Лабораторная работа по теории автоматического управления. Исследование устойчивости линейных САУ. ЛР 2 ТАУ. Лабораторная работа 2 исследование устойчивости линейных сау Факультет авт преподаватель Уберт Алексей Игоревич Группа аа97
 Скачать 368.63 Kb.
|
|
МИНИСТЕРСТВО НАУКИ И ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ «НОВОСИБИРСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ» Кафедра Автоматики Лабораторная работа № 2 «ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ ЛИНЕЙНЫХ САУ» Факультет: АВТ Преподаватель: Уберт Алексей Игоревич Группа: АА-97. Студент: Гуляева Э. Новосибирск 2021 Цель работы Исследование влияния параметров линейной системы на её устойчивость.  Рис. 1. Структурная схема исследуемой системы. Порядок выполнения работы Собрать модель исследуемой системы, параметры которой        Рис. 2. Собранная модель. Подавая на вход единичное ступенчатой воздействие, зафиксировать переходные процессы в системе при заданных параметрах.  Рис. 3. График переходных процессов при заданных параметрах. Экспериментально определить критическое значение коэффициента передачи  . Сравнить его с расчётным значением, найденным с помощью критерия Найквиста. Рис. 4. Экспериментально определенный коэффициент =7.782.Найдем коэффициент с помощью критерия Найквиста:        Расчётное и экспериментально определенное значения сходятся. Построить переходный процесс при  , проанализировать результаты. Рис. 5. Переходный процесс при =6.2256.Увеличить коэффициент d в два раза по сравнению с исходным значением и определить  . Затем уменьшить d в два раза и найти . Построить зависимость = (d).  Рис. 6. Переходный процесс при увеличенном в два раза коэффициенте d.  Рис. 7. Экспериментально определенный коэффициент =18,12253. Рис. 8. Переходный процесс при уменьшенном в два раза коэффициенте d.  Рис. 9. Экспериментально определенный коэффициент =3,57101. Рис. 10. График зависимости = .Экспериментально найти критическое значение  Сравнить с  , рассчитанным с помощью критерия Гурвица. Рис. 11. Экспериментально найденное критическое значение =0,234712.Найдём с помощью критерия Гурвица:    Расчётное и экспериментально определенное значения сходятся. С помощью критерия Михайлова найти  . Определить критическое значение экспериментально и проанализировать результаты.       Решение не найдено. Вывод. В ходе проделанной лабораторной работы мы исследовали влияние параметров на устойчивость линейной системы. Познакомились с методами анализа устойчивости, такими как: метод Гурвица, критерий Михайлова и критерий Найквиста. Убедились в том, что каждый из методов дает достаточно точные результаты. Экспериментально определили коэффициенты передачи и сравнили с расчётными значениями, найденными с помощью критерия Найквиста. Выяснили, что погрешность между этими значениями маленькая. Сделали вывод, что значение коэффициента передачи влияет на устойчивость линейной системы. Так, при уменьшении коэффициента система стала менее устойчивой. Экспериментально нашли критическое значение коэффициента d. Сравнили с значением, рассчитанным с помощью критерия Гурвица. |