Ознакомление с НГП. Лабораторная работа 1. Отчет по лабораторной работе 1 по дисциплине Промышленные роботы

Название	Отчет по лабораторной работе 1 по дисциплине Промышленные роботы
Анкор	Ознакомление с НГП
Дата	08.02.2023
Размер	1.66 Mb.
Формат файла
Имя файла	Лабораторная работа 1.docx
Тип	Отчет #926131

Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ

ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ

«ОРЕНБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ»
Аэрокосмический институт

Кафедра систем автоматизации производства

ОТЧЕТ

по лабораторной работе 1

по дисциплине «Промышленные роботы»

на тему «Ознакомление с учебным роботом»
ОГУ 15.03.04. 4023. 217 О

Руководитель

канд. техн. наук.,

доцент кафедры систем автоматизации

Русяев А.С. а

^{подпись инициалы фамилия}

«»20г.
Студент группы З-20АТП(ба)ОП

Персидский А.В. ^{подпись инициалы фамилия}

«»20г.

1Цель работы 3

2Задание 1 (общее). 3

3Задание 2 (по вариантам). 3

4Ход выполнения лабораторной работы 3

4.1Пример текста управляющей программы с расшифровкой из примера 3

4.2Выполнение задания 1 5

4.3Выполнение задания 2 8

5Контрольные вопросы 10

5.1Какие существуют системы координат роботов? 10

5.2В какой системе координат работает учебный робот? 10

5.3Какой файл загружался для управления работой ГПС? 10

5.4Какая панель инструментов применяется для запуска автоматического режима работы ГПС? 10

5.5Как проверить загружена ли управляющая программа? 10

5.6Какая команда в управляющей программе робота предназначена для поворота основания? 10

5.7Какой командой в управляющей программе робота кодируется включение зажима детали на фрезерном станке? 10

Заключение 11

Цель работы

Ознакомиться с назначением и программированием учебного робота.

Изучить работу робота по заранее созданной управляющей программе.

Составить управляющую программу для робота по заданию.

Задание 1 (общее).

Осуществить расстановку оборудования (токарного, фрезерного станков и заготовки) для правильного отображения работы комплекса в имитаторе при выполнении управляющих программ «GPS2.prg», «GPS_TOK.prg», и «GPS_FRE.prg». В случае «зависания» заготовки в воздухе над станком внести изменения в управляющую программу. Записать в отчет положения оборудования (X,Y,угол), заготовки и текст измененной управляющей программы робота.

Задание 2 (по вариантам).

Согласно номеру в списке группы выполнить следующее задание: переместить «объект 1» из начальной точки (1-ой) пространства во 2-ю и после этого в 3-ю, изменив программу робота. После каждого перемещения робот должен уходит на нулевую точку для позиционирования. Записать в отчет текст полученной управляющей программы с комментариями.
Таблица 1 – Варианты заданий

№ вар.	Точка 1			Точка 2			Точка 3
№ вар.	X	Y	Z	X	Y	Z	X	Y	Z
11	-10	-310	10	-310	-10	20	310	-10	40

Ход выполнения лабораторной работы
1. Пример текста управляющей программы с расшифровкой из примера

Таблица 1 – Пример текста управляющей программы с расшифровкой

START	Первая строка файла программы	LOCKERON	Зажим схвата
GOTOW 109	Поворот основания	GOTOZ 0	Наклон «локтя»
GOTOF 90	Наклон «плеча»	GOTOF 50	Наклон «плеча»
GOTOZ 18	Наклон «локтя»	GOTOW 179	Поворот основания
LOCKERON	Зажим схвата	GOTOF 72	Наклон «плеча»

Продолжение таблицы 1

GOTOZ 7	Наклон «локтя»	SFLOFF 11	Включение разжима детали на фрезерном станке на n-секунд
GOTOW 178	Поворот основания	LOCKEROFF	Разжим схвата
STLON 15	Включение зажима детали на токарном станке на n-секунд	GOTOF 68	Наклон «плеча»
STLON 5	Включение зажима детали на токарном станке на n-секунд	GOTOW 0	Поворот основания
LOCKEROFF	Разжим схвата	GOTONULL	Возврат на ноль
GOTONULL	Возврат на ноль	SFAUTO	Запуск загруженной УП фрезерного станка
STAUTO 1	Запуск загруженной УП токарного станка	GOTOF 77	Наклон «плеча»
GOTOF 72	Наклон «плеча»	GOTOZ 30	Наклон «локтя»
GOTOW 176	Поворот основания	GOTOW 8	Поворот основания
LOCKERON	Зажим схвата	LOCKERON	Зажим схвата
LOCKERON	Зажим схвата	LOCKERON	Зажим схвата
LOCKERON	Зажим схвата	SFLON 10	Включение зажима детали на фрезерном станке на n-секунд
STLOFF 15	Включение разжима детали на токарном станке на n-секунд	GOTOW 0	Поворот основания
GOTOW 177	Поворот основания	GOTONULL	Возврат на ноль
GOTOZ 0	Наклон «локтя»	GOTOW 109	Поворот основания
GOTOF 0	Наклон «плеча»	GOTOZ 60	Наклон «локтя»
GOTOW 0	Поворот основания	GOTOF 75	Наклон «плеча»
GOTOZ 30.5	Наклон «локтя»	LOCKEROFF	Разжим схвата
GOTOF 75	Наклон «плеча»	GOTOF 0	Наклон «плеча»
GOTOW 8	Поворот основания	GOTONULL	Возврат на ноль
GOTOF 77	Наклон «плеча»	END	Конец программы
SFLOFF 11	Включение разжима детали на фрезерном станке на n-секунд

