Главная страница
Навигация по странице:

  • Цель лабораторной работы

  • 6.2 Лабораторная работа 4. 1 «Решение навигационной задачи» Рекомендуется следующий порядок выполнения лабораторной работы. 1. Создайте папку Координаты приемника_My з

  • Коорди- наты приемника. 2. Откройте файл positionV0.m, изучите программные процедуры и комментарии и вы- полните задания 1- 2. 3. Задание 1.

  • 6.3 Вопросы и задания для самоподготовки

  • 6.4 Файл из папки «Координаты приемника» Файл positionV0.m

  • Спутниковые системы навигации. Учебное пособие. Учебное пособие ( Лабораторный практикум на компьютере ) Київ 2008 1


    Скачать 4.49 Mb.
    НазваниеУчебное пособие ( Лабораторный практикум на компьютере ) Київ 2008 1
    Дата12.04.2023
    Размер4.49 Mb.
    Формат файлаpdf
    Имя файлаСпутниковые системы навигации. Учебное пособие.pdf
    ТипУчебное пособие
    #1057965
    страница13 из 14
    1   ...   6   7   8   9   10   11   12   13   14
    РАЗДЕЛ 6 Решение навигационной задачи
    6.1 Краткие сведения из теории
    Главной задачей спутникового навигационного приемника является определения ко- ординат. Для решения этой задачи требуется обнаружить сигналы спутников, перейти в режим слежения за сигналами, принять и декодировать данные, поступаюшие в сообще- ниях спутников, измерить расстояния до спутников, обработать всю информацию и ре- шить навигационную задачу.
    Один из алгоритмов определения координат приемника потребителя изложен в кни- ге [1].
    В данном подразделе приводится m- файл positionV0.m, решающий навигационную задачу. На CD- диске файл расположен в папке «Координаты приемника». Комментарий к программным процедурам дается в тексте программы.
    Цель лабораторной работы: изучение метода расчета координат потребителя по данным, полученным с навигационных спутников GPS, ГЛОНАСС и измеренным псевдо- дальностям
    6.2 Лабораторная работа 4. 1 «Решение навигационной задачи»
    Рекомендуется следующий порядок выполнения лабораторной работы.
    1. Создайте папку Координаты приемника_My запишите в ее файл из папки Коорди-
    наты приемника.
    2. Откройте файл positionV0.m, изучите программные процедуры и комментарии и вы- полните задания 1- 2.
    3. Задание 1. Последовательно выполните файл positionV0.m для расчета координат при участии в расчетах 15, 14, 13, 9, 8, 7, 6 спутников из разных созвездий. Проанализи- руйте полученные результаты. Расчеты позиции и результаты анализа запишите в от- чет.
    4. Задание 2. Добавьте к псевдодальностям до спутников, которые используются для решения навигационной задачи одинаковое приращение. Исполните файл. Проанали- зируйте и объясните полученный результат. Данные занесите в отчет.
    6.3 Вопросы и задания для самоподготовки
    1. Какие входные данные требуются для решения навигационной задачи?
    2. Какое минимальное количество навигационных спутников одного созвездия требуется для решения навигационной задачи?.
    224

