мат модели. Математические модели
 Скачать 0.72 Mb.
|
Математические моделиЦель управления – изменить состояние объекта нужным образом (в соответствии с заданием). Теория автоматического регулирования должна ответить на вопрос: «как построить регулятор, который может управлять данным объектом так, чтобы достичь цели?» Для этого необходимо знать, как система управления будет реагировать на разные воздействия, то есть нужна модель системы: объекта, привода, датчиков, каналов связи, возмущений, шумов. Модель – это объект, который мы используем для изучения другого объекта (оригинала). В первую очередь применяются математические модели, выраженные в виде формул. Кроме того, в науке используются также описательные (словесные), графические, табличные и другие модели. Математические модели Связь входа и выходаВходы – это возможные воздействия на объект, выходы – это те сигналы, которые можно измерить. Входы независимы, они «приходят» из внешней среды. При изменении информации на входе меняется внутреннее состояние объекта и, как следствие, выходы: Это значит, что существует некоторое правило, по которому элемент преобразует вход x в выход y. Это правило называется оператором. Построить модель – это значит найти этот оператор Способы:
СПОСОБЫ 1. Составление детальной модели. При этом будет трудно теоретически рассчитать закон управления, который отвечает заданным требованиям к системе. Он может оказаться слишком сложным для реализации или очень дорогим. 2. Упрощенный способ. Можно упростить модель объекта, отбросив некоторые «детали», которые кажутся разработчику маловажными. Для упрощенной модели закон управления также получается проще, и с его помощью часто можно добиться желаемого результата. Однако в этом случае нет гарантии, что он будет так же хорошо управлять полной моделью (и реальным объектом). 3. Компромиссный вариант. Начинают с простых моделей, стараясь спроектировать регулятор так, чтобы он «подходил» и для сложной модели. Затем проверяют работу построенного закона управления на полной модели или на реальном объекте. Если получен отрицательный результат, усложняют модель, вводя в нее дополнительные подробности. И все начинается сначала. Среди операторов самые простые – линейные. Они обладают двумя свойствами: • умножение на константу: где α – любая постоянная (то есть, при увеличении входа в несколько раз выход увеличивается во столько же раз); • принцип суперпозиции: если на вход подать сумму двух сигналов, выход будет представлять собой сумму реакций того же оператора на отдельные сигналы: Модели, которые описываются линейными операторами, называются линейными. С ними можно работать с помощью методов теории линейных систем, которая наиболее развита и позволяет точно решать большинство известных практических задач. Модели, которые описываются нелинейными операторами, называются нелинейными Методы исследования нелинейных операторов очень сложны математически, в теории нелинейных систем точные решения известны только для достаточно узкого круга задач. Выход Линеаризация Применение точных методов теории линейных систем. Проверка с помощью компьютерного моделирования НО Не всегда возможно Модели линейных объектов Дифференциальные уравненияСоставляя модель объекта на основании физических законов, мы чаще всего получаем систему дифференциальных уравнений первого и второго порядка. Часто нам достаточно знать, как будет реагировать объект на заданный входной сигнал (управление). При этом его внутреннее устройство нас не очень интересует, то есть мы рассматриваем объект в качестве «черного ящика». Все внутренние сигналы исходной модели исключаются из уравнений. Поэтому уравнение называется уравнением «вход-выход». Порядком модели называют порядок соответствующего дифференциального уравнения. В практике мы будем использовать готовые модели объектов управления, предполагая, что они были кем-то получены ранее (например, предоставлены заказчиком). Модели линейных объектов Модели в пространстве состоянийДля того, чтобы было легче исследовать модель объекта, желательно привести ее к некоторому стандартному виду, для которого уже есть готовые общие решения. Таким «стандартом» в теории управления считается система дифференциальных уравнений первого порядка, которая называется нормальной формой Коши. Система дифференциальных уравнений первого порядка быть записана в матричной форме. Значения текущих внутренних параметров определяют состояние объекта в данный момент времени. Это значит, что зная их значения в некоторый момент времени и входной сигнал можно рассчитать поведение объекта для любого последующего момента. При этом предыдущие не играют никакой роли. Поэтому эти