Задача апп. Задача. Порядок выполнения работы. Пример

• Название: Порядок выполнения работы. Пример
• Анкор: Задача апп
• Дата: 27.04.2022
• Размер: 0.71 Mb.
• Имя файла: Задача.doc
• Тип: Документы; #501477

Порядок выполнения работы. Пример

Заданы условия задачи: дана структурная схема манипулятора ПР (рисунок 7).

Рисунок 7 – Структурная схема манипулятора
Для данной структурной схемы манипулятора:

1. 
   пронумеровать звенья, указать виды перемещений и классы кинематических пар;
   
2. 
   определить число степеней подвижности ;
   
3. 
   назначить размеры звеньев и задать диапазоны перемещений по степеням подвижности;
   
4. 
   на основе кинематической схемы изобразить конструктивную кинематическую схему;
   
5. 
   определить тип системы координат относительно стойки, связанной неподвижным основанием;
   
6. 
   определить форму и размеры рабочей зоны;
   
7. 
   рассчитать объём рабочей зоны и показатель мобильности робота;
   
8. 
   определить суммарную погрешность позиционирования и погрешности по степеням подвижности робота;
   
9. 
   изобразить конструктивную схему манипулятора.
   

Этапы:

1 Определяем виды звеньев и классы кинематических пар (таблица 3)
Таблица 3 – Виды звеньев, классы кинематических пар

Звено	Вид перемещения	Класс кинематической пары
Звено 1  цилиндрическое соединение	вращательное вокруг оси
Звено 2 – соединение с перемещением вдоль прямолинейной направляющей	II возвратно-поступательное
Звено 3 – соединение с перемещением вдоль прямолинейной направляющей	III возвратно-поступательно

Число степеней подвижности
2 По формуле Сомова-Малышева определяем число степеней подвижности
(1)

где = 3 – общее количество звеньев.
.
3 Размеры звеньев
Габаритные размеры манипулятора представлены на кинематической схеме (рисунок 8).

Высота H=700 мм.

Длина L=1100 мм.


Рисунок 8 – Кинематическая схема манипулятора

4 Диапазоны перемещений по степеням подвижности.

Вращательное вокруг оси  fI = 250⁰.

Возвратно-поступательное  S II = 500мм.

Возвратно-поступательное  S III = 583мм.
5 Объём рабочей зоны (V)


Рисунок 9 – Рабочая зона манипулятора

м³.
6 Тип системы координат

Основываясь на виде рабочей зоны, можно сделать вывод, что система координат, в которой функционирует данный манипулятор является цилиндрической..
8 Погрешности позиционирования по степеням подвижности (d)

Поворот руки	fI = 250 0	=1100 мм.	=10 000
Подъём руки	S II = 500мм	-	= 400
Выдвижение руки	S III = 583мм	-	= 500

коэффициент запаса.

.
1 Суммарная допустимая погрешность по оси ОХ для заготовки d=5мм:



Рисунок 10
2 Значения по степеням подвижности:

в направлении ОХ складываются из погрешностей степеней подвижности:

- fI

- (рисунок 10)

3 Уравнение погрешностей:
.
4 Погрешность линейного перемещения:
;
.
5 Значения переводных коэффициентов:
.
6 Учитывая, что , находим:
.
7 Допустимые погрешности звеньев:

В итоге получаем суммарную погрешность:

.





Рисунок 11 – Конструктивная кинематическая схема манипулятора

Литература

1 Справочник по промышленной робототехнике: в 2-х кН.. Кн. 1 / Под ред. Ш. Нофа; Пер. с англ. Д. Ф. Миронова и др. – Машиностроение, 1989. – 480 с.

2 Механика промышленных роботов. Учебное пособие для втузов: в 3-х кн. /Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн. 3: Основы конструирования / Е. И. Воробьёв, А. В. Бабич, К. П. Жуков и др. – М.: Высшая шк., 1989. – 38 с.

3 ГОСТ 2.701-84 ЕСКД Схемы. Виды и типы. Общие требования к выполнению.

Задача для выполнения (сделать по образцу)

Условие: