ПервоРобот nxt введение в робототехнику
 Скачать 5 Mb.
|
|
Блоки датчиков Эти Блоки дают возможность программировать поведение робота, зависящее от показаний датчиков – касания, звука, освещённости и расстояния; а также от нажатия кнопок NXT, оборотов интерактивных сервомоторов, показаний таймеров, информации, полученной Bluetooth устройством, сигналов от датчиков касания*, оборотов*, освещённости* и температуры*. Операторы Эти Блоки позволяют задавать сложную логику поведения: ожидание, повтор, выбор действий в зависимости от условий, остановка. 56 ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПАЛИТРА Полная Палитра Блоки обработки данных Эти Блоки позволяют обрабатывать показания датчиков, используя операторы логики, арифметики, сравнения, пороговых значений, случайных значений, переменные. Дополнения Эти Блоки предназначены для ввода текста, преобразования чисел в текст, управления функцией энергосбережения микрокомпьютера NXT, сохранения файлов в памяти NXT, калибровки датчиков и перезапуска моторов. Моя Палитра (Custom Palette) Мои Блоки Вы можете сохранить программу как один Блок, а затем использовать в других программах. Из Интернета Здесь в виде Блоков можно хранить программы, полученные по электронной почте или на веб-сайтах (например, www.MIND- STORMSeducation.com ). 57 ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПАНЕЛЬ КОНФИГУРАЦИИ Каждый Блок имеет панель конфигурации, с помощью которой устанавливаются его параметры. Панель конфигурации Блока появляется, когда этот Блок выделен на рабочем поле. Устанавливая параметры Блока, вы определяете его действие в программе. Например, чтобы робот двигался быстрее, можно изменить значение параметра Power (Мощность) на панели конфигурации Блока движения. ПУЛЬТ УПРАВЛЕНИЯ В Пульте управления имеются пять кнопок, при помощи которых осуществляется связь микрокомпьютера NXT с настольным компьютером: Кнопка окна NXT открывает доступ к памяти NXT и к настройкам соединения. Кнопка загрузки предназначена для загрузки программ в NXT. После загрузки программу можно запускать с NXT. При помощи кнопки выборочной загрузки и запуска (Download and run selected) можно загружать и запускать какую либо часть или несколько частей программы (например, один или несколько Блоков). Это даёт возможность проверить программу по частям, не загружая её целиком. Кнопка Стоп остановки программы Кнопка загрузки и запуска (Download and run) служит для загрузки программы в NXT и её последующего запуска 58 ЛЕГО-ДЕТАЛИ ПЕРЕЧЕНЬ ДЕТАЛЕЙ БАЗОВОГО НАБОРА LEGO 9797 Набор LEGO® MINDSTORMS® Education NXT 9797 является базовым набором для сборки NXT роботов. Ниже представлен перечень конструкционных элементов, входящих в набор. 1 x 448521 Минифигура, красная кепка 1 x 609326 Минифигура, парик «конский хвост», чёрный 1 x 4261269 Минифигура, голова, жёлтая 1 x 4275606 Минифигура, белое тело с сёрфером 1 x 4120158 Минифигура, ноги, оранжевые 1 x 306548 Кирпич, 1х2, зелёный, полупрозрачный 1 x 306541 Кирпич, 1х2, красный, полупрозрачный 1 x 306544 Кирпич, 1х2, жёлтый, полупрозрачный 2 x 4299119 Ступица, 18х14, серая 2 x 4153005 Шина, 24х14, чёрная 4 x 4494222 Ступица, 24х4, серая 4 x 281526 Шина, 30.4х4, чёрная 2 х 4119589 Соединительный штифт, 2-модульный, двойной, чёрный 2 x 4211688 