Изм. Лист докум. Подпись Дата
 Скачать 4.88 Mb.
|
|
3 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ 2.5 Программная часть ................................................................................................. 27 2.5.1 Описание программного файла main................................................................. 27 2.5.2 Описание программного файла robot ................................................................ 28 2.5.3 Описание программного файла robotCantainer................................................. 29 2.5.4 Описание программного файла Constants ......................................................... 30 2.5.5 Описание программного файла DriveTrain ....................................................... 31 2.5.6 Описание программного файла OMS ................................................................ 32 2.6 Мероприятия по охране труда и противопожарной ............................................ 33 2.6.2 Правила техники безопасности .......................................................................... 34 Заключение.................................................................................................................... 35 Список литературы....................................................................................................... 36 4 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ Введение В наше время робототехнические комплексы занимают не малую часть нашего бытья, а когда-то люди и не могли представить, что на предприятие их заменят роботы сейчас многие робототехнические комплексы используются в разных отраслях. Давайте окунёмся в прошлое что бы узнать, как раньше жили люди и вели свой быт, в этом нам помогают металлоискатели с помощью, которых мы находим старые приборы и орудия труда людей, а также драгоценные монеты и разные старинные украшения, в наше время эту работу можно доверить роботу чем я и хочу заняться. Данный проект предназначен для упрощения и ускорения процесса поиска металлических объектов под землей и на поверхности. Рассматриваемая система нацелена на использование в любительских целях при поиске монет, военных и иных артефактов, но также может быть использована при геологоразведочных и археологических работах. Существующие аналоги разработки в основном предназначены для использования специальными службами с целью поиска и обезвреживания мин, либо имеют ручное удаленное управление. Новизна проекта заключается в создании единой системы, состоящей из пользовательского приложения, в котором задается поисковая область, и робота, проводящего поиск металлических предметов внутри заданной области и расставляющего специальные метки на местах, где были зафиксированы металлические объекты. Так как проведение поисковых работ происходит автономно по данным GPS, пользователь может параллельно заниматься точечным поиском и выкапыванием артефактов, что значительно экономит время при проведении работ на больших территориях. Актуальность проекта – в наше время можно не только искать старые металлические предметы, но и использовать его поисках инженерных сетей которая проходит под землёй, так же находить металлические предметы, которые 5 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ когда-то были потеряны. Которые, когда были потеряны в местах, где тяжело найти металлические предметы. Цель проекта - спроектировать и создать систему, состоящую из специального программного обеспечения и робота, оснащенного металлодетектором, предназначенным для автономного обнаружения металлических предметов на заданном участке земли. Практическая значимость дипломной работы заключается в возможности использования готового устройства в поисках потерянных металлический предметов, старинных монет, а также в военное время может быть использован для обнаружения мин Задачи, которые требуется решить – рассмотреть уже существующие проекты и на примере их создать свой проект с учётом исправленных ошибок и улучшений Объектом исследования является программирумый аппарат. Предметом исследования является проходимый робототехнический комплекс (РТК) металлоискатель способный перемещаться в ручном и автономном режиме. 6 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ 1 Общая часть 1.1 Обзор аналогичных устройств Металлоискатель — это электронный прибор, позволяющий обнаруживать металлические предметы (металл) в нейтральной или слабо проводящей среде за счет их проводимости. Металлоискатель (другое его название — металлодетектор) обнаруживает металл в грунте, воде, стенах, в древесине, под одеждой и в багаже, в пищевых продуктах, в организме человека и животных,и.