    3. Какое минимальное количество навигационных спутников двух созвездий требуется для решения навигационной задачи?.
    4. Каким образом определяется псевдодальность до навигационного спутника?
    5. Почему при увеличении псевдодальностей до спутников, принимающих участие в на- вигационной задаче, на одну и туже величину позиция координат не изменяется?
    6. Как определяется пространственный геометрический фактор (PDOP)?
    7. Какие начальные условия могут быть при решении навигационной задачи?
    6.4 Файл из папки «Координаты приемника»
    Файл positionV0.m
    %Имя m-файла:positionV0.m
    %Входные данные:
    %Координаты спутников GPS; задаются в виде коэффициентов матрицы A(i,j);i=1,...,11- условный номер
    %спутника; j= 1,...,3- координата x, y, z соответственно; размерность метр.
    %Координаты спутников ГЛОНАСС; задаются в виде коэффициентов матрицы A(i,j);i=12,...,15- ус- ловный
    %номер спутника; j= 1,...,3- координата x, y, z соответственно; размерность метр.
    %Измеренные псевдодальности до спутников GPS; задаются в виде вектора P(i),i=1,...,11, размер- ность
    %метр.
    %Измеренные псевдодальности до спутников ГЛОНАСС; задаются в виде вектора P(i),i=12,...,15,
    % записанного в виде произведения скорости света умноженной на время распространения сигнала
    % от спутника до фазового центра антенны приемника, размерность метр.
    %N- количество спутников участвующих в расчетах
    %Выходные данные:
    %Позиция приемника COOR(1:3): COOR(1), COOR(2), COOR(3)- координаты x, y, z соответственно.
    %delta- разность между рассчитанной и измеренной позициями приемника
    %PDOP- пространственный геометрический фактор
    % Координаты позиции приемника
    Rx=3504451.023;
    Ry=2061316.876;
    Rz=4897990.975; c=299792458;% скорость света, м/сек
    %Координаты спутников GPS
    A(1,1)=7439695.07931521 ;
    A(1,2)=18359432.4518111 ;
    A(1,3)= -18242050.2245942;
    A(2,1)=13202399.4654164;
    A(2,2)=12654731.9283261;
    225

    A(2,3)=-19136436.3144384;
    A(3,1)=-3504533.72350397;
    A(3,2)=-22776742.1951248;
    A(3,3)=13405348.1750206;
    %5
    A(4,1)=-16282945.450944;
    A(4,2)=-1270691.73493271;
    A(4,3)=21052945.4792735;
    A(5,1)=6910739.42467448;
    A(5,2)=-15581694.9377712;
    A(5,3)=-20210215.8550669;
    A(6,1)=-19914539.0913112 ;
    A(6,2)=-11309423.4985691;
    A(6,3)=13445462.9750841;
    A(7,1)=23697731.7992212 ;
    A(7,2)=-7760416.42074437;
    A(7,3)=-9233928.25341097;
    A(8,1)=-9966566.45967017;
    A(8,2)=14363132.6112417;
    A(8,3)=19937635.2625642;
    A(9,1)=-16928888.1195712;
    A(9,2)= 1667886.70427429;
    A(9,3)=-20937559.8370906;
    A(10,1)=12332560.1018299 ;
    A(10,2)=-23677009.6410659;
    A(10,3)=-712026.572990682;
    A(11,1)=-16509966.8126889 ;
    A(11,2)=-10852956.1028937;
    A(11,3)=-18034660.0011514;
    %Координаты спутников ГЛОНАСС
    A(15,1)=12279069.90;
    A(15,2)=10026127.03;
    A(15,3)=19974462.48;
    A(14,1)=24375988.15 ;
    226

    A(14,2)=4063057.68;
    A(14,3)=6272838.71;
    A(13,1)=-12411749.31;
    A(13,2)=397576.93;
    A(13,3)=22271317.88;
    A(12,1)=-681900.76;
    A(12,2)=-16134355.65;
    A(12,3)= 19720999.24;
    %Начало отсчета для решения задачи расчета координат позиции приемника (центр земли)
    X=0;Y=0;Z=0;T1=0.0;T2=0;
    % Задание ТОЧНОСТИ вычислений eps1=10; dX=eps1*10; dY=eps1*10;dZ=eps1*10;dT1=eps1*10;dT2=eps1*10; apred=[X Y Z T1 T2]; da=[eps1*10 eps1*10 eps1*10 eps1*10 eps1*10];%abs(apred) while da > [eps1 eps1 eps1 eps1 eps1] a=[X Y Z T1 T2];
    R=[a;a;a;a;a;a;a;a;a;a;a;a;a;a;a];
    W=0.0;%коэффициент при искусственном введении ошибки в псевдодальности; может выбираться
    %произвольно
    %Измеренные псевдодальности до спутников GPS
    P(1) = 2.857579786854914e+007+W*c;
    P(2)= 2.79986489244377e+007+W*c ;
    P(3)= 2.71740716883972e+007+W*c ;
    P(4)= 2.57609373982301e+007+W*c ;
    P(5)= 3.08755682823437e+007+W*c ;
    P(6)= 2.82893102378011e+007+W*c ;
    P(7)= 2.65319839917412e+007+W*c;
    P(8)= 2.36430514675815e+007+W*c ;
    P(9)= 3.29416426666836e+007+W*c ;
    P(10)=2.77825351380247e+007+W*c ;
    P(11)=3.30645104102405e+007+W*c;
    %Измеренные псевдодальности до спутников ГЛОНАСС
    P(15)=c*0.0635691153+W*c;
    P(14)=c*0.0696933803+W*c;
    P(13)=c*0.0783930561+W*c;
    P(12)=c*0.0791243185+W*c;
    227

