Всепреобразования структурной схемы объекта привести в пояснительной записке

• Название: Всепреобразования структурной схемы объекта привести в пояснительной записке
• Дата: 28.05.2021
• Размер: 196.25 Kb.
• Имя файла: Rgr.docx
• Тип: Документы; #210936

Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

Федеральное агентство по образованию

ГОУ ВПО «Магнитогорский Государственный Технический Университет им. Г.И. Носова»

РАСЧЁТНО-ГРАФИЧЕСКАЯ РАБОТА

по курсу «Теория автоматического управления»
Вариант 4.1.1

Выполнил:

Студент гр АНб-18-1

Муродов Г. А.
Проверил:

доц. каф. ЭиМЭ

канд. техн. наук

Пишнограев Р. С.

Магнитогорск – 2020
СОДЕРЖАНИЕ
Задание

1. 
   Определение передаточной функции объекта по управляющему воздействию W_ОБ(p)
   
2. 
   Определение передаточной функции объекта по управляющему воздействию W_f(p)
   
3. 
   Определение устойчивости объекта управления при помощи алгебраического критерия
   
4. 
   Синтез регулятора W_P(p)
   
5. 
   Проверка устойчивости САУ графическим критерием
   
6. 
   Определение коэффициента ошибки системы при линейно изменяющемся управляющем воздействии
   
7. 
   Библиографический список
   

ЗАДАНИЕ

1. 
   Полагая W_Р(р) = 1 и W_ОС(р) = 0, привести в общем виде:
   

W_ОБ(р) – передаточную функцию объекта управления по управляющему воздействию x; W_f(p) – передаточную функцию объекта управления по возмущающему воздействию f.

Всепреобразования структурной схемы объекта привести в пояснительной записке.

2. 
   При известных типах и параметрах W₁(p)..W₄(p) определить характер устойчивости объекта по управляющему воздействию с помощью любого алгебраического критерия.
   
3. 
   При W_ОС(р) = 1 выполнить синтез регулятора W_Р(р) для обеспечения астатизма системы первого порядка и запаса устойчивости системы управления, не менее φ_з = 30º.
   
4. 
   Проверить устойчивость полученной системы управления (с учётом регулятора) любым графическим критерием. Показать на графиках запас устойчивости по амплитуде К_З и фазе φ_з.
   
5. 
   Определить W_e(р) – передаточную функцию объекта управления и регулятора по ошибке регулирования в общем виде. Всенеобходимыепреобразования структурной схемы объекта привести в пояснительной записке.
   
6. 
   При известных типах и параметрах W₁(p)..W₄(p) и W_Р(р) определить коэффициент ошибки и показать степень астатизма системы.
   

Рисунок 1 – Вариант 4 структурной схемы системы управления.
Таблица 4 – Параметры передаточных функций объекта управления

W1(p)	W2(p)	W3(p)	W4(p)
			K4
K1 = 1 τ1 = 0,5	τ2 = 0,5	K3 = 2 τ3 = 0,01	K4 = 0,01

1. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПЕРЕДАТОЧНОЙ ФУНКЦИИ ОБЪЕКТА ПО УПРАВЛЯЮЩЕМУ ВОЗДЕЙСТВИЮ W_ОБ(p)
На рисунке 4 показана исходная структурная схема исследуемой системы управления. Согласно принципу суперпозиции, определение передаточной функции системы по управляющему воздействию x осуществляется при отсутствии возмущающего воздействия f [1]. На основании данного принципа с учётом условий задания W_Р(р) = 1 и W_ОС(р) = 0 исходная структурная схема рисунка 2 преобразуется в структурную схему, показанную на рисунке 3.


Рисунок 2 – Исходная структурная схема системы автоматического управления


Рисунок 3 – Структурная схема системы автоматического управления с учётом условий задания и принципа суперпозиции













Выполним необходимые подстановки в выражение и данных таблицы 1


Выполним необходимые подстановки в данное выражение с учётом данных таблицы.