т.д. Металлодетектор бывает разных типов, например приборы типа «приём- передача» он работает за счёт 2 катушек индуктивности одна из них принимает, а вторая передаёт сигнал. Катушки расположены так что излучаемый сигнал передающей катушкой не просачивается в приёмную, когда около прибора появляется металлический предмет передающая катушка начинает излучать сигнал во все стороны и просачивается в приёмную катушку, усиливается и подаётся на блок индикации. Рисунок 1 - Структурная схема металлоискателя по принципу "прием-передача" 7 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ Достоинства такого типа: относительно простая схемотехника, широкие возможности для определения типа обнаруженного объекта. Недостатки: сложность изготовления датчика, влияние минерализации грунта. Второй тип металлодетектора индукционный в нём содержится только 1 катушка, которая одновременно является и передающей, и приёмной. трудностью при создании подобных приборов является выделение весьма малого отражённого (наведённого) сигнала на фоне мощного передаваемого (излучаемого). Плюсы индукционного металлоискателя в сборки конструкции самого датчика Рисунок 2 - Структурная схема индукционного металлоискателя Принципиальная электрическая схема простого металлоискателя обнаруживает 50-копеечные монеты на глубине около 2 см, большие металлические предметы, зарытые на глубине до нескольких десятков 8 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ сантиметров, скрытую в полу проводку на расстоянии 5-10 см. 1.2 Обзор аналогичных роботов Рисунок 3 - COMRADE (COoperative Multi-Robot Automated DEtection) Оснащен ИК-датчиками приближения, беспроводной связью на основе WiFi, цветной веб-камерой и ИК-системой локализации внутри помещений, которая дает положение и ориентацию робота в его среде. Роботы развертываются удаленно человеком-пользователем со станции управления. Каждый робот самостоятельно ищет потенциальные «наземные мины» с помощью своей бортовой камеры. При обнаружении «наземной мины» робот отправляет местоположение наземной мины всем другим роботам в пределах своего диапазона связи и станции управления. Другие роботы, получающие местоположение потенциальной наземной мины, затем направляются к сообщенному местоположению наземной мины, чтобы найти и подтвердить это 9 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ на своих датчиках (камере). Местоположение наземной мины также отображается в пользовательском интерфейсе. Пользовательский интерфейс обновляется динамически, поскольку роботы обнаруживают больше наземных мин в окружающей среде. Рисунок 4 - Discoverer Обладает GPS-приемником и связанным металлоискателем, который может выполнять эти задачи поиска металлических предметов в различных типах местности. Мало того: прикрепленная камера позволяет нам видеть, через которую проходит робот в любое время. 1.3 Способы обнаружении металлов Электромагнитное поле возбуждает в металлических предметах вихревые токи, что приводит к созданию вокруг этих предметов собственного 10 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ электромагнитного поля. Измеряя его характеристики, можно узнать расстояние до находки и даже её приблизительный состав. Существуют две основные технологии поисковых катушек. Самые распространённые – моно катушки с кольцевой намоткой провода. Поле чувствительности таких катушек напоминает перевёрнутый конус, что позволяет очень точно определять место нахождения цели. К минусам относится риск пропустить небольшие глубинные цели. Рисунок 5 - Принцип работы катушки 11 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ 2 Специальная часть 2.1 Разработка схемы устройства 2.1.1 Схема металлоискателя Для работы робототехнического комплекса нужен металлоискатель для этого была разработана схема. Рисунок 6 - Схема электрическая принципиальная металлоискателя Металлоискатель состоит из передающего и приёмного узлов. Передающий узел состоит из генератора импульсов, который собирается на микросхеме NE555 и мощного ключа, на транзисторе IRF740. Приёмный узел состоит из микросхемы К157УД2 и транзистора BC547. 