ПервоРобот nxt введение в робототехнику
 Скачать 5 Mb.
|
|
Connect (Соединить). Примечание: нажимая кнопку Scan несколько раз, можно увеличить количество выбранных устройств. При первом подключении к устройству, открывается окно ввода пароля (Enter Passkey). Введите пароль, который будет использоваться с данным устройством (его значение по умолчанию 1234), и нажмите кнопку ОК. 37 7 2 6 2 1 ТЕХНОЛОГИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ BLUETOOTH На микрокомпьютере NXT введите пароль и нажмите оранжевую кнопку. Если выбран пароль, заданный по умолчанию, оранжевую кнопку можно нажимать сразу. В Программе для ПК в окне NXT window состояние NXT Available (Доступен) сменится на Connected (Подключен). Теперь ПК и NXT соединены между собой и могут обмениваться информацией. Установка соединения с компьютером Макинтош Убедитесь, что микрокомпьютер NXT включен. Также проверьте настройки: функция Bluetooth должна быть включена (ON), для NXT должно быть установлено состояние Visible (Видим) (порядок работы в меню Bluetooth описан на с. 40). Удостоверьтесь, что устройство Bluetooth установлено на настольном компьютере и активировано. На пульте управления Программы для настольного компьютера нажмите кнопку NXT window (она находится слева вверху). 38 4 5 ТЕХНОЛОГИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ BLUETOOTH Нажмите кнопку Scan (Сканирование). Откроется окно Bluetooth. В окне Select Bluetooth Device появится список устройств. Выберите из этого списка устройство, с которым следует установить соединение, и нажмите кнопку Select. Микрокомпьютер NXT, с которым вы хотите установить соединение, отобразится в окне NXT как доступное устройство. Нажмите кнопку Connect. 39 6 7 8 9 ТЕХНОЛОГИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ BLUETOOTH Откроется окно Pair with Bluetooth Device. Выберите NXT и нажмите кнопку Pair. При первом подключении к устройству, открывается окно ввода пароля (Enter Passkey). Введите пароль, который будет использоваться с данным устройством (его значение по умолчанию 1234), и нажмите кнопку ОК. На микрокомпьютере NXT введите пароль и нажмите оранжевую кнопку. Если выбран пароль, заданный по умолчанию, оранжевую кнопку можно нажимать сразу. Теперь ваш Макинтош и микрокомпьютер NXT соединены между собой и могут обмениваться информацией. 40 ТЕХНОЛОГИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ BLUETOOTH Меню Bluetooth на экране микрокомпьютера NXT Bluetooth Выберите меню Bluetooth на экране NXT. Search (Поиск) Произведите поиск других устройств Bluetooth. После выбора команды Search (Поиск) микрокомпьютер NXT автоматически начнёт поиск других устройств Bluetooth, к которым он может подсоединиться. My Contacts (Мои контакты) В этом списке перечислены все устройства, к которым NXT подключался ранее. Устройства из этого списка могут автоматически соединяться с NXT и обмениваться с ним данными, не требуя ввода пароля. Чтобы добавить новые устройства к списку My Contacts (Мои контакты), используйте функцию поиска. Connections (Соединения) В этом списке перечисляются все устройства, к которым NXT подсоединён в настоящий момент. Одновременно можно подключиться к трем устройствам (Линии 1, 2 и 3), но к NXT может быть подключено только одно устройство (Линия 0). Вы можете «общаться» одновременно только с одним устройством. 41 ТЕХНОЛОГИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ BLUETOOTH Bluetooth и окно NXT Window В Программе для настольного компьютера можно просмотреть состояние соединения. Там же можно изменить имя NXT, проверить заряд батарей и размер свободной памяти, а также удалить из NXT ненужные программы. Состояние соединения отображается значком в верхней части экрана NXT. Если значок Bluetooth не отображается, значит, соединение Bluetooth отключено. Устройство Bluetooth включено, но NXT невидим для других устройств Bluetooth. Устройство Bluetooth включено и другие устройства Bluetooth видят NXT. Устройство Bluetooth включено и NXT соединён с другими устройствами Bluetooth. Видимость Для переключения состояния видимости NXT для других устройств Bluetooth используйте команду Visible. Пароль Пароль обеспечивает подключение к вашему NXT только назначенных устройств Bluetooth. При первом подключении устройства Bluetooth NXT запрашивается пароль. Можно оставить пароль по умолчанию (1234) либо ввести свой собственный. Для установления соединения с вашим NXT другие устройства Bluetooth должны «знать» ваш пароль. Включение/Выключение Можно включить или отключить функцию Bluetooth. Если функция Bluetooth отключена, NXT не сможет отправлять и получать информацию и вам придётся воспользоваться кабелем USB. В целях экономии энергии батарей рекомендуется отключать функцию Bluetooth, если она не используется. Примечание: по умолчанию функция Blue- tooth отключена. 42 2 3 5 1 4 6 ТЕХНОЛОГИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ BLUETOOTH Подсоединение к другому NXT Откройте меню Bluetooth на экране NXT. Выберите команду Search (Поиск) для обнаружения других устройств Bluetooth. Микрокомпьютер NXT начнёт поиск устройств Bluetooth в радиусе 0–30 м. Через несколько секунд все найденные устройства Bluetooth появятся на экране NXT в виде списка. Выберите устройство, с которым вы хотите установить соединение. При этом следует помнить, что каждому NXT можно присвоить уникальное имя – см. раздел «Переименование NXT» на с. 13. Выберите линию, по которой предполагается осуществлять соединение (1, 2 или 3). Одновременно блок NXT можно подсоединить к трём различным устройствам. При первом подключении к устройству микрокомпьютер NXT запросит пароль. Если вы оставили пароль по умолчанию (1234), то просто нажмите оранжевую кнопку, или тот пароль, который вы установили сами. Чтобы соединиться с вашим NXT, другие устройства Bluetooth должны «знать» ваш пароль. Это означает, что для установления соединения в два блока NXT нужно ввести один и тот же пароль. Если вы хотите создать соединение более чем с одним устройством Bluetooth, проведите новый поиск или укажите нужные контакты в меню My Contacts. 43 1 ТЕХНОЛОГИЯ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ BLUETOOTH Подключение более чем к одному блоку NXT Вы можете установить соединение одновременно с тремя NXT или другими устройствами Bluetooth. Однако обмен информацией в каждый момент производится только с одним устройством. Отправка файлов с одного NXT на другой Отправлять программы своего NXT на другой очень просто. Удостоверьтесь, что ваш NXT поддерживает соединение с другим NXT (см. с. 42, «Подсоединение к другому NXT»). На экране NXT откройте меню My Files (Мои файлы) и выберите программу, которую нужно отправить. Выберите команду Send (Отправить). Выберите подсоединённые устройства, на которые нужно отправить программу (Линии 1, 2 или 3). NXT отправит программу указанным микрокомпьютерам. Подсоединение NXT к мобильному телефону Если ваш мобильный телефон поддерживает функцию Bluetooth, его можно использовать совместно с наборами LEGO® MIND- STORMS® Education NXT. Зайдите на сайт www.MINDSTORMSeducation.com и скачайте программу MINDSTORMS Bluetooth, предназначенную для установления соединения с мобильным телефоном. На этом же сайте можно найти много другой полезной информации по подключению NXT к мобильным телефонам. 44 ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ УСТАНОВКА ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ О программе для настольного компьютера Программа для настольного компьютера LEGO® MIND- STORMS® Education NXT разработана совместно компаниями LEGO Education и National Instruments. Программное обеспечение имеет интуитивный интерфейс, действующий по принципу «перетащить и оставить», и образную среду программирования, доступную для новичков и в то же время достаточно мощную для продвинутых пользователей. Программное обеспечение LEGO® MINDSTORMS® Education NXT является адаптированной версией NI LabVIEW, которую используют учёные и инженеры во всём мире для разработки, контроля и тестирования таких изделий и систем, как МР3 и DVD плееры, сотовые телефоны и автомобильные системы безопасности, оснащённые воздушными подушками. Системные требования Прежде чем начинать установку программного обеспечения LEGO® MINDSTORMS® Education NXT, проверьте, соответствует ли ваш компьютер требованиям, предъявляемым к системе. WINDOWS • Процессор Intel® Pentium® или совместимый, с минимальной тактовой частотой 800 МГц. • Операционная система Windows XP Professional или Home Edition с Service Pack 2. • RAM – минимально 256 MБ. • До 300 МБ свободного пространства на жёстком диске. • Разрешение дисплея – XGA (1024x768). • 1 свободный USB порт. • Наличие привода CD-ROM. • Совместимый адаптер Bluetooth (поставляется дополнительно)*. MACINTOSH • Процессор PowerPC® G3, G4 или G5 с минимальной тактовой частотой 600 МГц. • Операционная система Apple MacOS X v. 10.3.9 или 10.4. • RAM – минимально 256 MБ. • До 300 МБ свободного пространства на жёстком диске. • Разрешение дисплея – XGA (1024x768). • 1 свободный USB порт. • Наличие привода CD-ROM. • Совместимый адаптер Bluetooth (поставляется дополнительно)*. *Поддерживаемое программное обеспечение для Bluetooth включает в себя Widcomm Bluetooth для Windows (только версия v. 1.4.2.10 SP5) и пакеты Bluetooth, содержащиеся в Microsoft Windows XP (с Service Pack 2) и Apple Mac OS X (10.3.9 и 10.4). Более подробную информацию о совместимых адаптерах Bluetooth можно найти на сайте www.MIND- STORMSeducation.com. 45 1 ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ УСТАНОВКА ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ Microsoft Windows Закройте все работающие программы. Вставьте компакт-диск. Если диск не запускается автоматически: • нажмите кнопку Пуск, расположенную в левом нижнем углу экрана компьютера; • выберите команду Выполнить...; • введите d:\autorun.exe (где d – CD привод); • следуйте инструкциям, появляющимся на экране. Apple Macintosh Закройте все работающие программы. Вставьте компакт-диск. Откройте CD-ROM «LEGO MINDSTORMS NXT» и дваждыщелкните на нем для начала установки. Выберите желаемый язык программного обеспечения. Следуйте инструкциям, появляющимся на экране. По окончании процедуры установки нажмите кнопку Finish. Теперь программное обеспечение LEGO® MINDSTORMS® Education NXT готово к работе, и вы можете создавать программы для управления роботом. 46 1 2 ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ВАША ПЕРВАЯ ПРОГРАММА Эта простая программа позволит микрокомпьютеру NXT воспроизводить музыкальный файл. Она поможет вам понять, как подсоединять настольный компьютер к NXT. Запустите программу на настольном компьютере, дважды щелкнув на ее пиктограмме. Введите название своей первой программы или просто нажмите кнопку Go>>. Щелкните на значке блока команд Sound (Звук) в палитре команд. 47 4 5 6 ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ВАША ПЕРВАЯ ПРОГРАММА Перетащите блок на рабочее поле и оставьте его правее стартовой точки. Теперь программа готова к загрузке и запуску. Удостоверьтесь в том, что NXT включен и соединён с компьютером кабелем USB (см. с. 9 «Подключения NXT»). В центре пульта управления нажмите кнопку загрузки и запуска Download and run и послушайте что происходит. Поздравляем, вы создали свою первую программу! 48 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИНТЕРФЕЙС ПРОГРАММЫ ДЛЯ НАСТОЛЬНОГО КОМПЬЮТЕРА Краткий обзор 1. Самоучитель Robot Educator 2. Мой портал (My Portal) 3. Панель инструментов 4. Рабочее поле 5. Окно подсказок 6. Карта рабочего поля 7. Палитра команд 8. Панель конфигурации 9. Пульт управления 10. Окно NXT. 49 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИНТЕРФЕЙС ПРОГРАММЫ ДЛЯ НАСТОЛЬНОГО КОМПЬЮТЕРА Robot Educator Здесь можно найти инструкции по сборке и программированию. My Portal Отсюда можно попасть на сайт www.MINDSTORMSeducation.com и скачать инструменты, загрузить программы и получить информацию. Панель инструментов Панель инструментов предназначена для быстрого вызова часто используемых команд. Рабочее поле Это область экрана, где составляются программы. Перетаскивайте блоки из Палитры на рабочее поле и выстраивайте из них программу. Окно подсказок Здесь появляются контекстные подсказки. Карта рабочего поля Для перемещения по рабочему полю используйте полосу прокрутки, а для получения общего вида – карту рабочего поля (закладка в правом нижнем углу). Палитра команд Здесь размещены все блоки команд, из которых создаются программы. При помощи закладок под палитрой можно открыть основную палитру (Common) с наиболее часто используемыми блоками, полную палитру (Complete) со всеми имеющимися в программе блоками, и, наконец, пользовательскую палитру (Custom) – с блоками, которые вы получили из Интернета или создали сами. Панель конфигурации Каждый блок имеет панель конфигурации, предоставляющую возможность описать команду, которую этот блок должен выполнить, указать, что должно быть на его входе и что на выходе. Пульт управления Пять кнопок Пульта управления, позволяют загружать программы (или части программ) в микрокомпьютер NXT, а также изменять его настройки. Окно NXT В этом всплывающем окне отображается информация о памяти NXT и его соединениях. 