Сенсорные сети. Обзор беспилотных летательных аппаратов общего пользования и регулирования воздушного

• Название: Обзор беспилотных летательных аппаратов общего пользования и регулирования воздушного
• Анкор: Сенсорные сети
• Дата: 06.06.2022
• Размер: 377.4 Kb.
• Имя файла: 13-23.pdf
• Тип: Документы; #571976

13
Информационные технологии и телекоммуникации. 2016. Т. 4. № 4.
ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ И ТЕЛЕКОММУНИКАЦИИ
Декабрь 2016
Том 4 № 4
ISSN 2307-1303 http://www.itt.sut.ru
TELECOM IT
December 2016
Vol. 4 Iss. 4
ISSN 2307-1303 http://www.itt.sut.ru
ОБЗОР БЕСПИЛОТНЫХ ЛЕТАТЕЛЬНЫХ
АППАРАТОВ ОБЩЕГО ПОЛЬЗОВАНИЯ
И РЕГУЛИРОВАНИЯ ВОЗДУШНОГО
ДВИЖЕНИЯ БПЛА В РАЗНЫХ СТРАНАХ
А. Н. Бондарев
1
, Р. В. Киричек
1*
1
СПбГУТ, Санкт-Петербург, 193232, Российская Федерация
* Адрес для переписки: [e-mail]
Аннотация
В настоящее время все большее распространение получают беспилотные летательные аппа- раты (БПЛА). Многообразие сфер применения предполагает использование разных типов БПЛА.
Одним из наиболее распространенных БПЛА являются квадрокоптеры общего пользования. Такие беспилотные летательные аппараты свободно продаются в магазинах и используются в основном для видеосъемки, развлечений, транспортировки небольших грузов и навесного оборудования.
Вместе с тем, увеличения таких БПЛА в городах влечет серьезные проблемы из-за вероятности столкновения с препятствиями и неквалифицированным управлением. В статье приведена клас- сификация БПЛА, характеристики беспроводных каналов связи наиболее распространенных ма- лых БПЛА общего пользования, а также обзор нормативной базы по регулированию воздушного движения малых БПЛА в разных странах.
Ключевые слова
беспилотные летательные аппараты, дистанционное управление, связь, радиоканал, квадроко- птер, регулирование.
Информация о статье
УДК 004.716
Язык статьи – русский.
Поступила в редакцию 11.09.16, принята к печати 25.11.16.
Ссылка для цитирования:
Бондарев А. Н., Киричек Р. В. Обзор беспилотных летательных ап- паратов общего пользования и регулирования воздушного движения БПЛА в разных странах //
Информационные технологии и телекоммуникации. 2016. Том 4. № 4. С. 13–23.

14
Информационные технологии и телекоммуникации. 2016. Т. 4. № 4.
OVERVIEW OF UNMANNED AERIAL
APPARATUS FOR GENERAL USE
AND REGULATION OF AIR
UAV MOVEMENT IN DIFFERENT COUNTRIES
A. Bondarev
1
, R. Kirichek
1*
1
SPbSUT, St. Petersburg, 193232, Russian Federation
* Corresponding author: [e-mail]
Abstract
Currently becoming more prevalent unmanned aerial vehicles (UAVs). Diversity of spheres of application involves the use of different types of UAVS. One of the most prevalent UAV are kvadro- koptery for general use. Such drones are freely sold in stores and is used mainly for video, entertain- ment, transportation of small cargoes and equipment. However, the increase of such UAVS in cities involves serious problems due to the likelihood of collisions with obstacles and improper management.
The article describes the classification of UAV, wireless communications channels characteristics most common small UAVS for general use, as well as a review of the regulatory framework for the manage- ment of air traffic for small UAV in different countries.
Keywords