    %i=1:15;j=1:3; n=15; for ( i = 1: n )
    %Расчетные псевдодальности
    PR(i)=sqrt((A(i,1)-R(1,1))^2+(A(i,2)-R(1,2))^2....
    +(A(i,3)-R(1,3))^2);
    %Формирование матрицы для решения навигационной задачи for ( j = 1: 3)
    D(i,j) = (A(i,j) - R(i)) / PR(i); end;
    D(1:11,4)=1;
    D(12:15,4)=0;
    D(1:11,5)=0;
    D(12:15,5)=1;
    DD=[D];
    %Расчет приращений
    L(i)=PR(i)-P(i); end; % for (i =1: n )
    %Выбор спутников
    %ДЛЯ ДАННОЙ ЗАДАЧИ НЕ МЕНЕЕ 5 ОБЯЗАТЕЛЬНО ИЗ 1-11 И 12-15
    N=15;%ЧИСЛО СПУТНИКОВ
    W1=eye(N);% единичная матрица (может выступать как матрица весовых коэффициентов
    VSv=[1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15];% спутники, участвующие в решении навигационной задачи
    %(размерность вектора VSv равна N
    G=DD(VSv,:);
    DL=L(VSv);
    Dr=inv(G'*W1*G)*G'*W1*DL';
    %Конечный этап решения навигационной задачи a1=a+(Dr(1:5))';
    X=a1(1);
    Y=a1(2);
    Z=a1(3);
    Dr(4)=a1(4);
    Dr(5)=a1(5); dX=abs(a1(1)-apred(1)); dY=abs(a1(2)-apred(2)); dZ=abs(a1(3)-apred(3)); dT1=abs(a1(4)-apred(4)); dT2=abs(a1(5)-apred(5)); da=[dX dY dZ dT1 dT2]; apred=a1;
    228

    Dr(4);
    RM=(inv(G'*G));
    COOR=a1'; end % while da > [eps1 eps1 eps1 eps1 eps1]
    %Результат решения (отображается в командном окне)
    COOR(1:3) delta=COOR(1:3)- [ Rx; Ry ;Rz]
    PDOP=sqrt(RM(1,1)+RM(2,2)+RM(3,3))
    229

    ПРИЛОЖЕНИЯ
    Приложение 1 Отчеты по лабораторной работе
    Национальный авиационный университет
    Кафедра аэронавигационных систем
    Дисциплина
    Авиационные геоинформационные технологии и системы
    Название работы
    Преобразование координат
    Модуль 4
    Группа
    309
    Студент
    Дата
    Задание 1
    Входные данные
    Результат
    Задание 2
    Входные данные
    Результат
    Задание 3
    Входные данные
    Результат
    Задание 4
    Входные данные
    Результат
    Задание 5
    Входные данные
    Результат
    Задание 6
    Входные данные
    Результат
    Вопросы и предложения по совершенствованию пакета программ, возникшие при выпол- нении лабораторной работы ( не снижают оценки)
    Работу выполнил
    Работа защищена
    Оценка
    Баллы
    230

