Юревич - Основы Робототехники - 3. Задача информационной системы обеспечение системы управления информацией об окружающей среде, необходимой для выполнения перечисленных выше задач
 Скачать 4.2 Mb.
|
|
ГЛАВА 5. СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТАМИ. 5.1. Классификация систем управления. Управление роботами осуществляет его устройство управления (см.рис.В.1). В совокупности с сенсорной и исполнительными системами оно образует систему автоматического управления робота. Кроме того, через устройство управления роботом может управлять человек-оператор. Согласно данной ранее классификации в роботах применяются три способа управления – программное, адаптивное и интеллектуальное. Практически только программное управление нашло применение в чистом виде, да и то часто и к нему добавляют элементы адаптации. В целом же все эти три способа управления применяются комплексно. Адаптивное управление обычно строится на базе программного как следующий уровень управления. Интеллектуальное управление в свою очередь реализуется как надстройка над первыми двумя уровнями. Названия систем управления конкретных роботов обычно определяется основным использованным в ней способом управления. По степени участия человека-оператора в процессе управления различают системы - автоматического, - автоматизированного и - ручного управления. По типу движения исполнительных систем существуют системы управления - непрерывные (контурные), - дискретные позиционные (шагами «от точки к точке») и - дискретные цикловые (по упорам, как правило, с одним шагом по каждой координате). По управляемым переменным различают системы управления - положением (позицией), - скоростью, - силой (моментом). Часто эти способы управления применяют в комбинации либо разные способы по разным координатам, либо с последовательным переходом от одного к другому, либо, наконец, в виде функциональной зависимости управляемой переменной от другой (например, управление по силе, величина которой задается как функция от положения). 2 5.2. Системы программного управления. 5.2.1. Системы дискретного циклового управления. Такое управление, как уже упоминалось, имеют практически все пневматические роботы (см.параграф 4.2). Процесс управления отдельными приводами сводится к однократному разгону, движению с постоянной скоростью и торможению при достижении упора. Программирование робота заключается в установке на каждом приводе этих упоров, которые определяют величину перемещения по соответствующей степени подвижности (см., например, на рис.4.5), скорости этих перемещений, последовательности включений приводов и возможных задержек времени между этими включениями. Все эти операции кроме установки упоров проводятся с помощью переключателей (см.рис.4.7) или других органов на пульте устройства управления. Вследствие простоты циклового управления для роботов с таким управлением, как правило, применяют устройства группового управления. На рис.5.1. показано одно из таких отечественных устройств, которое имеет 512 управляющих выходов на приводы с возможностью организации локальной сети. Рис.5.1. Унифицированное устройство группового циклового программного управления “Гранит КМС-2”. 3 5.2.2. Системы дискретного позиционного управления. Типичные роботы с таким управлением – это промышленные роботы для точечной сварки, сборки и обслуживания различного технологического оборудования. К таким роботам относятся роботы, показанные на рис.1.5, 1.6, 3.6, 3.8. Эти роботы имеют большое число (десятки) точек позицирования рабочего органа манипулятора. В отличие от систем циклового управления здесь точность позицирования обеспечивается не упорами, а точностью отработки приводами с обратной связью по положению заданных управляющей программой точек позицирования. (Исключение составляют разомкнутые системы на шаговых приводах.) Системы программного управления роботов первоначально были заимствованы из систем ЧПУ технологического оборудования, но они существенно сложнее последних, прежде всего из-за большего числа степеней подвижности и их взаимосвязанности. Процесс дискретного позиционного программного управления манипулятором выглядит следующим образом. В устройстве управления обычно на магнитном носителе хранится управляющая программа, которая состоит из занесенных на отдельные параллельные дорожки программ для отдельных приводов. Эти программы представляют собой последовательность численных значений шагов позицирования привода данной степени подвижности. Отработка управляющей программы заключается в одновременной подаче на все приводы значений очередного шага и отработке приводами этого задания. После того как все приводы остановятся, рабочий орган манипулятора займет соответствующую очередную позицию в пространстве и ориентацию. После этого управляющая программа выдаст команду на выполнение приводами следующего шага и т.