U
nmanned aerial vehicles, remote control, communication, radio, kvadrokopter, regula- tion.
Article info
Article in Russian.
Received 11.09.16, accepted 25.11.16.
For citation:
Bondarev A., Kirichek R.: Overview of Unmanned Aerial Apparatus for General use and
Regulation of Air UAV Movement in Different Countries // Telecom IT. 2016. Vol. 4. Iss. 4. pp. 13–
23 (in Russian).
Введение
Беспилотные летательные аппараты, являются беспилотным авиационным комплексом (БПАК), отличительной чертой, которых является отсутствие пилота на борту [1]. Полет такого комплекса может функционировать с различной сте- пенью автономии: c помощью устройства дистанционного управления; с помо- щью системы автоматического пилотирования, функционирующей как на самом устройстве, так и на устройстве мониторинга и управления полетом. По сравне- нию с пилотируемыми летательными аппаратами, БПЛА предназначены для вы- полнения миссий, представляющих существенную опасность для людей, а также миссий, имеющих неоправданный большой расход ресурсов на выполнение при- митивных действий. В БПЛА может быть установлено соответствующее про- граммное обеспечение на выполнение различных задач в автономном режиме, то есть без участия человека.
Изначально БПЛА создавались предпочтительно для военных целей, но с развитием технологий БПЛА нашли свое применение в гражданских сфе- рах (патрулирование и наблюдение, доставка товара, аэрофотосъемка, видео- съемка, сельское хозяйство и др.) (рис. 1) [2].

15
Информационные технологии и телекоммуникации. 2016. Т. 4. № 4.
Рис. 1. Использование БПЛА в различных сферах гражданской деятельности
В настоящее время активно развиваются технологии группового взаимодей- ствия беспилотных летательных аппаратов
1
. Такой вид взаимодействия получил название – летающие сенсорные сети [2, 3, 4, 5, 6, 7]. Основная задача летающей сенсорной сети сбор данных с сенсорных узлов, расположенных на значительном удалении от сети связи общего пользования (ССОП) с помощью БПЛА (или группы
БПЛА) и доставка данных в ССОП [8, 9, 10].
Согласно обзора, подготовленного компаний J’son & Partners Consulting, в 2016 году мировой рынок БПЛА оценивается в 7,3 млрд долларов. Составлен прогноз, что он сможет увеличиться до 9,5 млрд долларов к 2020 году. Рынок
БПЛА в России в 2016 году составлял 147 млн долларов с потенциалом роста до 224 млн долларов к 2020 году (рис. 2)
2
Рис. 2. Оценка мирового рынка БПЛА в млрд долларов на 2016 г. и с прогнозом на 2020 г.
1
NIYAU MIFI. UAV Networks and Data Transfer. URL: http://nano-e.ucoz.ru/publ/seti_mifi/domash- nie_zadanija_po_setjam/otchet_po_dz1_po_kursu_seti_kompjuterov_na_temu_bpla_i_pereda- cha_s_nikh_dannykh/10-1-0-287 2
DroneZon, Drone Technology. URL: https://www.dronezon.com

16
Информационные технологии и телекоммуникации. 2016. Т. 4. № 4.
Классификация беспилотных летальных аппаратов
Классификация беспилотных летальных аппаратов может производиться по различным критериям [1], таким как:
 сфера использования;
 тип системы управления;
 правила полета (визуальные, приборные и визуально-приборные);
 класс воздушного пространства (сегрегированные и несегрегированные);
 тип крыла (самолётные, вертолётные и конвертоплановые);
 направление взлета/посадки;
 тип взлета/посадки;
 тип двигателя;
 топливная система;
 тип топливного бака;
 количество использований;
 категория (с учётом массы и максимальной дальности действия);
 радиус действия;
 высота использования;
 функциональное назначение.
Рассмотрим такой критерий как система управления ввиду того, что взаимо- действие данной системы по беспроводным каналам связи с оператором или си- стемой регулирования воздушного движения является ключевой. По данному критерию БПЛА можно классифицировать как
3
:
 дистанционно пилотируемые – управляются непосредственно операто- ром в зоне видимости через наземную станцию;
 дистанционно управляемые – работают автономно, но могут потенци- ально управляться пилотом или оператором, использующим только обратную связь, через другие подсистемы контроля;
 автоматические – выполняют предварительно запрограммированные действия без управления пилотом и не имеют возможности изменять план дей- ствий во время полёта или адаптироваться к внешним изменениям, но многора- зовые могут перепрограммироваться перед каждым вылетом с учетом изменения окружающей̆ среды и собранного материала на предыдущих вылетах;
 дистанционно-управляемые авиационной системой – выполняют низко- уровневое управление встроенными системами или наземной станцией, а высо- коуровневое управление траекторией полёта и/или состояния контролируется оператором;
 беспилотно-автоматические – полётом управляют полностью встроенные беспилотные автоматические системы без вмешательства оператора или исполь- зования наземной станции, которые могут быть перепрограммированы с учётом изменений в среде или новых целях.
В настоящее время все большее распространение в гражданской сфере по- лучили FPV-БПЛА мультикоптеры. FPV – это сокращение от англ. First Person
3
Там же