50 2 3 ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ САМОУЧИТЕЛЬ ROBOT EDUCATOR Самоучитель Robot Educator состоит из серии учебных пособий, которые показывают, как запрограммировать двухмоторного робота, используя основные возможности программного обеспечения LEGO® MINDSTORMS® Education NXT. Щелкните один раз на заголовке списка предлагаемых примеров, чтобы открыть его. Чтобы открыть пример, щелкните на его названии. В примерах представлены проблемы, которые вы можете решить как сами, так и с помощью инструкций по сборке и программированию. 51 6 4 ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ САМОУЧИТЕЛЬ ROBOT EDUCATOR Чтобы построить робота, следуйте инструкциям по сборке. Размещайте блоки на рабочем поле таким образом, чтобы создать программу в соответствии с Руководством по программированию. Загрузите пример программы в робота и посмотрите, как он будет себя вести! В основной палитре представлено большое количество примеров программ, в которых используются семь наиболее употребимых блоков команд. 52 8 7 ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ САМОУЧИТЕЛЬ ROBOT EDUCATOR Серия примеров показывает, каким образом можно запрограммировать робота при помощи пиктограмм из полной (Complete) Палитры. Чтобы открыть список примеров на определенную тему, щелкните на нужной теме в секции Select. Чтобы получить полезную информацию или обновления программного обеспечения LEGO® MINDSTORMS® Education NXT, щелкните на закладке My Portal. 53 ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПАЛИТРА В Палитре размещены все блоки команд, которые могут потребоваться для создания программ. Каждый блок содержит инструкции, понятные микрокомпьютеру NXT. Чтобы создать программу, нужно “сложить“ ее из блоков. Созданную программу загружают в NXT. Не забудьте перед загрузкой включить NXT и установить с ним соединение. 54 ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПАЛИТРА Основная (сommon) Палитра При помощи закладок под палитрой можно открыть основную Палитру (сommon) с наиболее часто используемыми Блоками, полную Палитру (сomplete) со всеми имеющимися в программе Блоками, и, наконец, пользовательскую Палитру (сustom) – с Блоками, которые вы получили из Интернета или создали сами. Новичкам рекомендуется начинать работу с основной Палитрой. Move block –блок Движение Этот Блок позволяет роботу использовать моторы и лампы. Record/Play block – блок Запись/ Воспроизведение Блок Записи/Воспроизведения позволяет запрограммировать физическое перемещение робота – а затем воспроизвести это движение в любом месте программы. Sound block – Звук Этот Блок придаёт роботу способность воспроизводить звуки, в том числе и предварительно записанные слова. Display block – блок Экран Позволяет управлять экраном NXT. Вы можете создать программу, которая будет выводить на экран NXT значки, тексты и рисунки. Wait block – Ожидание Блок даёт роботу возможность дожидаться события, например, определенного показания датчика, или истечения заданного интервала времени. Loop block – Цикл Используйте этот Блок, когда нужно повторять одно и то же действие, например, двигаться вперёд и назад, до тех пор, пока не будет отпущена кнопка датчика касания. Switch block – Переключатель Переключатель придаёт роботу способность принимать «самостоятельные» решения, например, двигаться налево, если он «услышит» громкий звук, и поворачивать направо, когда он «слышит» тихий звук. 55 ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ПАЛИТРА Полная (сomplete) Палитра Основные Блоки Это те же Блоки, что представлены в основной Палитре. Блоки действия Эти Блоки дают возможность программировать поведение робота, реализуемое исполнительными устройствами – интерактивными сервомоторами, звуком NXT, экраном NXT, устройством Bluetooth (отправка информации), моторами и лампами. |