д. В результате рабочий орган манипулятора будет перемещаться шагами по запланированной дискретной траектории, останавливаясь после каждого шага. Программирование, т.е. синтез управляющей программы, осуществля- ется методом обучения на самом роботе или аналитически на ЭВМ. Первый способ программирования, так же в свое время заимствованный у систем ЧПУ технологического оборудования, применительно к манипуляторам имеет два варианта. В первом варианте оператор в режиме ручного управления отдельными приводами последовательно устанавливает рабочий орган манипулятора в заранее выбранные точки заданной программной траектории. При этом в каждой такой точке в память устройства управления заносятся значения сигналов с датчиков положения всех приводов. В результате прохождения таким образом всей траектории в устройстве управления оказывается записанной соответствующая ей управляющая программа. После пробного ее воспроизведения и при необходимости корректировки в отдельных точках программа готова к работе. / 4 Развитием этого способа программирования методом обучения стало использование системы технического зрения и персонального компьютера. На время программирования на рабочем органе манипулятора крепится передающая телевизионная камера, которая передает изображение объектов внешней среды, с которыми манипулятору предстоит работать, на экран персонального компьютера. Управление манипулятором осуществляется при этом с помощи мыши или других аналогичных средств путем одновременного скоординированного воздействия на приводы манипулятора. Последние вычисляются компьютером в соответствии с заданием от оператора. Достоинство этого варианта программирования в существенном ускорении этого процесса. Второй вариант программирования методом обучения заключается в перемещении рабочего органа манипулятора рукой оператора и записи при этом показаний датчиков положения приводов как в предыдущем варианте. Для выполнения такой операции на рабочем органе предусматриваются специальные ручки, а в конструкции самого манипулятора – возможность отсоединения приводов от его механической части, чтобы дать возможность оператору беспрепятственно ее перемещать. Таким образом этот вариант программирования требует соответствующего изменения конструкции манипулятора. Примером такого манипулятора, правда, с рассматриваемым ниже непрерывным управлением, является манипулятор робота «Коат-а- Матик», описанного в главе 4 (см.рис.4.9,4.10). Развитием этого варианта программирования обучением стало применение съемной многостепенной задающей рукоятки, которая укрепляется на время этой операции на рабочем органе манипулятора. Оператор, смещая рукоятку с нейтрали в нужном направлении, осуществляет перемещение рабочего органа путем управления приводами манипулятора через его устройство управления с помощью контактов задающей рукоятки. Этот вариант программирования, таким образом, применим ко всем манипуляторам, не требуя отсоединения приводов как в исходном варианте. Аналитический способ программирования позволяет синтезировать управляющие программы на ЭВМ, не задействуя робот. По существу, в этом случае вместо робота используется его математическая модель, с помощью которой и осуществляется процесс программирования подобно тому, как это делается на реальном роботе. При этом для получения математической модели требуемой точности с робота необходимо регулярно снимать соответствующие характеристики. Такой способ программирования не требует отключения робота на время программирования от технологического процесса, в котором он задействован. Поэтому будущее за аналитическим способом программирования. 5 5.2.3. Системы непрерывного управления. Типичные роботы с непрерывным (контурным) управлением – это промышленные роботы для дуговой сварки и резки, для нанесения покрытий. Пример такого робота показан на рис.4.10. Главное отличие этих роботов от роботов с рассмотренным выше дискретным позиционным управлением состоит в том, что движение по программной траектории осуществляется без остановок. Это требует от приводов большего быстродействия и приводит к принципиальному различию их программирования. Если, например, записать управляющую программу для манипулятора с непрерывным управлением методом обучения, перемещая его рабочий орган по требуемой программной траектории на небольшой скорости, а затем воспроизвести эту программу на существенно большей скорости, какая требуется по технологии, то из-за неизбежного динамического запаздывания рабочий орган