17
Информационные технологии и телекоммуникации. 2016. Т. 4. № 4.
View (вид от первого лица) и представляет собой способ управления БПЛА с по- мощью видеокамеры на борту, которая в реальном времени передает видеодан- ные пилоту мультикоптера, что позволяет управлять квадрокоптером вне поле человеческого зрения. Мультикоптер – это летальное средство, реализованное по вертолетной схеме с тремя или более несущими винтами, использующее бес- коллекторные электродвигатели и литий-полимерные аккумуляторы в качестве источника энергии. Управляются такие средства дистанционно посредством связи по радиоканалу полетного контроллера БПЛА и пульта радиоуправления.
Общая схема управления показана на рис. 3. С пульта управления подаются заданные команды на приемник БПЛА, после приема данные передаются на по- летный контроллер, который включает в себя реализацию и распределение всех основных функций мультикоптера. На основе принятой команды и показаний дат- чиков, которые реализованы на конкретном аппарате, встроенное программное обеспечение на основе определённого алгоритма отправляет управляющие сиг- налы на двигатели БПЛА. Следовательно, полетный контроллер является своего рода «мозгом» летательного аппарата.
Рис. 3. Общая схема взаимодействия пульта управления и внутренних компонентов БПЛА на основе полетного контроллера Arduino Mega 2560
Обзор беспроводных каналов связи для дистанционного
управления мультикоптерами
Рассмотрим наиболее распространенные модели БПЛА общего пользования, ориентированные на FPV взаимодействие с пилотом. Наиболее распространён- ные FPV системы состоят из следующих частей: камера, видео передатчик, видео приемник, дисплей. Для передачи видеосигнала используются различные частот- ные диапазоны. Наиболее распространенные частоты для передачи видео с БПЛА:

900 МГц,

1,2–1,3 ГГц,

2,4 ГГц,

5,8 ГГц.
Как известно, чем ниже частота и больше длина волны, тем больше прони- кающая способность, но больше физические габариты антенны. Кроме того,

18
Информационные технологии и телекоммуникации. 2016. Т. 4. № 4.
не все FPV частоты можно использовать в той или иной стране, так как некоторые диапазоны могут быть зарезервированы для государственных органов и других специальных организаций. На данный момент для передачи потокового видео с камеры БПЛА наиболее распространена в большинстве стран частота 5,8 ГГц по следующим причинам:
 законно в большинстве стран;
 малогабаритная антенна;
 низкая стоимость;
 широкая распространенность;
 не влияет или влияет незначительно на частоту 2,4 ГГц (частота WiFi сиг- нала).
Каждая частота имеет установленное число каналов. Например, на частоте
5,8 ГГц – 32 канала. Это позволяет пилотам подбирать разные каналы при сов- местных полетах, не мешая при этом друг другу управлять устройством. Рассмот- ренные характеристики передаваемого оборудования у некоторых БПЛА общего пользования, с возможностью пилотировать аппарат от первого лица, наиболее распространённых в мире в 2016 году (табл.)
4
Таблица.
Характеристики радиооборудования распространенных БПЛА общего пользования компании DJI
Частота
радиосвязи (ГГц)
Мощность
передающего модуля
Дальность
передачи сигнала
DJI Phantom 3
Professional
2,4 – 2,483 20 dBm (соответствие FCC);
16 dBm (соответствие СЕ).
По информации на RCGroups
DJI Phantom 3 в Европе само- стоятельно (автоматически по данным GPS) уменьшает мощность передатчика.
FCC: до 5 км (на откры- том пространстве); CE: до 3,5 км (на открытом пространстве).
DJI Phantom 3
Standart
5,725 – 5,825
(Япония:
0,922 – 0,927)
20 dBm (соответствие FCC);
16 dBm (соответствие СЕ).
FCC: 1200 м; CE: 500 м
(на открытом простран- стве, в 120 м над точ- кой взлета).
DJI Phantom 4
Professional
2,4 – 2,483 23 dBm (соответствие FCC);
17 dBm (соответствие СЕ).
FCC: 7 км; CE: 3,5 км;
SRRC: 4 км.
Квадрокоптеры компании 3D Robotics - 3DR IRIS+, Solo, X8 и др. функцио- нируют на базе полетного контроллера Pixhawk, который предполагает возмож- ность работать на двух частотах: телеметрия 915 МГц (США) или 433 МГц (Ев- ропа), канал управления – 2,4 ГГц [11].
Как видно из рис. 4, управление осуществляется с помощью приемопере- датчика 3DR Radio v2 на частоте 433 МГц (либо 915 МГц в зависимости от модели) и пульта дистанционного управления на частоте 2,4 ГГц. Информационный обмен осуществляется в пакетном режиме с использованием протокола MAVLink. Дан- ный протокол не использует шифрование и применяется в большинстве БПЛА общего пользования самолетного и вертолетного типа.
4
DJI. URL: http://www.dji.com/ru