Соединительный штифт/рукоятка, серый 2 x 4225033 Соединительный штифт, 3-модульный, двойной, серый 4 x 4239896 Балка изогнутая ½, 3х5, тёмно-серая 20 x 4211775 Фиксатор, 2-модульный, серый 4 x 4210857 Фиксатор, 3-модульный, тёмно-серый 8 x 4121667 Фиксатор, двойной, чёрный 4 x 4113805 Втулка-удлинитель оси, чёрная 4 x 4211432 Зубчатое колесо, 8-зубое, серое 4 x 4211563 Зубчатое колесо, 16-зубое, серое 2 x 4211434 Зубчатое колесо, 24-зубое, плоское, серое 2 x 4211635 Зубчатое колесо, 20-зубое, двойное коническое, серое 4 x 4211565 Зубчатое колесо, 24-зубое, серое 4 x 4211398 Пластина, 1х2, серая 8 x 4211388 Кирпич, 1х2, серый 4 x 4211387 Кирпич, 2х2, серый 8 x 4186017 Соединительный штифт-полуось, бежевый 10 x 4206482 Соединительный штифт с выступами/полуось, синий 8 x 4140801 Соединительный штифт с втулкой, чёрный 10 x 4239601 Втулка, ½ модуля, жёлтая 10 x 4211622 Втулка, серая 2 x 4211052 Черепица, 1X2, тёмно-серая 4 x 4177431 Зубчатое колесо, 12-зубое, двойное коническое, чёрное 2 x 471626 Зубчатое колесо, червячное, чёрное 4 x 4248204 Зубчатое колесо, 4-зубое, чёрное 59 ЛЕГО-ДЕТАЛИ 4 x 4211445 Пластина, 1х4, серая ПЕРЕЧЕНЬ ДЕТАЛЕЙ БАЗОВОГО НАБОРА LEGO 9797 2 x 4211444 Пластина с отверстиями, 2х4, серая 2 x 4211542 Пластина с отверстиями, 2х6, серая 2 x 4211449 Пластина с отверстиями, 2х8, серая 2 x 4255563 Зубчатое колесо, 36-зубое, чёрное 2 x 4210655 Фиксатор, 2х1-модульный, тёмно-серый 2 x 4107783 Угловой фиксатор, 2 (180°), чёрный 2 x 4100396 Ремень, 24 мм, красный 2 x 70905 Ремень, 33 мм, жёлтый 60 x 4121715 Соединительный штифт с выступами, чёрный 36 x 655826 Соединительный штифт с выступами, чёрный 2 x 4210935 Балка с шипами и крестообразным отверстиям, 1х2 , тёмно-серая 2 x 4285634 Зубчатое колесо, 40-зубое, серое 4 x 4211440 Балка с шипами, 1х2, серая 4 x 4211441 Балка с шипами, 1х4, серая 4 x 4211466 Балка с шипами, 1х6, серая 4 x 4211442 Балка с шипами, 1х8, серая 4 x 4211443 Балка с шипами, 1х16, серая 4 x 4210667 Изогнутая балка, 4х2-модульная, тёмно-серая 8 x 4210753 Изогнутая балка, 3х5-модульная, тёмно-серая 4x 4210638 Изогнутая балка, 4х6-модульная, тёмно-серая 4x 4210668 Изогнутая балка, 3х7-модульная, тёмно-серая 10 x 4210751 Балка, 3-модульная, тёмно-серая 4 x 4210686 Балка, 5-модульная, тёмно-серая 4 x 4495931 Балка, 7-модульная, тёмно-серая 6 x 4210757 Балка, 9-модульная, тёмно-серая 2 x 4210755 Балка, 11-модульная, тёмно-серая 2 x 4261932 Балка, 13-модульная, тёмно-серая 4 x 4210687 Балка, 15-модульная, тёмно-серая 60 ПЕРЕЧЕНЬ ДЕТАЛЕЙ БАЗОВОГО НАБОРА LEGO 9797 2 x 4263624 Ось, 5 ½-модульная, тёмно-серая 8 x 4142865 Ось, 2-модульная, красная 14 x 4211815 Ось, 3-модульная, серая 8 x 4211639 Ось, 5-модульная, серая 6 x 370526 Ось, 4-модульная, чёрная 4 x 370626 Ось, 6-модульная, чёрная 2 x 370726 Ось, 8-модульная, чёрная 2 x 373726 Ось, 10-модульная, чёрная 2 x 370826 Ось, 12-модульная, чёрная 1 x 4235858 Зубчатое колесо/поворотный стол, 24 зуба внутри/56 зубьев снаружи, чёрное 3x 74880 Лампа, 1х2, белая 3x 4297008 Интерактивный сервомотор, NXT 1x 4296825 Блок управления NXT 1 x 4296969 Датчик звука, NXT 1 x 4296917 Датчик освещённости, NXT 2 x 4296929 Датчик касания, NXT 1 x 4297174 Ультразвуковой датчик, NXT 1 x 4156530 Шар, 52 мм, красный 1 x 4100758 Шар, 52 мм, синий 4 x 4297209 