2.1.2 Изготовление катушки металлоискателя Катушка наматывается на оправе 19-22 см и содержит 25 витков. Для поиска более мелких предметов, можно намотать катушку по меньше 15 см — 17 для поиска более детального поиска лучше использовать катушку диаметром 19 см. 12 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ Рисунок 7 - Катушка 13 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ 2.1.3 Электросхема робототехнического комплекса Рисунок 8 - Схема электрическая принципиальная РТК 14 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ 2.2 Расчётная часть 2.2.1 Расчёт времени автономной работы Для питания металлоискателя используются никель-металлогидридные аккумуляторы с напряжением 12 V и ёмкостью 3000 mAh в количестве двух штук. Расчёт общей ёмкости аккумуляторов вычисляется по формуле: , (1) где Cобщ.акб - общая ёмкость всех элементов питания, мА/ч; Cакб1 - ёмкость первого аккумулятора, мА/ч; Cакб2 - ёмкость второго аккумулятора, мА/ч. Производим расчёт общей ёмкости аккумуляторов по формуле (1) =3000+3000=6000, мА/ч. Расчёт суммы токов потребления всех элементов определяется по формуле: , (2) где Iпотреб - сумма токов потребления всех подключённых элементов, мА; I1, I2, I3 - ток потребления элементов, мА. Произведём расчёт суммы токов для установленных элементов: - 4 мотора с током потребления 900 мА; - управляющая электроника 500 мА; - металлоискатель 32 мА; - видеокамера с передатчиком 68 мА. Рассчитаем сумму токов всех потребителей по формуле (2) 15 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ =900*4+500+32+68=4200, мА. Расчёт времени автономной работы вычисляется по формуле: , (3) где tраб - время автономной работы, ч; K - Поправочный коэффициент = 0,7. Поправочный коэффициент — необходим для учёта внешних факторов, которые могут повлиять на срок службы батареи. Производим расчёт времени автономной работы по формуле (3) =6000/4200*0,7=1, ч. 2.3 Конструкторская часть 2.3.1 Выбор вариантов для построения шасси робота Одна из главных составляющих робота это его шасси, от конструкции шасси зависит правильность выполнения задачи. В таблице подобранны варианты шасси, которые можно использовать для выполнения поставленных задач. В первую очередь необходимо провести анализ пространства, на котором будет происходить перемещение робота. Эта поверхность может быть разной так как робототехнический комплекс может быть использован как для поиски электропроводки проходящий под полом, так и в трудных местахследовательно, он должен быть максимально мобильным и маневренным, способным двигаться в любом направлении из любой точки. 16 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ Таблица 1 - Шасси и их характеристики Характеристи- ка Шагающие Гусеничные Колесные Колесные (всенаправлен- ные -omni) Внешний вид разворот на месте да да нет да Возможность передвижения в любом направлении да нет нет да Надежность конструкции низкая средняя высокая высокая Сложность управления на программном уровне высокая низкая средняя низкая Сложность реализации конструкции высокая средняя низкая низкая Один из доступных вариантов реализации такой модели – создание голономного робота с использованием omni колес, т.к. другие модели не обеспечивают успешного выполнения задания. Построение голономной платформы возможно с использованием 3 или 4 колес. 17 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ Четырехколесная система имеет большие габариты что может мешать работе и проходимости, очевиден выбор трехколесного шасси для построения мехатронного робототехнического робота 2.3.2 Принципы движения робота Из-за структуры таких колес он может ездить в разные строны и максимально мобилен Рисунок 9 - Схема движение 18 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ Рисунок 10 - Движение вперед Рисунок 11 - Движение назад 19 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ Рисунок 12 - Движение вправо Рисунок 13 - Движение вправо 20 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ 2.3.3 Определение положения робота Использование электронных устройств регистрирующих изменения каких- либо физических параметров, позволяет в автоматическом режиме контролировать работу многих приборов и механизмов. Инфракрасные датчики применяются именно для этих целей, но с появлением «умных» устройств, сфера применения изделий значительно расширилась. Одни из популярных датчикиков: - инфракрасный (IR) датчик; - оптические датчики; - индуктивные датчики; - ультразвуковой датчик. Подходящими и доступными из них являются инфракрасный и ультразвуковой. Таблица 2 - Сравнение датчиков Характеристика Ультразвуковой HC SR04 Инфракрасный GP2Y0A21YK Фото Напряжение питания 5v 5V Минимальное расстояние 20мм 100мм Максимальное расстояние 4000мм 800мм Точность показаний средняя высокая 21 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ Выбрал был сделан в сторону инфракрасного датчика принцип его работы: Принцип действия инфракрасного датчика основан на анализе теплового (инфракрасного) излучения. 