19
Информационные технологии и телекоммуникации. 2016. Т. 4. № 4.
Рис. 4. Каналы управления БПЛА компании 3D Robotics
Ниже представлено описание ряда БПЛА мене распространенных по срав- нению с рассмотренными выше.
Квадрокоптеры PARROT взаимодействуют с пультом управления на базе тех- нологии Wi-Fi: IEEE 802.11 a/b/g/n/ac, MIMO на частоте 2,4 и 5 ГГц, с мощностью передающего модуля 26dBm.
Квадрокоптеры Walkera QR X350 Pro в качестве блока управления исполь- зуют фирменный контроллер DEVO-M и полетный контроллер Arducopter, на ча- стоте 2,4 ГГц.
Квадрокоптеры фирмы Hubsan серий H* PRO получают команды управления на частоте 2,4 ГГц. Трансляция видео на пульт управления происходит на частоте
5,8 ГГц.
Квадрокоптеры фирмы Cheerson моделей CX-* имеют Wi-Fi приемопередат- чик, поэтому управление происходит на частоте 2,4 ГГц.
Регулирование использования малых БПЛА
в различных странах
5
Федеральное Управление Гражданской Авиацией США (FAA) с августа
2016-го года внесло изменение в законодательство, касающиеся использова- ния БПЛА [12]. Согласно некоторым выдержкам из этого документа известно, что коммерческие БПЛА должны весить до 55 кг, высота полета до 122 м, ско- рость не более 100 км/ч. Коммерческие БПЛА могут активно эксплуатироваться только в дневное время. Пилоты «коммерческих БПЛА должны иметь соответ- ствующие сертификаты, позволяющие им управлять данными аппаратами и быть не младше 16 лет. Да введения этих правил был обнародован еще один документ, который устанавливает, что с декабря 2015 года все владельцы БПЛА обязаны провести регистрацию своих аппаратов. Нарушителям грозит штраф в размере
27 000 долларов.
5
Regulation of Drones. URL: https://www.loc.gov/law/help/regulation-of-drones/regulation-of- drones.pdf