на всех изгибах траектории будет сходить с нее. Это динамическая ошибка будет возрастать с увеличением скорости движения. Поэтому управляющие программы при таком методе программирования обучением необходимо корректировать и отрабатывать на заданной реальной скорости, с которой программная траектория должна воспроизводиться. То же относится, разумеется, и к аналитическому программированию: здесь необходима динамическая математическая модель робота, в то время как при дискретном позиционном управлении требуется кинематическая модель. При программировании систем непрерывного управления методом обучения помимо запоминания непрерывного перемещения приводов нашел применение существенно более простой способ, когда запоминаются только ряд дискретных позиций на программной траектории, а участки траектории между ними формируются при воспроизведении программы с помощью интерполятора в виде стандартных математических функций. Выбор точек на программной траектории производится с учетом кривизны траектории: чем она больше, тем меньше берется расстояние между точками. Достоинство такого способа программирования в резком сокращении требуемого объема памяти устройства управления, а недостаток – в меньшей точности воспроизведения программной траектории. Аппаратно соответствующее устройство управления представляет собой устройство дискретного позиционного управления, дополненное интерполятором, т.е. оно пригодно для роботов с любым из этих способов управления. 5.2.4. Системы управления по силе. Наряду с управлением перемещением в манипуляторах часто требуется управление силой, с которой рабочий орган манипулятора воздействует на объекты внешней среды. Это необходимо при выполнении таких 6 технологических операций как зачистка, шлифовка и полировка поверхностей, механическая сборка и т.п. Для осуществления управления силой рабочий орган манипулятора снабжается сенсорным устройством измерения вектора силы (например, тензометрическим), которое обычно устанавливается непосредственно перед рабочим органом. Программа управления величиной силы обычно заключается в поддержании ее постоянного значения или в изменении в функции от перемещения. Возможен и обратный вариант управления перемещением в функции от развиваемой силы воздействия на среду. Последние варианты называются позиционно-силовым управлением. Строго говоря, управление с использованием информации о силе должно относиться уже к адаптивному управлению, так как эта информация относится к внешней среде, хотя в его основе и лежит программное управление. 5.3. Системы адаптивного управления. Рассмотренные выше системы программного управления роботами основаны на наиболее простом способе автоматического управления без обратной связи по фактическому состоянию внешней среды, с которой взаимодействует робот. В связи с этим такие системы применимы только при полностью детермированных и неизменных на протяжении всего процесса управления внешних условиях работы, а также целях управления и параметрах самого робота. Адаптивное управление осуществляется в функции от параметров внешней среды и поэтому позволяет обеспечить достижение цели управления при непостоянстве или неполной априорной информации об этих параметрах. Примерами простейших задач, которые могут быть решены с помощью адаптивного управления, являются взятие произвольно расположенных или подвижных предметов путем наведения на них захватного устройства манипулятора, выбор и взятие предметов из ряда других по определенным признакам (форма, цвет и т.д.), обход непредвиденных препятствий и т.п. Для осуществления такого управления робот должен быть снабжен сенсорными устройствами, которые были рассмотрены в параграфе 3.5. При адаптивном управлении, разумеется, максимально используют и заранее составленные программы для выполнения тех частей задания, которые могут быть реализованы этим простым способом. Таким образом, в общем случае в системах адаптивного управления используются оба способа управления – программное и в функции от текущей информации о внешней среде. Примером системы адаптивного управления является система управления промышленным роботом для дуговой сварки. Сам процесс сварки ведется по программе, однако перед этим автоматически осуществляется поиск места стыка свариваемых деталей, затем движение 7 вдоль стыка при определенных ориентации и расстоянии электрода относительно стыка. Эти задачи реализуются с помощью различного типа датчиков угла наклона и расстояния (например, индуктивных и контактных), которые размещены на сварочной головке манипулятора. Другим примером робота с адаптивным управлением является окрасочный робот с простейшей системой технического зрения, которая