2.3.4 Способы обнаружения металлов и индикации поиска Известны следующие методы обнаружения металлических объектов в толще грунта, которые практически используются при разминировании: - магнитометрический; - индукционный; - радиолокационный; - механического зондирования; - электрический контактный; - сейсмоакустический; - биофизический и др. Первые четыре метода получили наибольшее практическое значение по причине большей эффективности и производительности. При обнаружении предмета мы должны уловить сигнал и передать его для оператора для этого мы можем использовать - звуковой; - визуальный. Что бы наблюдать за работой мехатронного робототехнического робота нужно использовать светодиод который установлен на панели. Рисунок 14 - Плата управления 22 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ Для звуковой индикации потребуется динамик который будет выводить звук. Рисунок 15 - Динамик 2.3.5 Сборка платформы робототехнического комплекса. Для сборки робота использован отличный набор который обладает покрытие анодированным защитным слоем благодаря ему наш роботехнический комплекс защищён от коррозии и повреждений а сам он состоит из алюминия который обработан и готов к работе тем самым он отлично проходит для задач. 23 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ Рисунок 16 - Шасси робота 2.3.6 Безопасность при использовании роботехнического комплекса На роботе установлена панель управления питанием включающая в себя: 1) выключатель питания; 2) кнопку экстренной остановки; 3) кнопку запуска программы; 4) кнопку сброса программы; 5) кнопку остановки выполнения программы; 6) светодиод, сигнализирующий о том, что робот работает; 7) светодиод, сигнализирующий о том, что робот простаивает. Рисунок 17 - Расположение кнопок и выключателей на панели управления 24 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ Что бы экстренно завершить работу используется кнопка STOP для того что в плату не попала влага и не порвать провода был разработан и распечатан короб для неё Рисунок 18 - Корпус 2.3.7 Использование средств ориентировки Для управления робототехническим комплексом в ручном режиме требуется визуальный контакт в этом на поможет камера которая так же присутвует в набор Studica для взаимодействия с ней можно использовать монитор который имеет 28 каналов Рисунок 19 - Устройства камеры 25 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ 2.4 Технологическая часть 2.4.1 Изготовление платы металлодетектора Плата была спроектирована Sprint-Layout 6 Рисунок 20 - Разводка платы Для начала конечно же нужно подготовить плату. Для этого открывает программу Sprint-Layout и печатаем заготовку нашей будущей платы, затем переносим рисунок любым удобным способом на подготовленную плату, протравливаем её и насверливаем отверстия для деталей Обязательно нужно зачистить плату мелкой наждачной бумагой и обезжирить ацетоном перед нанесением рисунка, так и изображение хорошо переведётся и процесс травления будет быстрее и надёжнее. После того как плата протравится, необходимо снова ацетоном стереть тонер или маркер и немного потереть наждачной бумагой. 26 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ Рисунок 21 - Плата не обработанная Затем берём паяльник и лудим дорожки оловом. После лужения, обязательно стираем ацетоном лишнюю канифоль, дабы избежать проблем в будущем. По желанию, можно прозвонить дорожки. Рисунок 22 - Обработанная плата 27 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ 2.5 Программная часть 2.5.1 Описание программного файла main Рисунок 23- Файл main 28 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ 2.5.2 Описание программного файла robot Рисунок 24 - Файл robot 29 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ 2.5.3 Описание программного файла robotCantainer Рисунок 25 - Файл robotCantainer 30 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ 2.5.4 Описание программного файла Constants Рисунок 26 - Файл constants В файле Constants прописанны все используемые публичные переменные: - адрес драйвера моторов 42 используется для обращения по CAN шине, позволяет подключить до 256 драйверов подряд; 31 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ - порты к которым подключенны моторы. В данном проекте используется 4 порда из 4 возможных; -порты ШИМ для подключения сервоприводов. На плате VMX разведено 8 ШИМ портов 2.5.5 Описание программного