20
Информационные технологии и телекоммуникации. 2016. Т. 4. № 4.
Для малых БПЛА (вес от 250 гр до 25 кг), которые предполагается исполь- зовать в некоммерческих целях остаются те же условия соблюдения высоты по- лета и времени пилотирования. Кроме того, в каждом штате вводятся свои нормы и правила полетов, поэтому в каждом отдельном случае необходимо руковод- ствоваться не только требованиями FAA, но и требованиями местных властей.
К настоящему моменту в США произведено уже более 300 000 регистраций БПЛА.
В Великобритании все вопросы по лицензированию и разрешению на пило- тирование БПЛА регулирует Управление гражданской авиации (САА). Согласно британскому законодательству управление разрешено только в зоне прямой ви- димости, которая составляет пространство в 500 м по горизонтали и в 122 м по вертикали. Также БПЛА, которые оснащены фото- и видеокамерой, запреща- ется приближать к человеку, зданию, автомобилю менее чем на 50 м. Некоммер- ческие аппараты нельзя пилотировать над большим скоплением людей. Также, британские власти пытаются внедрить норму о программировании БПЛА, чтобы автоматически ограничивать зону их действия, например, не позволять им при- ближаться к аэропортам. В настоящее время в ряде квадрокоптеров эти ограни- чения уже введены. Например, у квадрокоптреов компании DJI при планирова- нии миссии автоматически показываются запретные зоны в соответствии с картами Google.
В Таиланде до 2016 года были запрещены любые полеты всех видов БПЛА с видеокамерой на борту. Согласно новому закону с мая 2017 г. возможно пило- тировать БПЛА без лицензии, если их вес составляет не более 2 кг, а аппарат используется сугубо для личных целей. Кроме этого, необходимо всегда дер- жать БПЛА в поле зрения и совершать полет только в дневное время суток. Вы- сота полета БПЛА не должна превышать 90 м. Запрещено пилотировать БПЛА рядом с правительственными объектами, нельзя посягать на частную жизнь, а также запрещается приближаться менее чем на 30 м к людям, зданиям и транс- порту.
Во Вьетнаме пилотирование БПЛА полностью запрещено, как и ввоз данного оборудования на территорию страны. По приезду в страну устройство будет изъ- ято до выезда из страны. Всеми пунктами по совершению пилотирований на том или ином средстве занимается Министерство обороны.
В России полеты БПЛА регулируются законом, который вступит в силу с 5 июля 2017
: «О внесении изменений в Воздушный кодекс Российской Федера- ции в части использования беспилотных воздушных судов», согласно которого
6
:
 владелец радиоуправляемого аппарата весом от 250 граммов обязан за- регистрировать летающее устройство (получить лицензию пилота).
 полёты БПЛА согласно нововведённого порядка необходимо согласовать с органами Росавиации (должно быть разрешение на осуществление полётов).
 требование соблюдения правил полётов.
Кроме этого, в документе сказано, что запрещено летать над людьми во из- бежание несчастных случаев при падении БПЛА. Совершать полёты над охраня- емыми зонами (военные и административные объекты, аэропорты) и на высоте выше 150 метров. В настоящее время не известно, как и каким образом будет осуществляться идентификация БПЛА и контроль за пилотированием БПЛА
6
Infocopter Portal, Новости мира коптеров [Электронный ресурс] / URL: http://infocopter.ru (Дата обраще‐
ния 13.01.2017).

21
Информационные технологии и телекоммуникации. 2016. Т. 4. № 4.
В этой связи на базе лаборатории Интернета вещей СПбГУТ начаты поисковые исследования по методам идентификации БПЛА и контроля из движения в усло- виях плотной городской застройки.
Заключение
Рассмотрев приемо-передающие характеристики одних из популярных мо- делей БПЛА на 2016 год, можно сделать вывод, что частота радиосигнала, при ко- торой будет транслироваться видео с летательного аппарата на пульт управле- ния, а также с которой будет производиться управление мультикоптера, зависит от фирмы и модели производителя. Большинство моделей для управления ис- пользуют частоту 2,4 ГГц, а для передачи видео 5,8 ГГц. Изменения данных усло- вий можно добиться путем приобретения и настройки дополнительного оборудо- вания. 2,4 ГГц – это частота Wi-Fi сигнала, поэтому если полеты и управление
БПЛА планируются в городских условиях, где данная частота сигнала получила широкое распространение, то это может вызвать большое количество помех в связи с летательным аппаратом, что может привести к потере контроля над устройством. Для передачи сигнала на частоте 900 МГц потребуются большие антенны, что может негативно сказаться на мобильности и транспортабельности управляющего оборудования, однако 900 МГц имеет хороший огибающий сигнал, что позволяет добиться качественного управления за различными объектами ландшафта. 1,2 ГГц и 2,4 ГГц – наводят помехи на приемник квадроко- птера (управление осуществляется на частоте 2,4 ГГц), отлететь дальше 100 мет- ров от точки взлета становится сложным, необходимо наличие и настройка опре- деленного оборудования для экранирования видеопередатчика и проводов, разнесения антенн приемопередающего оборудования и др. Использование сиг- нала с частотой 5,8 ГГц – для FPV полетов позволяет передавать видеотрансля- цию в хорошем качестве и имеет небольшую антенну в виде «клевера». Минусом данной частоты являются помехи при полёте аппарата за зеленые и различные органические насаждения, и, так как частота волны высокая, она имеет малую огибающую способность.
Данный результат обзора показал, что на данный момент не существует об- щего решения для выбора в пользу той или иной технологии передачи данных, так как все будет зависеть от места, цели и задачи использования БПЛА. Следо- вательно, выбор конфигурации для использования на открытой местности может не походить под требования для полетов в городских условиях. Поэтому для по- иска универсальных решений необходимы более тщательные исследования в данной области.
Литература
1. Корченко А. Г., Ильяш О. С. Обобщённая классификация беспилотных летательных ап- паратов // Сборник научных работ. Харьковский университет Воздушных Сил. 2012. № 4 (33).
С. 27-36.
2. Кучерявый А. Е., Владыко А. Г., Киричек Р. В. Летающие сенсорные сети – новое прило- жение Интернета Вещей // IV Международная научно-техническая и научно-методическая кон- ференция «Актуальные проблемы инфотелекоммуникаций в науке и образовании». 2015. Т. 1.
С. 17-22.
3. Кучерявый А. Е., Владыко А. Г., Киричек Р. В., Парамонов А. И., Прокопьев А. В., Богда- нов И. А., Дорт-Гольц А. А. Летающие сенсорные сети // Электросвязь. 2014. № 9. С. 2–5.