служит для определения контура очередного окрашиваемого изделия. Обобщенная структурная схема системы управления очувствленным роботом. На рис.5.2 показана обобщенная структура системы управления очувствленных роботов, к которым относятся и рассматриваемые роботы с адаптивным управлением. Она включает пять уровней управления У1 – У5. Связь человека-оператора с роботом осуществляется через пульт. Оператор выдает роботу задания, контролирует их выполнение и проводит общий контроль за процессом функционирования робота в целом. Пятый (верхний) уровень автоматического управления У5 анализирует задания, поступающие от человека-оператора, и определяет последова- тельность действий робота в соответствии с заданием, т.е. планирует действия робота. На этом уровне анализируется информация о внешней среде, получаемая от сенсорной системы, и синтезируются модели, на базе которых выполняется планирование действия робота. В общем случае модели внешней среды образуют иерархическую последовательность от первичной, наиболее конкретной модели, которая описывается с помощью параметров среды, непосредственно определяемых сенсорными устройствами, и далее до все более абстрактных моделей, использующих соответственно более обобщенные понятия для описания внешней среды. В процессе функционирования робота модели внешней среды корректируются и совершенствуются. Пятый уровень управления отвечает за функционирование робота как единой системы, обеспечивая реализацию не только основных, «профессиональных» функций робота, но и служебных общесистемных задач, которые определяются требованиями к условиям функционирования робота (обеспечение надежности, включая защиту от внешних воздействий и внутренних неполадок, условий безопасности и т.д.). Уровень У5 определяет в целом интеллектуальные возможности робота и круг решаемых им задач. Четвертый уровень управления У4 — это уровень синтеза функционально законченных сложных действий, в результате которых решается конкретная задача, например, сборка какого-либо изделия. В соответствии с планом, выработанным для этого на вышестоящем уровне У5, на уровне У4 производится его разбиение на последовательность элементарных типовых операций, которые реализуются нижними уровнями 8 Оператор Пульт управления Сенсорная система У5 Общее функционирование У4 Законченные технологические операции У2 Элементарные программные операции У1 Приводы Внешняя среда Рис.5.2. Обобщенная структура системы управления очувствленным роботом. У3 Элементарные операции в функции от информации о внешней среде 9 управления. Так, например, план сборки изделия распадается на последовательность элементарных действий по взятию, ориентированию, соединению и закреплению деталей в узлы, настроечных, контрольно- измерительных и прочих операций. Результатом действия У4 является выдача управлений на последующие уровни УЗ и У2. Уровень У4 использует также текущую информацию от сенсорных устройств для оперативной коррекции планов, получаемых с уровня У5. Третий и второй уровни управления У3 и У2 — это уровни выполнения элементарных операций, на которые могут быть разбиты законченные действия робота. Различие между этими уровнями заключается в том, что на уровне У3 синтезируются адаптивные управления в функции от информации о внешней среде, а на уровне У2 — более простые управления по программе. В связи с этим при синтезе управлений на уровне У3 используются наряду с типовыми программами уровня У2 команды на вход уровня У1 параллельно с управляющими воздействиями с выхода уровня У2. В результате поступившее на вход третьего уровня задание реализуется, во-первых, в виде последовательности типовых программ второго уровня, и во-вторых, в виде совокупности управляющих воздействий непосредственно на отдельные приводы уровня У1. Все эти действия в целом задаются и координируются уровнем У3 в зависимости от текущей информации о внешней среде и состоянии самого робота. На уровне У2 рассчитываются управляющие воздействия, которые затем поступают на уровень У1, реализующий программное управление приводами. Нижний уровень управления У1 реализует управление по отдельным степеням подвижности робота и представляет собой систему управления приводами Схема системы управления роботом, изображенная на рис.5.2, является упрощенной. На ней не показаны все прямые связи выходов отдельных уровней управления со входами нижних уровней, кроме ближайшего, а также обратные связи выходов нижних уровней со входами верхних (в том числе информация о завершении отдельных заданий, об аварийных ситуациях и т.