файла DriveTrain Рисунок 27 - Файл DriveTrain 32 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ Файл DraiveTrain (рисунок 9 и 10) используется для подключения четырех моторов через Titan Quad, инфракраснного датчика, подключение гироскопа и вывод отладочной информации в Shuffleboard при необходимости. В классе DraiveTrain созданы четыре приватные переменные класса Titan Quad, для каждого мотора. Также создана перемена SHARP, наследуемый от класса Analg Input для подключения инфракрасного датчика. Переменная Navx наследуется от AHRS для использование встроенного в Raspberry Pi гироскопа и акселерометра. Для каждого мотора создана функция, которая в качестве аргумента принимает его скорость от -1 до +1. Исходя из того, что робот на основе четырехколесной базы было решено создать три функции для управления его движением. Каждая функция HolonomicDrive, HolomonicHorizontal и HolonomicRotate отвечает за определенные движения работа в пространстве.Публичная функция HolonomicDrive принимает в качестве аргумента скорость от -1 до +1 позволяя двигаться роботу вперед и назад. Публичная функция HolomonicHorizontal действует аналогичным способом, но позволяет двигаться роботу вправо и влево. Публичная функция HolonomicRotate позволяет роботу совершать вращение вокруг своей оси на любое количество градусов. 2.5.6 Описание программного файла- OMS Рисунок 28 - Файл OMS 33 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ В файле «OMS.java» располагающемся в каталоге «subsystem», описан класс, отвечающий за инициализацию и функции сервоприводов. В самом верху документа обозначен родительский пакет данного файла, а также подключаются необходимые для работы библиотеки. В начале класса, обозначаются переменные константы – «down» и «close», которые наследуются от родительского класса «Servo», и имеют все поля и методы, которые принадлежат родительскому классу. После объявления вышеперечисленных констант объявляется публичный, инициализирующий метод «OMS», в котором задаётся функция для констант, получающая некоторые параметры из файла «Constants.java», располагающегося в родительском каталоге. Еще ниже – располагаются две функции «SetServoDownPosition» и «SetServoClosePosition», которые в качестве аргумента получают определённый угол, на который должен повернуться сервопривод. 2.6 Мероприятия по охране труда и противопожарной безопасности 2.6.1 Правила пожарной безопасности Для избежания пожаров по причине нарушения правил пожарной безопасности при эксплуатации электрооборудования: - запрещается эксплуатация неисправного электрооборудования; - нельзя использовать провода и кабели с повреждённой или утратившей свои защитные свойства изоляцией; - не оставлять под напряжением неизолированные электрические провода и кабели; - не пользовать повреждённые электрические изделия; - нельзя завязывать и скручивать электрические провода и кабели; - не оставлять без присмотра включённые в электросеть приборы; - запрещается оклеивать и окрашивать электрические провода и кабели; - запрещено применять в качестве проводки радио- и телефонные провода. 34 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ В случае обнаружения пожара или признаков горения необходимо: - прекратить работу; - по возможности отключить электрооборудование; - нажать кнопку пожарной сигнализации и подать сигнал о пожаре; - сообщить о случившемся ответственному лицу; - принять меры по эвакуации людей; - принять по возможности меры по тушению пожара (используя имеющиеся средства пожаротушения) и сохранности материальных ценностей; - при поражении электрическим током немедленно отключить электрооборудование, сообщить об этом ответственному лицу. 2.6.2 Правила техники безопасности Перед началом работы необходимо: - осмотреть и привести в порядок рабочее место; - отрегулировать освещённость на рабочем месте, убедиться в достаточности освещённости, отсутствии встречного светового потока; - проверить правильность подключения оборудования в электросеть. Во время работы необходимо: - в течение всего рабочего дня содержать в порядке и чистоте рабочее место; - держать открытыми все вентиляционные отверстия устройств; - выполнять санитарные нормы и соблюдать режимы работы и отдыха. Во время работы запрещается: - переключать разъёмы кабелей устройств при включённом питании; - допускать захламлённость рабочего места бумагой в целях недопущения накапливания органической пыли; - допускать попадание влаги на поверхность электрооборудования; - производить самостоятельно вскрытие и ремонт оборудования. - выключить питание всего электрооборудования. 