лаб. Цель работы получить навыки моделирования объектов с сосредоточенными параметрами и построения графиков переходных процессов. Краткие теоретические сведения
![]()
|
Цель работы: получить навыки моделирования объектов с сосредоточенными параметрами и построения графиков переходных процессов. Краткие теоретические сведения Система – это декартово пересечение множеств (множество входных воздействий Х, и множество функций выхода У). Основным понятием в теории автоматического управления является понятие динамической системы описываемой дифференциальными уравнениями, наличие двух видов величин связанных между собой однонаправленной связью (за исключением систем с распределенными параметрами (СРП)). Наличие таких причин наследственных связей служат основой для изображения таких динамических систем с помощью структурных схем (рис 1.1). ![]() Рис. 1.1. Структурная схема динамической системы Динамическую систему, в которой протекает процесс регулирования, называют системой автоматического управления. При этом входные воздействия могут быть подразделены на два типа: управляющее воздействие ![]() ![]() В ![]() ![]() Положим, что имеется объект, на вход которого подается воздействие х(t), и функция выхода которого у(t). Передаточной функцией объекта называется отношение изображений по Лапласу при нулевых начальных условиях функции выхода к входному воздействию: ![]() Числитель этой функции отражает реакцию системы на входное воздействие, а знаменатель характеризует собственное движение системы. Передаточной функцией многих объектов могут быть представлены в виде комбинаций передаточных функций элементарных стационарных звеньев. 1. Усилительное звено ![]() гдеk - заданное число (коэффициент усиления) 2. Апериодическое звено: ![]() где T - заданный коэффициент (постоянная времени);p - оператор Лапласа; 3. Дифференцирующее звено ![]() 4. Интегрирующее звено: ![]() 5. Изодромное звено: ![]() 6. Форсирующее звено: ![]() 7. Колебательное звено: ![]() 8. Звено с чистым запаздыванием: ![]() Заданиена лабораторную работу: Пусть имеется объект (система), блок-схема которого представлена на рисунке: ![]() Рис. 1.2. Блок-схема объекта. Принимая ![]() ![]() ![]() Ход работы: Апериодическое звено: ![]() Вывод формулы: ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() ![]() Подставляем значения: ![]() Строим график полученной функции: ![]() Дифференцирующее звено ![]() dt y(t) Интегрирующее звено: ![]() dt y(t) Изодромное звено: ![]() y(t) dt Форсирующее звено: ![]() dt y(t) Вывод: данная лабораторная работа дала навыки моделирования объектов с сосредоточенными параметрами и построения графиков переходных процессов. |