параметры называются переменными состояния, а вектор этих параметров – вектором состояния. Модель, которая связывает вход и вектор состояния, называется моделью вход-состояние. Полная модель объекта в пространстве состояний содержит еще одно уравнение – уравнение выхода, которое показывает, как формируется выход объекта Эта модель называется моделью вход-состояние-выход. Один из методов построения моделей «вход-выход» – определение реакции объекта на некоторый стандартный сигнал. Один из простейших сигналов – так называемый «единичный скачок» («единичный ступенчатый сигнал»), то есть мгновенное изменение входного сигнала с 0 до 1 в момент t = 0 . Формально этот сигнал определяется так: Реакция объекта на единичный скачок называется переходной функцией и обозначается h(t): При этом предполагается, что объект в начальный момент находится в состоянии покоя, то есть, имеет нулевые начальные условия. Это значит, что все его переменные состояния равны нулю и внутренняя энергия также нулевая. Пусть модель объекта задана дифференциальным уравнением первого порядка: где k – безразмерный коэффициент, а T – некоторая постоянная, которая имеет размерность времени (измеряется в секундах). Найдем переходную характеристику этого звена. Решая уравнение при x(t) = 1 ( t > 0 ), получаем где постоянная C1должна определяться из начальных условий. Поскольку нас интересует переходная характеристика, начальные условия считаем нулевыми, то есть y(0) = 0, что дает C1= −k и поэтому Видно, что при увеличении T выход y медленнее достигает установившегося значения, равного k , то есть постоянная времени характеризует инерционность звена. Чем больше постоянная времени, чем медленнее реагирует объект на управление и тем больше усилий нужно для того, чтобы перевести его в новое состояние. Ступенчатый сигнал легко получить на практике, поэтому переходную характеристику можно снять экспериментально. На рисунке показаны переходные характеристики при различных значениях параметра T, который называется постоянной времени звена: На рисунках показаны три импульса, имеющих одинаковые площади. Для простоты будем считать, что эта площадь равна единице. Если мы будем уменьшать ширину импульса, сохраняя его площадь, очевидно, что высота импульса будет расти и в пределе (когда ширина стремится к нулю) станет бесконечной. Таким образом, мы получили еще один классический тестовый сигнал – единичный импульс или дельта-функцию Дирака δ(t) . Это идеальный (невозможный в реальной жизни) сигнал, который равен нулю во всех точках, кроме t = 0 , где он уходит к бесконечность, причем его площадь (интеграл по всей оси времени) равен единице: Иногда определяют дельта-функцию как производную от единичного ступенчатого сигнала 1(t) . Действительно, эта производная равна нулю при всех значениях t , кроме нуля, где она обращается в бесконечность. Реакция системы на единичный импульс (дельта-функцию) называется импульсной характеристикой и обозначается w(t): Импульсная характеристика, так же, как и переходная характеристика, определяется при нулевых начальных условиях, то есть, объект должен находиться в состоянии покоя. Связь между переходной функцией и импульсной характеристикой. Пусть ширина прямоугольного импульса равна ε , а высота – 1/ε . Такой импульс можно представить в виде разности двух ступенчатых сигналов где 1(t −ε ) – это единичный ступенчатый сигнал, который приходит в момент t = ε , то есть, смещен по времени на ε Так как для линейных систем справедлив принцип суперпозиции, сигнал на выходе будет равен разности реакций системы на входы 1(t) и 1(t −ε), умноженной на коэффициент 1/ε . Учитывая, что реакция на сигнал 1(t) – это переходная функция h(t), получаем Переходя к пределу при ε → 0, находим, что импульсная характеристик как оказывается, равна производной от переходной функции. Наоборот, переходная функция – это интеграл от импульсной характеристики на интервале от 0 до t: Дифференцируя переходную характеристику звена первого порядка, получаем соответствующую импульсную характеристику: Другое название импульсной характеристики – весовая функция. Это название связано с тем, что для произвольного входного сигнала x(t) выход системы y(t) при нулевых начальных условиях вычисляется как интеграл Здесь функция w(t) как бы «взвешивает» входной сигнал x(t) в подынтегральном выражении. Заметим, что импульсная характеристика дает неполную информацию об объекте, поскольку не учитывает ненулевые начальные условия. В отличие от ступенчатого сигнала, мгновенный импульс бесконечной величины невозможно получить на реальном устройстве, поэтому снять импульсную характеристику системы, строго говоря, экспериментально не удается. |