Шина, 56х26, чёрная 4x 4297210 Ступица, 30х20, серая 3 x 4494063 Преобразующий кабель, NXT 1 x 4493444 USB кабель 1 x 4494062 Аккумулятор, NXT 35 см /14 дюймов 20 см /8 дюймов 50 см /20 дюймов 1x 4297187 Кабель, 20 см 4 x 4297188 Кабель, 35 см. 2x 4297185 Кабель, 50 см. ЛЕГО-ДЕТАЛИ 61 2 1 2 3 ПОЛЕЗНАЯ ИНФОРМАЦИЯ ЗАГРУЗКА НЕСКОЛЬКИХ МИКРОКОМПЬЮТЕРОВ NXT Данная функция позволяет загружать одну или несколько программ сразу в несколько микрокомпьютеров NXT. Это особенно удобно, если требуется загрузить одну и ту же программу в большое количество NXT, например, для проведения соревнований или для того, чтобы поделиться программами с одноклассниками. ВНИМАНИЕ! Прежде чем начинать загружать программу, убедитесь, что она открыта в программном обеспечении. Если одновременно открыты несколько программ, их названия появляются в виде закладок вдоль верхнего края рабочего поля. Также необходимо удостовериться в том, что все блоки NXT находятся в состоянии Доступен (Available) – для этого нажмите кнопку Scan (Сканировать) в окне NXT. В противном случае NXT не отобразятся в окне Download to multiple devices (Загрузка в несколько NXT). Открыв все требуемые для загрузки программы, запустите загрузку, выбрав в меню Tools (Инструменты) команду Download to Multiple NXTs… (Мультизагрузка NXT…). Откроется окно Download to Multiple NXTs . 1. Выберите из списка все NXT, которые доступны в данный момент. 2. Выберите из списка все программы, которые открыты в данный момент. По умолчанию, при открытии окна Download to Multiple NXTs, выбираются все NXT и все программы. Чтобы отменить выбор каких-либо NXT или программ, снимите относящиеся к ним флажки. 62 ПОЛЕЗНАЯ ИНФОРМАЦИЯ ЗАГРУЗКА НЕСКОЛЬКИХ МИКРОКОМПЬЮТЕРОВ NXT Внимание: если NXT нет в списке, закройте окно Download to Multiple NXTs и откройте окно NXT. Удостоверьтесь, что все NXT сконфигурированы в этом окне, прежде чем снова открыть окно Download to Multiple NXTs . Когда всё готово, нажмите кнопку Download (Загрузить), расположенную под списком программ. Начнётся загрузка программ. В столбце Progress (Выполнение) отображается ход процесса загрузки. В списках Choose NXT и Choose Programs могут отображаются различные параметры состояния (Status) и выполнения (Progress) загрузки. Status (Состояние): Available (Доступен) – показывает, что NXT может быть выбран, но не для данной загрузки; Unavailable (Недоступен) – в этом случае компьютер не «видит» NXT; Connected (Подключен) – блок NXT выбран и готов к загрузке. Progress (Выполнение): Skipped (Пропущен) – файл не был выбран для загрузки; Downloading (Загружается) – идёт процесс загрузки файла; OK – загрузка данной программы успешно завершена; Error (Ошибка) – в процессе загрузки возникли проблемы. После завершения процесса загрузки нескольких NXT нажмите кнопку Close (Закрыть). 63 1 ПОЛЕЗНАЯ ИНФОРМАЦИЯ ВОЗМОЖНЫЕ НЕПОЛАДКИ И СПОСОБЫ ИХ УСТРАНЕНИЯ Перезагрузка микрокомпьютера NXT Если вращающийся значок индикатора работы на экране NXT остановился, это означает, что микрокомпьютер «завис», и его необходимо перезагрузить. Для этого выполните следующие действия: 1. Убедитесь, что NXT включен. 2. Нажмите кнопку перезагрузки, которая расположена в левом верхнем углу задней панели NXT. Чтобы нажать эту кнопку, можно воиспользоваться, например, разогнутой скрепкой для бумаг. 