22
Информационные технологии и телекоммуникации. 2016. Т. 4. № 4.
4. Koucheryavy A., Vladyko A., Kirichek R. State of the Art and Research Challenges for Public
Flying Ubiquitous Sensor Networks // Lecture Notes in Computer Science. 2015. Vol. 9247. pp. 299–
308. DOI: 10.1007/978-3-319-23126-6_27.
5. Кучерявый А. Е., Владыко А. Г., Киричек Р. В. Теоретические и практические направле- ния исследований в области летающих сенсорных сетей // Электросвязь. 2015. № 7. С. 9–11.
6. Кучерявый А. Е., Владыко А. Г., Киричек Р. В., Маколкина М. А., Парамонов А. И., Выбор- нова А. И., Пирмагомедов Р. Я. Перспективы научных исследований в области сетей связи на 2017–2020 годы // Информационные технологии и телекоммуникации. 2016. Т. 4. № 3. С. 1–
14. URL: http://www.sut.ru/doci/nauka/review/20163/1-14.pdf
7. Kirichek R., Kulik V. Long-Range Data Transmission on Flying Ubiquitous Sensor Net- works (FUSN) by Using LPWAN Protocols // Communications in Computer and Information Science.
2016. Vol. 678. pp. 442–453. DOI: 10.1007/978-3-319-51917-3_39.
8. Kirichek R., Paramonov A., Koucheryavy A. Flying Ubiquitous Sensor Networks as a Queuing
System // 17
th
International Conference on Advanced Communication Technology (ICACT). 2015. pp. 127–132. DOI: 10.1109/ICACT.2015.7224771.
9. Kirichek R., Paramonov A., Vareldzhyan K. Optimization of the UAV-P’s Motion Trajectory in Public Flying Ubiquitous Sensor Networks (FUSN-P) // Lecture Notes in Computer Science. 2015.
Vol. 9247. pp. 352–366. DOI: 10.1007/978-3-319-23126-6_32.
10. Gupta L., Jain R., Vaszkun G. Survey of Important Issues in UAV Communication Networks //
IEEE Communications Surveys & Tutorials. 2016. Vol. 18 (2). pp. 1123–1152.
11. Киричек Р. В., Кулешов А. А., Кучерявый А. Е. Метод обнаружения беспилотных лета- тельных аппаратов на базе анализа трафика // Труды учебных заведений связи. 2016. № 1.
С. 77–82.
12. Villasenor J. “Drones” and the Future of Domestic Aviation // Proceedings of the IEEE. 2014.
Vol. 102. No. 3. pp. 235–238. DOI: 10.1109/JPROC.2014.2302875.
References
1. Korchenko, A. G., Ilyash, O. S. Обобщённая классификация беспилотных летательных ап- паратов // Collection of Scientific Papers. Kharkov Air Force University. 2012. No. 4 (33). pp. 27–36.
2. Koucheryavy, A. E., Vladyko, A. G., Kirichek, R. V. Flying Sensor Networks – New Application of the Internet of Things // IV International Scientific-Technical and Scientific-Methodical Conference
«Actual Problems of Education in Science and Education». 2015. Т. 1. pp. 17–22.
3. Koucheryavy, A. E., Vladyko, A. G., Kirichek, R. V., Paramonov, A. I., Prokopiev, A. V., Bog- danov, I. A., Dort-Goltz, A. A. Flying Sensor Networks // Electrosvyaz’. 2014. No. 9. pp. 2–5.
