1 Lego e захват на среднем моторе двухпальцевый червячный вариант 1 зсм2чв1 1Оборудование
 Скачать 0.74 Mb.
|
|
Robo-wiki.ru 1 Lego EV3. Захват на среднем моторе двухпальцевый червячный – вариант 1 [ЗСМ2-Ч-В1] v1.1 Оборудование: базовый набор Lego Mindstorms Education EV3. Механизмы: червячная передача, рычаг. Особенности: Крутящий момент (сила) увеличивается за счет понижающей червячной передачи. Передаточное отношение - 24:1, т.е. 24 оборота на входе и 1 на выходе. Robo-wiki.ru 2 Силы захвата достаточно, чтобы поднять кубик без использования резинок (смотрите фото). Недостатки: - перекручивание червяка может привести к слишком сильному сжатию предмета и его повреждению или поломке пластиковых деталей. Задачи: 1) Собери захват, используя инструкцию. 2) Соедини захват с робоплатформой или установи на манипулятор. Подключи средний мотор к блоку EV3. 3) Доработай конструкцию захвата в зависимости от решаемой задачи. 4) Выполни предложенные задачи по переносу или сортировке предметов. Вопросы 1. Из каких деталей состоит механическая передача этого захвата? Покажи их на собранной модели. 2. Как усовершенствовать конструкцию для надежного захвата цилиндра диаметром 5 см и высотой 10 см? 3. Можно ли повернуть пальцы захвата, держась за них руками? Ответ обоснуйте. Инструкция по сборке 1 Начнем сборку со среднего мотора x2 x2 x1 Robo-wiki.ru 3 2 3 Круглое отверстие по центру этих фиксаторов пригодится для установи зубчатых колес 4 Установи ось и стопорную деталь (ограничитель), которая не даст выкрутиться червяку x2 x2 x1 7M x2 x1 Robo-wiki.ru 4 5 Установи ось с червяком и зубчатое колесо в качестве ручки 6 Установи две оси для зубчатых колес 7 Установи зубчатые колеса. Червячная передача готова x1 x1 z12 x1 x1 6M x1 5M x2 4M x2 z24 Robo-wiki.ru 5 8 Собери пальцы захвата. Конструкция зависит от решаемой задачи 9 Модель готова! Автор: Александр Ившин © robo-wiki.ru 2020 x2 x2 x2 7M |