ЛАБы№1. Московская государственная академия приборостроения и информатики

• Название: Московская государственная академия приборостроения и информатики
• Дата: 25.11.2022
• Размер: 1.37 Mb.
• Имя файла: ЛАБы№1.pdf
• Тип: Учебное пособие; #812012
• страница: 8 из 8

Отчет о работе
Отчет оформляется в соответствии с требованиями, предъявляемыми к оформлению работ в вузе, и должен содержать:
1.
Титульный лист.
2.
Наименование и цель работы.
3.
Постановка задачи в соответствии с вариантом.
4.
Порядок и результаты выполнения работы.
5.
Результаты моделирования динамики системы в числовом и графическом виде.
6.
Анализ результатов и выводы.
Контрольные вопросы
1.
Сформулировать задачи фильтрации по Калману.
2.
Привести схему системы управления с наблюдателем и пояснить ее смысл.
3.
Показать, что для применения метода необходимо, чтобы система была обнаруживаема.
4.
Дать определение гауссовского «белого шума».
5.
Разработать в среде MATLAB интерфейс для интерактивного синтеза фильтра Калмана.
– 85 –

Варианты заданий
№
Вид передаточной функции
№
Варианты параметров
W
p
(s), Q, R
Значения T
i
[c]
1. T
1
= 0.5, T
2
= 0.1 2. T
1
= 0.1, T
2
= 0.01 3. T
1
= 0.1, T
2
= 0.9 4. T
1
= 0.01, T
2
= 0.1 1.
)
1
(
)
1
(
2 1
+
+
s
T
s
s
T
K
Q = 1, R = 0.01 5. T
1
= 0.15, T
2
= 0.2 1. T = 0.1,
ζ
= 1 2. T = 0.05,
ζ
= 0.707 3. T = 0.03,
ζ
= 0.1 4. T = 0.08,
ζ
= 0.5 2.
)
1 2
(
2 2
+
ζ
+
s
T
s
T
s
K
Q = 1, R = 0.01 5. T = 0.01,
ζ
= 0.15 1. T
1
= 0.03, T
2
= 0.5,
T
3
= 0.1, T
4
= 0.05 2. T
1
= 0.05, T
2
= 0.4,
T
3
= 0.08, T
4
= 0.033 3. T
1
= 0.2, T
2
= 0.45,
T
3
= 0.1, T
4
= 0.05 4. T
1
= 0.5, T
2
= 0.25,
T
3
= 0.1, T
4
= 0.02 3.
)
1
)(
1
)(
1
(
)
1
(
4 3
2 1
+
+
+
+
s
T
s
T
s
T
s
s
T
K
Q = 1, R = 0.01 5. T
1
= 0.1, T
2
= 0.25,
T
3
= 0.1, T
4
= 0.05 1. T
1
= 0.2, T
2
= 0.1,
T
3
= 0.05, T
4
= 0.07,
ζ = 0.5 2. T
1
= 0.07, T
2
= 0.1,
T
3
= 0.05, T
4
= 0.07,
ζ = 0.5 4.
)
1 2
)(
1
)(
1
(
)
1
(
4 2
2 4
3 2
1
+
ζ
+
+
+
+
s
T
s
T
s
T
s
T
s
s
T
K
Q = 1, R = 0.01 3. T
1
= 0.3, T
2
= 0.1,
T
3
= 0.05, T
4
= 0.07,
ζ = 0.5
– 86 –

Литература
Основная
1.
Андриевский Б.Р., Фрадков А.Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами в системе MATLAB. –
СПб.: Наука, 1999 2.
Медведев В.С., Потемкин В.Г. Control System Toolbox. MATLAB
5 для студентов /Под общ. ред. Потемкина В.Г. – М.: Диалог-
МИФИ, 1999 3.
Семенов
В.В.,
Пантелеев
А.В.,
Бортаковский
А.С.
Математическая теория управления в примерах и задачах. – М.:
МАИ, 1997 4.
Сю Д., Мейер А. Современная теория автоматического управления и ее применение. - М.: Машиностроение, 1972
Дополнительная
1.
Дьяконов В., Круглов В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. – СПб.: Питер,
2002 2.
Лазарев Ю.Ф. MATLAB 5.x. Библиотека студента. – К.:
Издательская группа BHV, 2000 3.
Малышев С.А. Метод корневого годографа: Методического указания по выполнению лабораторных работ по теории управления. – М.: МИП, 1992 4.
Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. /Под общ. ред. Н.Д. Егупова – М.:
Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000 5.
Мороз А.И. Методического указания по выполнению лабораторных работ по теории управления. – М.: МИП, 1989 6.
Using the Control System Toolbox with MATLAB 6: Computation.
Visualization. Programming - The MathWorks, Inc., 2000
– 87 –

Учебное пособие
Никульчев Евгений Витальевич
ПРАКТИКУМ ПО ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ В
СРЕДЕ MATLAB
Подписано в печать 22.10.02. Формат 60х84. 1/16.
Объем 5,5 п.л. Заказ 135. Тираж 300.
Типография МГАПИ
Москва, ул. Стромынка, 20
– 88 –