По промежуточного слоя rt (R obotics t echnology Middleware )
 Скачать 16.5 Kb.
|
|
ПО промежуточного слоя RT (R obotics T echnology Middleware ) - это общие стандарты платформы для роботов, основанные на технологии распределенных объектов. RT-middleware поддерживает создание различных сетевых робототехнических систем путем интеграции различных сетевых роботизированных элементов. Стандарт спецификации RT-компонентов обсуждается и определяется Object Management Group (OMG) Как устроенна прогр. Платформа В промежуточном программном обеспечении RT элементы робототехники, такие как приводы, рассматриваются как, а вся робототехническая система построена соединение этих RT-компонентов. Эта распределенная архитектура помогает разработчикам повторно использовать роботизированные элементы и повышает надежность роботизированной системы. RT-компонент - это функциональная единица, которая соответствует спецификации RT-компонента, определенной в OMG . В OpenRTM-aist у RTC есть порты данных, сервисные порты и контекст выполнения, который контролирует состояние RTC. Каждый RT -component имеет порт в качестве конечной точки для связи с другими RT-компонентами. Каждый порт имеет свой тип, и порты одного типа могут быть соединены друг с другом. RT-компоненты также имеют состояние, поэтому RT-компоненты ведут себя как конечные автоматы. Состояния, которые могут иметь RT-компоненты: CREATED, INACTIVE, ACTIVE и ERROR. Состояния и поведение контролируются контекстом выполнения. Если разработчики хотят изменить поведение своих RT-компонентов, контекст выполнения можно заменить во время выполнения. Как используется для програмирования роботов Как функционирует Примеры использования Чем руководствовались авторы На основании чего была создана Преимущества RT Middleware (RT-Middleware: RTM) - это название программной платформы для построения роботизированной системы (RT-системы) путем объединения нескольких программных модулей функциональных элементов робота (функциональные элементы RT). Концепция RT Middleware была предложена в Программе 21st Century Robot Challenge (2002-2004 финансовый год) Организацией по развитию новой энергетики и промышленных технологий (NEDO), в последствии Национальный институт перспективных промышленных исследований и технологических исследований Matsushita Electric Works (ныне Panasonic Electric Works Co., Ltd.) и Японская ассоциация робототехники провели исследование, разработку и стандартизацию. В результате проекта был выпущен OpenRTM-aist-0.2, который является эталонной реализацией промежуточного программного обеспечения RT и его спецификации интерфейса. После этого была проведена работа по стандартизации спецификации интерфейса RTC, которая в апреле 2008 года стала официальной стандартной спецификацией Международной организации по стандартизации OMG (Object Management Group: http://www.omg.org) . Реализациями, соответствующими этому стандарту, является OpenRTM-aist-1.0, опубликованный в январе 2010 года. RT-компонент - это функциональная единица, которая соответствует спецификации RT-компонента, определенной в OMG . В OpenRTM-aist у RTC есть порты данных, сервисные порты и порты которые контролируют состояние RTC. Каждый компонент имеет порт в качестве конечной точки для связи с другими RT-компонентами. Каждый порт имеет свой тип, и порты одного типа могут быть соединены друг с другом. RT-компоненты также имеют состояние, поэтому RT-компоненты ведут себя как конечные автоматы. Состояния, которые могут иметь RT-компоненты: CREATED, INACTIVE, ACTIVE и ERROR. Состояния и поведение контролируются контекстом выполнения. Если разработчики хотят изменить поведение своих RT-компонентов, контекст выполнения можно заменить во время выполнения. Функциональные элементы RT в системе RT - это компоненты робота, каждый из которых выполняет определенную функцию. Например, компонент обрабатывает такое устройство, как серводвигатель, датчик, камеру и т.п. Также комбинация таких устройств, как мобильный автомобиль или манипулятор робота, может быть реализована как функциональный элемент RT. В дополнение к тому, что связано с оборудованием, функциональный элемент RT может быть привязан только к программной функции, такой как алгоритм управления и алгоритм обработки изображения. RT Middleware - это платформа для поддержки простого построения роботизированных систем путем комбинирования иерархически модульных функциональных элементов RT, как показано ниже. OpenRTM-aist реализует некоторые расширенные функции RTC, а также включает компонент Manager, помогающий управлять RTC. RTC в OpenRTM-aist могут быть реализованы с использованием многих языков программирования, а RTC, запрограммированные на разных языках, могут взаимодействовать друг с другом. RTC Builder - это инструмент для генерации скелетного кода. Он запускается в среде разработки eclipse. OpenRTM-aist также поддерживает RTC-шаблон, который является инструментом генерации скелетного кода командной строки. Редактор системы RT - это инструмент для работы с RTC. Системный редактор RT предоставляет следующие услуги: Ссылка на состояния RTC Подключение портов RTC Настройка RTC Активировать / деактивировать / сбросить RTC Сохранение / восстановление RT-системы rtshell - это инструмент командной строки, который предоставляет следующие услуги: Ссылка на состояния RTC Подключение портов RTC Настройка RTC Активировать / деактивировать / сбросить RTC Восстановить RT-систему Выход журнала DataPorts Воспроизвести журнал DataPorts Отладчик RTC - это инструмент отладки для RTC. Отладчик RTC - это подключаемый модуль Eclipse. FSM – final state machine |