|
|
АУ лекция №2 характеристики САУ. Структурные схемы для мудл. Лекция 2 Линейные модели и характеристики систем управления модели вход выход структурные схемы
Лекция №2 Линейные модели и характеристики систем управления МОДЕЛИ ВХОД - ВЫХОД СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ Линейные системы автоматического управления описываются системой обыкновенных дифференциальных уравнений. Использование преобразования Лапласа сводит задачу решения дифференциальных уравнений к решению системы линейных алгебраических уравнений. Поскольку в системах управления путём изменения одних переменных производится целенаправленное воздействие на другие переменные, то необходимо установить связь между этими переменными. Эта связь и устанавливается в виде передаточной функции, т.е. XВЫХ (р) = W(p) XВХ (р). (*) СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ - При этом необходимо помнить, что передаточная функция существует только для линейных стационарных (с постоянными параметрами) систем. Передаточная функция описывает поведение системы в терминах вход – выход и не несёт никакой информации о внутренних переменных и характере их изменения (рис. 5.1). Эта особенность позволяет изображать причинно-следственную связь между переменными в наглядной схематической форме – в виде структурной схемы.
СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ В этом случае выход одного звена является входом другого (рис. 5.2). СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ X1 = W1(p) Xвх ; X2 = W2 (p) X1 ; …, Xi(p) = Wi (p) Xi-1 Исключив промежуточные переменные, получим Xвых (р) = [ W1(p) W2(p) …Wi(p)…Wn (p)] Xвх(р) = W(p) Xвх(р). Следовательно, n W(p) = П Wi(p). i =1 СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ Выходная величина Х вых(р) = [W1(p) + W2(p) + …+ Wi(p) + … +Wn(p)] Х вх(р) = W(p) Xвх(р) , n где W(p) = Wi(p). i = 1 СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ Охват звена обратной связью (рис. 5.4) широко применяется для коррекции его статических и динамических свойств. Работа такой системы описывается следующими уравнениями: Х вых(р) = W0(p) (Xвх Х ос); Х ос (р) = Wос(p)Х вых . СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ Перенос сумматора СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ Перенос сумматора СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ Перенос сумматора СТРУКТУРНЫЕ СХЕМЫ |
|
|
Скачать 221.5 Kb.