    Приложение 2 Альманах almanac_yuma_week0371_589824.txt
    ******** Week 371 almanac for PRN-01 ********
    ID: 01
    Health: 000
    Eccentricity: 0.6433486938E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9891683363
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.7428880871E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.682617
    Right Ascen at Week(rad): 0.1840750730E+000
    Argument of Perigee(rad): -1.785071272
    Mean Anom(rad): 0.7153421297E+000
    Af0(s): 0.8106231689E-004
    Af1(s/s): 0.3637978807E-011 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-02 ********
    ID: 02
    Health: 000
    Eccentricity: 0.8791923523E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9486137192
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.8343204671E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.676270
    Right Ascen at Week(rad): -0.1956580136E+001
    Argument of Perigee(rad): 2.154924301
    Mean Anom(rad): 0.1956755406E+001
    Af0(s): 0.4291534424E-004
    Af1(s/s): 0.3637978807E-011 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-03 ********
    ID: 03
    Health: 000
    Eccentricity: 0.8668422699E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9265986981
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.8000333246E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.649902
    Right Ascen at Week(rad): -0.3094183060E+001
    Argument of Perigee(rad): 0.693907594
    Mean Anom(rad): 0.1250441517E+001 231

    Af0(s): 0.0000000000E+000
    Af1(s/s): 0.0000000000E+000 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-04 ********
    ID: 04
    Health: 000
    Eccentricity: 0.7489204407E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9480983976
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.8377491813E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.614746
    Right Ascen at Week(rad): -0.1937034989E+001
    Argument of Perigee(rad): 0.175379020
    Mean Anom(rad): -0.1777541434E+001
    Af0(s): 0.3204345703E-003
    Af1(s/s): 0.3637978807E-011 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-05 ********
    ID: 05
    Health: 000
    Eccentricity: 0.7562637329E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9383791912
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.8377491813E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.708496
    Right Ascen at Week(rad): 0.2152298633E+001
    Argument of Perigee(rad): 1.119532585
    Mean Anom(rad): -0.2106830109E+001
    Af0(s): 0.3604888916E-003
    Af1(s/s): 0.7275957614E-011 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-06 ********
    ID: 06
    Health: 000
    Eccentricity: 0.5908012390E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9341367755
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.7908900866E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.619141 232

    Right Ascen at Week(rad): -0.3034609103E+001
    Argument of Perigee(rad): -1.780730361
    Mean Anom(rad): -0.9042577060E+000
    Af0(s): 0.5846023560E-003
    Af1(s/s): -0.7275957614E-011 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-07 ********
    ID: 07
    Health: 000
    Eccentricity: 0.1040410995E-001
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9356827406
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.7886042771E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.685059
    Right Ascen at Week(rad): -0.3060504766E+001
    Argument of Perigee(rad): -1.749639911
    Mean Anom(rad): -0.1922240838E+001
    Af0(s): 0.5168914795E-003
    Af1(s/s): -0.3637978807E-011 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-08 ********
    ID: 08
    Health: 000
    Eccentricity: 0.9914398193E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9745475819
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.7966046104E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.539062
    Right Ascen at Week(rad): 0.1231207959E+001
    Argument of Perigee(rad): 2.686667357
    Mean Anom(rad): -0.7501956263E+000
    Af0(s): -0.8201599121E-004
    Af1(s/s): 0.0000000000E+000 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-09 ********
    ID: 09
    Health: 000
    Eccentricity: 0.1845741272E-001
    Time of Applicability(s): 589824.0000 233

    Orbital Inclination(rad): 0.9622577593
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.8068907531E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.671387
    Right Ascen at Week(rad): 0.1149889750E+001
    Argument of Perigee(rad): 1.287954388
    Mean Anom(rad): -0.1098117899E+001
    Af0(s): 0.3910064697E-004
    Af1(s/s): 0.0000000000E+000 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-10 ********
    ID: 10
    Health: 000
    Eccentricity: 0.7097244263E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9720308947
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.8148910863E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.645020
    Right Ascen at Week(rad): -0.8825482826E+000
    Argument of Perigee(rad): 0.433749921
    Mean Anom(rad): 0.2462789677E+001
    Af0(s): 0.9059906006E-004
    Af1(s/s): 0.0000000000E+000 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-11 ********
    ID: 11
    Health: 000
    Eccentricity: 0.5926132202E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.8959370587
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.8766079428E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.632812
    Right Ascen at Week(rad): -0.2108013177E+001
    Argument of Perigee(rad): 0.390399234
    Mean Anom(rad): -0.2848103480E+000
    Af0(s): 0.3538131714E-003
    Af1(s/s): 0.3637978807E-011 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-13 ********
    ID: 13 234

