робот. 1 robowiki ru МанипуляторыМобильный манипулятор Lego ev3 с параллелограммным механизмом
 Скачать 2.96 Mb.
|
|
1 robo-wiki.ru Манипуляторы Мобильный манипулятор Lego EV3 с параллелограммным механизмом – вариант 1 Модель: ММПМ-В1. Версия документа: 1.2 Внешний вид: Оборудование: базовый набор Lego Mindstorms Education EV3. Механизмы: зубчатая передача. Модель: ММПМ-В1– мобильный манипулятор с параллелограммным механизмом, вариант 1. © ro b o -w ik i.ru 2 robo-wiki.ru Описание. Для описания устройства подъемного механизма нам понадобятся знания из школьного курса геометрии. Такому устройству можно найти специальное название – параллелограммный механизм. Что такое параллелограмм? Это плоская фигура, у которой противоположные стороны равны и параллельны, а также равны противоположные углы. Если посмотреть на рисунок и на модель манипулятора в данной инструкции, то сторона AB будет неподвижна относительно тележки, сторона BC поворачивается большим мотором относительно вершины B, а к стороне CD жестко крепится захват на среднем моторе. Задачи: 1. Собери из деталей конструктора параллелограмм и пронаблюдай, как изменяется его форма, если двигать одну из сторон. При соединении балок нельзя допускать изгиба штифтов в конструкции. 2. Собери мобильный манипулятор, используя инструкцию. 3. Выполни предложенные задачи по переносу или сортировке предметов. Вопросы: 1. Какая геометрическая фигура лежит в основе данного подъемного механизма? Назови ее свойства. 2. Представь, что сторону AB закрепили неподвижно в вертикальном положении к тележке. Сторону BC закрепили к сервомотору так, что ось вращения совпадает с вершиной B. Захват был неподвижно закреплен к стороне CD параллелограмма. Какую траекторию опишет тело при его подъеме этим манипулятором? Нарисуй траекторию схематично. 3. Какие механические передачи используются в конструкции данного манипулятора? Назови и покажи детали из которых они состоят на собранной модели. 3 robo-wiki.ru 4. Почему на фотографии тележка опрокинулась? Объясни с точки зрения физики. Как исправить этот недочет? Содержание Часть 1. Сборка мобильного манипулятора……………….…………….…………………. стр. 3 Часть 2. Доработка робоплатформы.….………………………………..……………………... стр. 11 Часть 1. Сборка мобильного манипулятора 1 Собери модульную робоплатформу МРП-В1 и установи модуль с датчиками цвета 4 robo-wiki.ru 2 Установи на раму с датчиками балку на 7 модулей 3 Три черных штифта понадобятся для крепления большого мотора EV3 4 Начнем собирать манипулятор с большого мотора x1 7M x2 x3 x1 x2 x2 5 robo-wiki.ru 5 Прикрепи две балки на 15 модулей 6 Установи двойные штифты 7 Прикрепи мотор к блоку EV3 x2 15M x2 x1 x2 6 robo-wiki.ru Крепление крупным планом: 8 Собери захват на среднем моторе, подходящий для решения задачи … 9 Захват нужно доработать. Приступим 10 Нужно установить балки в таком порядке x1 x4 x1 5M x3 11M 7 robo-wiki.ru 11 Штифты бежевого и серого цвета нужны для шарнирного соединения деталей 12 Установи оси, как показано на схеме x1 x3 x1 10M x1 9M 8 robo-wiki.ru 13 Собери зубчатую передачу и установи ручку для вращения механизма 14 Осталось собрать механизм подъемника, в основе которого лежит параллелограмм x1 x1 z24 x1 z8 x2 13 M x2 9 robo-wiki.ru 15 Установи два черных фиксатора. Теперь верхние балки будут вращаться вместе с осью и зубчатым колесом 16 Осталось установить еще две балки такой же длины, как верхние x2 x2 13 M 10 robo-wiki.ru 17 Прикрепи захват Вид на собранную модель: x1 11 robo-wiki.ru Часть 2. Доработка робоплатформы Так как модель в существующем виде легко опрокидывается, особенно с грузом, сместим колеса вперед. Сделаем это с помощью зубчатой передачи. Инструкция 1 Сними колеса и установи штифты как на схеме x2 © ro b o -w ik i.ru 12 robo-wiki.ru 2 Установи длинные балки на 15 модулей и ось для ведущего зубчатого колеса 3 Установи зубчатую передачу. В данном случае передаточное отношение 3:1, передача понижающая. Можно собрать передачу с другими зубчатыми колесами, если они есть в наличии. x1 15 M x1 5M x1 z36 x1 z12 x1 8M x2 13 robo-wiki.ru 4 Установи колеса на ось ведомого зубчатого колеса. Вторую сторону собери по аналогии Было Стало ____________________________________________________________________________________________________ Автор: Александр Ившин © robo-wiki.ru 2020 x1 Шина x1 Диск x1 Стрелка |