition Устанавливает положение (координаты x, y и z) объекта. Динамически моделируемые объекты будут неявно сброшены до применения команды (т.е. аналогично вызову sim.resetDynamicObject непосредственно перед этим). См. Также другие функции матрицы / преобразования. sim.followPath Перемещает объект по пути объекта. Эта функция может быть вызвана только из дочерних скриптов, выполняемых в потоке (поскольку это блокирующая операция), и недоступна из C-API. sim.removeObject Удаляет объект со сцены. См. Также sim.removeModel.Уничтожение объекта всегда пытается уничтожить прикрепленные скрипты, прежде чем уничтожить сам объект. Если сценарий пытается уничтожить объект, к которому он прикреплен, то объект сначала будет уничтожен, а уничтожение сценария будет отложено. sim.setObjectParent Устанавливает родительский объект объекта. |