п.). На схеме не отражены информационные связи отдельных уровней с пультом управления, которые обеспечивают передачу информации о функционировании робота человеку-оператору. Человек-оператор принципиально может взаимодействовать с роботом на любом уровне иерархии управления. Человек-оператор может выдавать задания роботу непосредственно на уровень У1 путем командного управления каждым приводом отдельно. Такое управление является весьма трудоемким и требует большого навыка. Временное запаздывание в канале связи (например, при управлении космическим манипулятором) еще более усложняет работу в этом режиме. В связи с этим к нему прибегают только в тех случаях, когда по каким-либо причинам другие способы управления / 10 оказываются неприемлемыми. При управлении роботом через уровни У2 и У3 человек-оператор заменяет уровень У4, задавая на их входы наименования (коды) подлежащих выполнению программно (на У2) или адаптивно (на У3) элементарных операций, после чего следит за их автоматическим выполнением. Такое управление называется супервизорным. Аналогичным образом человек-оператор может управлять и через уровни У4 и У5, задавая уже не элементарные операции, а более сложные законченные технологические процессы. Развитием супервизорного способа управления является интерактивное управление, которое включает двухсторонний обмен информацией между человеком и роботом в виде диалога. Робот, получив очередное задание от человека, в свою очередь запрашивает его о необходимых уточнениях или информирует о необходимости откорректировать задание, чтобы сделать его выполнимым. Этот режим управления, таким образом, максимально упрощает функции и уровень умения человека-оператора за счет соответствующего алгоритмического усложнения системы управления робота вплоть до наделения его искусственным интеллектом. Вернемся теперь к системам адаптивного управления роботов. Согласно обобщенной схеме на рис.5.2 такая система должна включать не менее трех уровней управления – У1, У2 и У3. Собственно адаптивное управление реализуется уровнем У3 через уровень программного управления У2 или непосредственно воздействуя на уровень системы приводов У1. В зависимости от степени сложности технологических операций, выполняемых роботом в адаптивном режиме, т.е. с использованием сенсорной информации, система адаптивного управления может включать и остальные верхние уровни управления У4 и У5. Однако обязательной принадлежностью эти уровни являются для системы интеллектуального управления, которая рассматривается в следующем параграфе 5.4. В качестве примера задачи уровня адаптивного управления У3 рассмотрим элементарную операцию взятия манипулятором произвольно расположенной детали, например, для последующего выполнения операции сборки. Для выполнения этой операции необходимо последовательно произвести следующие действия: 1) определить координаты геометрического центра детали и ее ориентацию в пространстве; 2) рассчитать траекторию движения схвата к детали в трехмерном пространстве рабочей зоны; 3) пересчитать траекторию движения в систему относительных координат приводов робота; 4) отработать рассчитанную траекторию; 5) произвести взятие детали; 11 Да Нет Да Нет Рис.5.3. Схема алгоритма взятия произвольно расположенного предмета. Определение координат детали Перемещение схвата в точку над деталью Открывание схвата Опускание схвата к детали Закрывание схвата Перенос детали в зону сборки Сканирование зоны относительно точки вывода схвата начало конец Деталь в схвате? Достигнута поверхность? 12 6) рассчитать траекторию движения схвата манипулятора с деталью в заданное конечное место; 7) пересчитать эту траекторию в систему координат робота; 8) отработать эту траекторию. Для установления координат деталей и их ориентации можно использовать различные технические средства, рассмотренные в параграфе 3.5. Например, при транспортировке деталей с помощью конвейера с целью автоматического определения координат деталей можно применить линейку с фотодатчиками, установленную над лентой конвейера. При наличии на обозреваемом поле нескольких деталей необходимо произвести их идентификацию. Для взятия детали, координаты и ориентация которой уже определены, следует подвести схват робота к детали. При отсутствии ограничений наиболее быстрым является перемещение схвата по прямой, соединяющей исходное и требуемое положения схвата, с равномерным изменением его ориентации. После размещения схвата над деталью робот закрывает схват и опускает его до тех пор, пока не сработает датчик наличия детали в схвате. По его сигналу робот закрывает схват. Далее производится расчет траектории переноса детали в заданную конечную точку рабочей зоны. Схема описанного алгоритма взятия произвольным образом ориентиро- ванных деталей и их переноса изображена на рис.5.3. |