3. Если вы будете нажимать кнопку перезагрузки дольше 4 секунд, вам придётся обновить встроенное программное обеспечение. Обновление программного обеспечения NXT при помощи настольного компьютера 1. Убедитесь, что NXT включен. Обратите внимание: если NXT только что был перезагружен (см. выше), его экран ничего не покажет. О том, что он включен, будет сигнализировать лишь тикающий звук. 2. Удостовертись, что NXT и компьютер соединены кабелем USB. 3. В Программе настольного компьютера в меню Tools (Инструменты) выберите команду Update NXT Firmware (Обновление системы NXT). Выберите версию операционной системы, которую вы хотите запустить. Нажмите кнопку Download (Загрузить). Примечание: если обновление производится впервые, откроется окно F ound new hardware wizard (Мастер обнаруженного нового оборудования). Прежде чем продолжить, выполните инструкции Мастера. 64 ПОЛЕЗНАЯ ИНФОРМАЦИЯ ВОЗМОЖНЫЕ НЕПОЛАДКИ И СПОСОБЫ ИХ УСТРАНЕНИЯ Управление памятью микрокомпьютера NXT Вы можете загружать в NXT файлы до тех пор, пока его память не заполнится. Если память заполнена, можно выбрать какие-либо программы и удалить их, чтобы освободить пространство памяти. Внимание! Если выбрать команду Delete All (Удалить всё), то будут удалены только ваши программы, но не системные файлы. Более полную информацию по устранению неполадок можно найти на сайте www.MINDSTORMSeducation.com 65 ПОЛЕЗНАЯ ИНФОРМАЦИЯ США Модель: LEGO MINDSTORMS NXT FCC ID:NPI53788. Данное устройство соответствует требованиям Части 15 Норм FCC. Работа устройства подчинена следующим двум условиям: 1. Данное устройство не может быть источником опасных помех. 2. Данное устройство должно быть устойчиво к любым помехам, в том числе и к тем, которые могут стать причиной сбоев в работе устройства. ПРИМЕЧАНИЕ Данное оборудование было испытано на соответствие ограничениям, накладываемым Частью 15 норм FCC на цифровые устройства Класса В, и признано годным к эксплуатации. Приведенные ограничения касаются уровня необходимой помехозащищенности изделия при его работе в жилых помещениях. Данное оборудование является источником радиочастотного излучения и при его установке и использовании с нарушением правил настоящего Руководства по эксплуатации, может создавать помехи средствам радиосвязи. Однако нет никакой гарантии, что при правильной установке помехи не будут возникать в отдельных случаях. Определить, является ли устройство источником помех, можно, просто включая и отключая его. В случае возникновения помех примите следующие меры: • переориентируйте или переместите приёмную антенну; • разнесите на большее расстояние приёмник и остальное оборудование; • подключите приёмник и прочее оборудование к разным линиям электросети; • обратитесь за квалифицированной помощью в Сервисную службу ИНТ. Великобритания Компания LEGO Group этим самым заявляет, что набор LEGO® MINDSTORMS® Education Base Set (№ 9797) соответствует требованиям, предъявляемым Директивой ЕС 1999/5/E. 66 1:1 BLUETOOTH is a trademark owned by Bluetooth SIG, Inc. and licensed to the LEGO Group. LEGO, the LEGO logo and MINDSTORMS are trademarks of the LEGO Group. ©2006 The LEGO Group. Other product and company names listed are trademarks or trade names of their respective companies. |