    Health: 000
    Eccentricity: 0.3000736237E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9933448387
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.7371735634E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.679199
    Right Ascen at Week(rad): 0.1701995876E+000
    Argument of Perigee(rad): 1.288820997
    Mean Anom(rad): 0.2232474970E+001
    Af0(s): 0.1010894775E-003
    Af1(s/s): 0.3637978807E-011 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-14 ********
    ID: 14
    Health: 000
    Eccentricity: 0.2767562866E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9874366158
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.7440309919E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.655762
    Right Ascen at Week(rad): 0.1563154885E+000
    Argument of Perigee(rad): -2.149011959
    Mean Anom(rad): 0.1778858575E+001
    Af0(s): -0.3814697266E-005
    Af1(s/s): 0.0000000000E+000 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-15 ********
    ID: 15
    Health: 063
    Eccentricity: 0.9871482849E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9550732165
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.8331775623E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.590332
    Right Ascen at Week(rad): -0.1878719376E+001
    Argument of Perigee(rad): 2.707203450
    Mean Anom(rad): -0.8356221774E+000
    Af0(s): -0.1239776611E-004
    Af1(s/s): -0.7275957614E-011 week: 371 235

    ******** Week 371 almanac for PRN-16 ********
    ID: 16
    Health: 000
    Eccentricity: 0.3452777863E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9625393886
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.8046049436E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.742676
    Right Ascen at Week(rad): 0.2246890869E+001
    Argument of Perigee(rad): -0.752799948
    Mean Anom(rad): -0.2465972986E+001
    Af0(s): 0.8010864258E-004
    Af1(s/s): 0.3637978807E-011 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-17 ********
    ID: 17
    Health: 000
    Eccentricity: 0.2206325531E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9605200467
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.7646032774E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.700684
    Right Ascen at Week(rad): -0.2997563617E+001
    Argument of Perigee(rad): 3.072893084
    Mean Anom(rad): 0.2863357900E+001
    Af0(s): 0.9346008301E-004
    Af1(s/s): 0.0000000000E+000 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-18 ********
    ID: 18
    Health: 000
    Eccentricity: 0.7766723633E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9561158440
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.8320346576E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.662598
    Right Ascen at Week(rad): -0.8627342392E+000
    Argument of Perigee(rad): -2.623552062
    Mean Anom(rad): -0.2391461443E+001 236

    Af0(s): -0.2508163452E-003
    Af1(s/s): 0.0000000000E+000 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-19 ********
    ID: 19
    Health: 000
    Eccentricity: 0.3551006317E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9584467758
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.7691748964E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.620605
    Right Ascen at Week(rad): -0.2938595987E+001
    Argument of Perigee(rad): -1.107215049
    Mean Anom(rad): 0.2514810201E+001
    Af0(s): 0.2193450928E-004
    Af1(s/s): 0.3637978807E-011 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-20 ********
    ID: 20
    Health: 000
    Eccentricity: 0.2744674683E-002
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9556065145
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.8366062766E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.614258
    Right Ascen at Week(rad): -0.9157782912E+000
    Argument of Perigee(rad): 1.354951823
    Mean Anom(rad): -0.2545847096E+001
    Af0(s): -0.2193450928E-004
    Af1(s/s): 0.0000000000E+000 week: 371
    ******** Week 371 almanac for PRN-21 ********
    ID: 21
    Health: 000
    Eccentricity: 0.1168870926E-001
    Time of Applicability(s): 589824.0000
    Orbital Inclination(rad): 0.9416448924
    Rate of Right Ascen(r/s): -0.8468924193E-008
    SQRT(A) (m 1/2): 5153.627441 237

    Right Ascen at Week(rad): -0.1917635525E+001
    Argument of Perigee(rad): -2.914216703
    1   ...   6   7   8   9   10   11   12   13   14


    написать администратору сайта