35 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ Заключение В ходе проведение моей дипломной работы были изучены уже существующие робототехнические комплексы и на их основе был разработан новый робототехнический комплекс, который современней и новее своих аналогов что позволяет нам проводить поиск не только мин и металлов, но и искать проводку в тяжелых местах. Во время разработки проекта выбор пал на Raspberry Pi 4. Этот микрокомпьютер способен выполнять различные сложные и простые программы интересный факт, что данный микрокомпьютер когда-то создавался для обучения, но умелые люди увидели его потенциал и начали использовать его в своих проектах, на данном микрокомпьютере можно сделать большинство полезных проектов даже умный дом. Этот микрокомпьютер использует Raspberry Pi OS за основу которой взят Linux. Данный робот обладает высокой проходимостью по различным поверхностям, может перемещаться в ручном и автономном режиме на большое расстояние, что позволит оператору беспрерывно работать около часа на заминированном поле или в здание. Высокая мобильность РТК позволит исследовать местность в быстрые сроки и проверить наличие опасных объектов в местах, куда трудно добраться человеку или собаке. Актуальность данного устройства заключается в возможности использования готового устройства на заминированы территориях, чтобы минимизировать время, затраченное на поиск взрывного устройства. Использование такого устройства позволит искать старые металлические предметы, и использовать его поисках инженерных сетей, которые проходит под землёй, так же находить металлические предметы, которые, когда были потеряны в местах, где тяжело их найти. 36 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ Список литературы 1) Алиев И.И. электротехника и электрооборудование. Учебное пособие. В 3 частях. Часть 1. / И.И. Алиев. – М. : Юрайт, 2017. – 374 с. 2)Алиев И.И. Электротехника и электрооборудование. Учебное пособие. В 3 частях. Часть 2 / И.И. Алиев. – М. : Юрайт, 2017. – 448 с. 3)Алиев И.И. Электротехника и электрооборудование. Учебное пособие. В 3 частях. Часть 3 / И.И. Алиев. – М. : Юрайт, 2017. – 376 с. 4) Бессонов Л.А. Теоретические основы электротехники. Электрические цепи. В 2 частях. Часть 1. / Л.А. Бессонов. – М. : Юрайт, 2017. – 348 с. 5)Бессонов Л.А. Теоретические основы электротехники. Электрические цепи. Учебник. Часть 2. / Л.А. Бессонов. – М. : Юрайт, 2017. – 375 с. 6) Валецкий О.В. Методы борьбы против мин и СВУ. / О.В. Валецкий. – М. : Центр стратегической конъюнктуры, 2018. – 304 с. 7) Валецкий О.В. Применение самодельных взрывных устройств и методы борьбы против них. / О.В. Валецкий. – М : АНО «ЦСОиП», 2017. – 57 с. 8) Дубровский С.Л. Как собрать металлоискатели своими руками / С.Л. Дубровский. – М. : Наука и техника, 2018. – 256 с. 9) Жимарши Ф. Сборка и программирование мобильных роботов в домашних условиях. / Ф. Жимарши. – М. : НТ Пресс, 2017. – 288 с. 10) Калашников В.И. Электроника и микропроцессорная техника / В.И. Калашников, С.В. Нефедов. – М. : Академия, 2017. – 368 с. 11) Кисилев В.И. Электротехника и электроника. В 3 томах. Том 2. Электромагнитные устройства и электрические машины. / В.И. Кисилев, Э.В. Кузнецов, А.И. Копылов. – М. : Юрайт, 2017. – 186 с. 12) Клаассен К. Б. основы измерений. Датчики и электронные приборы. / К. Б. Клаассен. – М. : Интеллект, 2018. – 352 с. 13) Козлов С.Н. Организация противодействия нападениям с применением взрывных устройств. / С.Н. Козлов. – М. : Академический проект, 2017. – 272 с. 37 Изм. Лист № докум. Подпись Дата Лист УКРТБ.ДП 15.02.10.004 ПЗ 14) Корякин-Черняк С.Л. Металлоискатели своими руками. / С.Л. Корякин- Черняк, А.П. Семьян. – М. : Наука и техника, 2019. – 256 с. 15) Кузнецов Э.В. Электротехника и электроника. Учебник и практикум. В 3 томах. Том 1. / Э.В. Кузнецов. – М. : Юрайт, 2017. – 256 с. 16) Кузнецов Э.В. Электротехника и электроника. Учебник и практикум. В 3 томах. Том 2. / Э.В. Кузнецов. – М. : Юрайт, 2017. – 378 с. 17) Кузнецов Э.В. Электротехника и электроника. Учебник и практикум. В 3 томах. Том 3. / Э.В. Кузнецов. – М. : Юрайт, 2017. – 331 с. 18) Военные роботы и их разработчики. [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://habr.com/ru/post/409007/ (2017) 19) Studica Robotics. [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://www.studica.com/studica-robotics-2 (2022) 20) Studica Robotics. [Электронный ресурс] – Режим доступа: https://docs.studica.com/en/latest/ (2022) |