бинс. 1. Основные принципы построения бинс
 Скачать 36.64 Kb.
|
|
1. Основные принципы построения БИНС. Метод инерциальной навигации заключается в определении ускорений движущегося объекта и его угловых скоростей с помощью установленных на нем приборов и устройств, а на основе полученных данных - в решении задачи навигации, задачи ориентации и задачи управления. В основе принципа функционирования ИНС лежит использование законов Ньютона для определения координат, проекции скорости и угловой ориентации объекта. 2. Основное уравнение инерциальной навигации.  - 2 закон Ньютона. где  кажущееся ускорение (в подвижной системе координат), измеряемое акселерометром (т. е. ускорение, которое имела бы материальная точка под действием негравитационных сил, если бы она могла двигаться в пространстве, свободном от действия сил тяготения Земли);  - абсолютное ускорение (в неподвижной системе координат);  - гравитационное ускорение.3. Конструктивные различия платформенных и бесплатформенных ИНС. 4. Достоинства и недостатки ИНС. 5. Инерциальные чувствительные элементы БИНС. 6. БИНС на основе акселерометров и датчиков угловых скоростей. 7. БИНС на неуправляемых гироскопах. Структурная схема. 8. Осевые и маятниковые акселерометры. 9. Струнные акселерометры. 10. Датчики угловых скоростей (ДУС). 11. Лазерные гироскопы. 12. Волоконно-оптические гироскопы. Принципиальная схема. 13. Волновые твердотельные гироскопы. 14. Динамически настраиваемые гироскопы. 15. Микромеханические гироскопы. 16. Структурная схема северного канала БИНС. 17. Вертикальный канал БИНС. 18. Обобщённая функциональная схема БИНС. Назначения блоков. 19. Формирование выходного сигнала струнного акселерометра. 20. Структурная схема одноосного ВОГ с замкнутым контуром. 21. Углы Эйлера. Последовательность поворотов. 22. БИНС с углами Эйлера-Крылова. 23. БИНС с направляющими косинусами. Уравнение Пуассона. Начальная выставка БИНС. 24. БИНС с параметрами Родрига-Гамильтона. 25. Уравнение Винера-Хопфа. 26. Основы статистической обработки случайных сигналов в БИНС. 27. Спектральные плотности случайных процессов. 28. Ошибки бесплатформенных навигационных систем. 29. Ошибки БИНС, вызванные погрешностями акселерометров. 30. Ошибки БИНС, вызванные дрейфом гироскопов. 31. Случайные процессы и их статистические характеристики. Фильтр Калмана. 32. Модели БИНС в пространстве состояний. 33. Комплексные системы навигации. Способ компенсации. Со схемой. 34. Комплексные системы навигации. Способ фильтрации. Со схемой. 35. Непрерывный фильтр Калмана. |