4. Koucheryavy, A., Vladyko, A., Kirichek, R. State of the Art and Research Challenges for Public
Flying Ubiquitous Sensor Networks // Lecture Notes in Computer Science. 2015. Vol. 9247. pp. 299–
308. DOI: 10.1007/978-3-319-23126-6_27.
5. Koucheryavy, A. E., Vladyko, A. G., Kirichek, R. V. Theoretical and Practical Research Trends in the Field of Flying Ubiquitous Sensor Networks // Electrosvyaz’. 2015. No. 7. pp. 9–11.
6. Koucheryavy, A. E., Vladyko, A. G., Kirichek, R. V., Makolkina, M. A., Paramonov, A. I., Vy- bornova, A. I., Pirmagomedov, R. Ya.: The Prospects for Research in the Field of Communications Net- works on the 2017-2020 Years // Telecom IT. 2016. Vol. 4. No. 3. pp. 1–14. URL: http://www.sut.ru/doci/nauka/review/20163/1-14.pdf
7. Kirichek, R., Kulik, V. Long-Range Data Transmission on Flying Ubiquitous Sensor Net- works (FUSN) by Using LPWAN Protocols // Communications in Computer and Information Science.
2016. Vol. 678. pp. 442-453. DOI: 10.1007/978-3-319-51917-3_39.
8. Kirichek, R., Paramonov, A., Koucheryavy, A. Flying Ubiquitous Sensor Networks as a Queuing
System // 17
th
International Conference on Advanced Communication Technology (ICACT). 2015. pp. 127-132. DOI: 10.1109/ICACT.2015.7224771.
9. Kirichek, R., Paramonov, A., Vareldzhyan, K. Optimization of the UAV-P’s Motion Trajectory in Public Flying Ubiquitous Sensor Networks (FUSN-P) // Lecture Notes in Computer Science. 2015.
Vol. 9247. pp. 352–366. DOI: 10.1007/978-3-319-23126-6_32.
10. Gupta, L., Jain, R., Vaszkun, G. Survey of Important Issues in UAV Communication Net- works // IEEE Communications Surveys & Tutorials. 2016. Vol. 18 (2). pp. 1123–1152.

23
Информационные технологии и телекоммуникации. 2016. Т. 4. № 4.
11.
Kirichek, R. V., Kuleshov, A. A., Koucheryavy, A. E.
Methods for Detection of Unmanned
Aerial Vehicles Based on the Analysis of Network
// Trudy uchebnykh zavedenii svyazi. 2016. No. 1. pp. 77-82.
12.
Villasenor, J. “Drones” and the Future of Domestic Aviation // Proceedings of the IEEE. 2014.
Vol. 102. No. 3. pp. 235-238. DOI: 10.1109/JPROC.2014.2302875.
Бондарев Алексей Николаевич
– магистрант, СПбГУТ, Санкт-Петербург, 193232,
Российская Федерация, [e-mail]
Киричек Руслан Валентинович
– кандидат технических наук, доцент, СПбГУТ,
Санкт-Петербург, 193232, Российская Федерация, [e-mail]
Bondarev Aleksey
– undergraduate, SPbSUT, St. Petersburg, 193232,
Russian Federation, [e-mail]
Kirichek Ruslan
– Ph.D., associate professor, SPbSUT, St. Petersburg,
193232, Russian Federation, [e-mail]