Главная страница
Навигация по странице:

  • Федеральное государственной бюджетное образовательное учреждения высшего образования

    		•

    исследование следящих систем при детерминированных воздействиях


    Скачать 148.59 Kb.
    Названиеисследование следящих систем при детерминированных воздействиях
    Дата26.02.2022
    Размер148.59 Kb.
    Формат файлаdocx
    Имя файлаRA_Laboratornaya_1_Kruchinin_Khakimova_Gavrilin.docx
    ТипОтчет
    #374336

    Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

    Федеральное государственной бюджетное образовательное учреждения высшего образования

    ТОМСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ (ТУСУР)

    Кафедра радиотехнических систем (РТС)

    «ИССЛЕДОВАНИЕ СЛЕДЯЩИХ СИСТЕМ ПРИ ДЕТЕРМИНИРОВАННЫХ ВОЗДЕЙСТВИЯХ»

    Отчет к лабораторной работе по дисциплине

    «Радиоавтоматика»
    Выполнили: студенты гр. 129

    ____________ Кручинин Н. А.

    ____________ Гаврилин М. А.

    ____________ Хакимова Э. Р.
    Проверил: К.т.н, доцент каф. РТС

    ____________ Куприц В. Ю.

    «____» _____________ 2021 г.

    Томск 2021

    Оглавлени

    1Введение 3

    2Результаты работы 4

    3Заключение 16

    Оглавление 2

    1 Введение 3

    2 Результаты работы 4

    3 Заключение 16

    1. Введение


    Целью работы является ознакомление с возможностями системы Simulink для моделирования следящих систем и исследование их поведения в переходном и установившемся режимах при некоторых типовых воздействиях.

    1. Результаты работы


    Создать модель следящей системы с фильтром в контуре управления, передаточная функция которого имеет вид:





    Рис. 2.1 – Модель следящей системы

    Подать на вход модели ступенчатый сигнал (Step) и исследовать зависимость длительности переходного процесса от параметров фильтра ( , , ) в контуре управления и представить эти зависимости в виде графиков.

    Таблица 2.1 – Длительность ПП при изменении









    1
    0,34
    0,5
    3,2

    2
    0,34
    0,5
    1,6

    3
    0,34
    0,5
    1,17

    4
    0,34
    0,5
    0,845

    5
    0,34
    0,5
    0,733

    6
    0,34
    0,5
    0,632

    7
    0,34
    0,5
    0,63

    8
    0,34
    0,5
    0,57

    9
    0,34
    0,5
    0,52

    10
    0,34
    0,5
    0,288



    Рис. 2.2 – График зависимости

    Таблица 2.2 – Длительность ПП при изменении









    2
    0,001
    0,5
    1,81

    2
    0,04
    0,5
    2,29

    2
    0,24
    0,5
    1,5

    2
    0,44
    0,5
    2,6

    2
    0,1
    0,5
    2,2

    2
    0,01
    0,5
    1,54

    2
    0,07
    0,5
    1,74

    2
    0,09
    0,5
    2,03

    2
    0,14
    0,5
    2,69



    Рис. 2.3 – График зависимости

    Таблица 2.3 – Длительность ПП при изменении









    2
    0,34
    1,5
    4,2

    2
    0,34
    2,5
    4

    2
    0,34
    3,5
    4

    2
    0,34
    4,5
    4

    2
    0,34
    9,5
    4

    2
    0,34
    20
    4

    2
    0,34
    1
    4,4

    2
    0,34
    1,2
    4,4

    2
    0,34
    2,9
    4



    Рис. 2.4 – График зависимости

    Исследовать зависимость величины перерегулирования от соотношения между параметрами фильтра в контуре управления. (Фиксируются два параметра и исследуется зависимость от третьего).

    Перерегулирование высчитываем по формуле



    где – величина максимального отклонения управляемой величины; – установившееся значение в переходном режиме.

    Таблица 2.4 – Зависимость величины перерегулирования от









    1
    1,005
    1
    0,5%

    2
    1,0238
    1
    2,3%

    3
    1,032
    1
    3,2%

    4
    1,038
    1
    3,8%

    5
    1,0355
    1
    3,5%

    6
    1,036
    1
    3,6%

    7
    1,0341
    1
    3,4%

    8
    1,033
    1
    3,3%

    9
    1,032
    1
    3,2%

    10
    1,024
    1
    2,4%



    Рис. 2.5 – График зависимости

    Таблица 2.5 – Зависимость величины перерегулирования от









    0,001
    1,815
    1
    81,5%

    0,002
    1,788
    1
    78,8%

    0,007
    1,63
    1
    63%

    0,009
    1,59
    1
    59%

    0,04
    1,58
    1
    58%

    0,14
    1,55
    1
    55%

    0,24
    1,5
    1
    50%

    0,01
    1,62
    1
    62%

    0,44
    1,002
    1
    0,2%



    Рис. 2.6 – График зависимости

    Таблица 2.6 – Зависимость величины перерегулирования от









    1,5
    1,19
    1
    19%

    2,5
    1,25
    1
    25%

    3,5
    1,28
    1
    28%

    4,5
    1,29
    1
    29%

    9,5
    1,32
    1
    32%

    20
    1,34
    1
    34%



    Рис. 2.7 – График зависимости

    Снять зависимости установившегося значения ошибки слежения и длительности переходного процесса от коэффициента усиления фильтра в контуре управления.


    Таблица 2.7 – Значения ошибки и коэффициента усиления



    Показания дисплея

    1


    2


    3


    4


    5


    6


    7
    0



    Рис. 2.8 – Зависимость установившегося значения ошибки от коэффициента усиления

    Определить реакцию системы на линейное воздействие (Ramp) и снять зависимости установившегося значения ошибки слежения и длительности переходного процесса от коэффициента усиления фильтра в контуре управления.


    Рис. 2.9 – Модель следящей системы при линейном воздействии

    Таблица 2.8 – Значения ошибки и коэффициента усиления



    Показания дисплея


    1
    0.02
    2.2

    2
    0.01
    1.9

    3
    0.007
    1.8

    4
    0.005
    1.6

    5
    0.004
    1.3

    6
    0.0035
    1.1

    7
    0.0032
    1

    8
    0.0024
    0.9

    9
    0.002
    0.8



    Рис. 2.10 – Зависимость установившегося значения ошибки от коэффициента усиления



    Рис. 2.11 – Зависимость установившегося значения ошибки от длительности ПП

    Установить фильтр и исследовать поведение ошибки слежения при ступенчатом, линейном и квадратичном воздействиях. Квадратичное воздействие сформировать путем последовательного соединения блоков Ramp и интегратора.

    Ошибки:

    Квадратичное воздействие: 0,17

    Линейное воздействие:

    Ступенчатое воздействие:

    1. Заключение


    В ходе лабораторной работы определили реакцию системы на линейное воздействие (Ramp) и ступенчатый сигнал (Step). Исследовали зависимость длительности переходного процесса от параметров фильтра, установили зависимость величины перерегулирования от соотношения между параметрами фильтра в контуре управления, сняли зависимость установившегося значения ошибки слежения и длительности переходного процесса от коэффициента усиления фильтра в контуре управления. Минимальная ошибка при линейном воздействии.

    написать администратору сайта