Выполнение задания 1

Управляющая программа GPS2.prg

Start	Первая строка файла программы
GotoW 90	Поворот основания
GOTOF 90	Наклон «плеча»
GotoZ 18	Наклон «локтя»
LOCKERON	Зажим схвата
GotoZ 0	Наклон «локтя»
GOTOF 50	Наклон «плеча»
GotoW 180	Поворот основания
GOTOF 72	Наклон «плеча»
GotoZ 41	Наклон «локтя»
LOCKEROFF	Разжим схвата
GOTOnull	Возврат на ноль
STAUTO 1	Запуск загруженной УП токарного станка
GotoW 180	Поворот основания
GOTOF 72	Наклон «плеча»
GotoZ 41	Наклон «локтя»
LOCKERON	Зажим схвата
GotoW 181	Поворот основания
Lokeron	Зажим схвата
GotoZ 0	Наклон «локтя»
GOTOF 0	Наклон «плеча»
GotoW 0	Поворот основания
GotoZ 22	Наклон «локтя»
GOTOF 81	Наклон «плеча»
GOTOZ 23	Наклон «локтя»
SFLOFF 11	Включение разжима детали на фрезерном станке на n-секунд
SFLOFF 5	Включение разжима детали на фрезерном станке на n-секунд
LOCKEROFF	Разжим схвата
GotoW 0	Поворот основания
GOTONull	Возврат на ноль
SFAUTO	Запуск загруженной УП фрезерного станка
GOTOF 81	Наклон «плеча»
GotoZ 23	Наклон «локтя»
LOCKERON	Зажим схвата
SFLON 10	Включение зажима детали на фрезерном станке на n-секунд
GotoW 0	Поворот основания
GOTONull	Возврат на ноль
GotoW 90	Поворот основания
GotoZ 18	Наклон «локтя»
GOTOF 90	Наклон «плеча»
GOTOF 0	Наклон «плеча»
GOTONull	Возврат на ноль
END	Конец программы

Рисунок 1 – координаты расположения станков

Рисунок 2 – координаты заготовки

Рисунок 3 – Заготовка в схвате

Рисунок 4 – Заготовка на станке

Рисунок 5 – Расположение станков

Выполнение задания 2

Start	Первая строка файла программы
GotoW -2	Поворот основания
GOTOF 90	Наклон «плеча»
GotoZ 40	Наклон «локтя»
LOCKERON	Зажим схвата
GOTOnull	Возврат на ноль

GotoW -88	Поворот основания
GOTOF 88	Наклон «плеча»
GotoZ 40	Наклон «локтя»
LOCKEROFF	Разжим схвата
GOTOnull	Возврат на ноль

GotoW -88	Поворот основания
GOTOF 88	Наклон «плеча»
GotoZ 40	Наклон «локтя»
LOCKERON	Зажим схвата
GOTOnull	Возврат на ноль

GotoW 88	Поворот основания
GOTOF 85	Наклон «плеча»
GotoZ 43	Наклон «локтя»
LOCKEROFF	Разжим схвата
GOTOnull	Возврат на ноль

GotoW 88	Поворот основания
GOTOF 85	Наклон «плеча»
GotoZ 43	Наклон «локтя»
LOCKERON	Зажим схвата
GOTOnull	Возврат на ноль

GotoW -2	Поворот основания
GOTOF 90	Наклон «плеча»
GotoZ 40	Наклон «локтя»
LOCKEROFF	Разжим схвата
GOTOnull	Возврат на ноль
END	Конец программы

Рисунок 6 – Начальное положение заготовки (точка 1)

Рисунок 7 – Схват и перемещение в точку 2

Рисунок 8 – Схват и перемещение в точку 3

Контрольные вопросы
1. Какие существуют системы координат роботов?

Ангулярная система координат

В какой системе координат работает учебный робот?

Ангулярная система координат

Какой файл загружался для управления работой ГПС?

Необходимо открыть текстовые файлы, имеющие расширение «*. prg».

Какая панель инструментов применяется для запуска автоматического режима работы ГПС?

Как проверить загружена ли управляющая программа?

F10

Какая команда в управляющей программе робота предназначена для поворота основания?

GotoW m*

Какой командой в управляющей программе робота кодируется включение зажима детали на фрезерном станке?

SFLockerON

Заключение

Ознакомились с назначением и программированием учебного робота.

Изучили работу робота по заранее созданной управляющей программе.

Составили управляющую программу для робота по заданию.

Оренбург 2023