ТЭс НАСТРОЙКА РЕГУЛЯТОРОВ НА МОДУЛЬНЫЙ И СИММЕТРИЧНЫЙ ОПТИМУМ. Настройка регуляторов на модульный и симметричный оптимум
 Скачать 88.17 Kb.
|
|
НАСТРОЙКА РЕГУЛЯТОРОВ НА МОДУЛЬНЫЙ И СИММЕТРИЧНЫЙ ОПТИМУМ Такую настройку обычно используют для многоконтурных систем управления с подчиненным регулированием, когда один из регуляторов вырабатывает задающие воздействия для второго, стоящего во внутреннем контуре. При этом каждый контур настраивается индивидуально и параметры регулятора определяются оптимизацией каждого контура.  Wp1 - – стабилизирующий регулятор; Wp2 – корректирующий регулятор; Wo1, Wo2 - – передаточные функции объекта управления. При оптимизации структуру регулятора внутреннего контура обычно выбирают из условия минимального времени регулирования и перерегулирования ≤4% Такая настройка называется технический (модульный) оптимум. Этому условию соответствует ЛАЧХ, ФЧХ и  системы следующего вида: Тогда передаточная функция разомкнутого контура:  Модульный оптимум характеризуется тем, что система в замкнутом состоянии эквивалентна колебательному звену:   – малая постоянная времени, связанная с временем регулирования, которая должна учитывать все малые постоянные времени настраиваемого контура.При ступенчатом управляющем воздействии выходная величина в первый раз достигает установившегося значения через время  , перерегулирование составляет 4,3%, а запас по фазе 63°. |