Пояснительная записка к курсовому проекту по курсу Электромеханические системы

• Название: Пояснительная записка к курсовому проекту по курсу Электромеханические системы
• Дата: 28.01.2021
• Размер: 0.56 Mb.
• Имя файла: Kursovoy_EMS.docx
• Тип: Пояснительная записка; #172293

АННОТАЦИЯ

Васёв Д.Г. Тиристорный следящий электропривод. Пояснительная записка к курсовому проекту по курсу «Электромеханические системы».– Челябинск ЮУрГУ, 2017, 34 с., 1 прил., библиогр. список – 10 наим.
Проектирование и реализация ТСЭ по принципу подчинённого регулирования координат осуществляется на основе ДПТ 2ПФ160МГ, имеющего номинальную скорость вращения вала 1000 об/мин и КПД .

Начальным этапом проектирования является расчет статических характеристик элементов и устройств ТСЭ. Далее элементы и устройства ТСЭ были представлены типовыми принятыми в теории автоматического управления динамическими звеньями (приведение к математическому описанию в виде передаточных функций); расчёт параметров этих звеньев был произведён параллельно с расчётом характеристик элементов ТСЭ. На основе представления элементов и устройств электропривода динамическими звеньями устройств была построена структурная схема ТСЭ. По итогам проектирования осуществлено составление полной электрической схемы тиристорного следящего электропривода. Также был сделан вывод о целесообразности настройки ТСЭ на технический оптимум (ТО).

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ 6

1 ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ 8

2 ФУНКЦИОНАЛЬНАЯ СХЕМА И ОПИСАНИЕ ПРИНЦИПА РАБОТЫ ТСЭ 8

2.1 Описание принципа работы ТСЭ 8

2.2 Описание принципа совместного управления 10

3 РАСЧЕТ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ И КОЭФФИЦИЕНТОВ ПЕРЕДАЧИ УТРОЙСТВ ТСЭ 11

3.1 Расчет параметров силового трансформатора 12

3.2 Выбор тиристоров 14

3.3 Расчет индуктивности уравнительных дросселей (реакторов) и параметров цепи якоря 14

3.4 Расчет коэффициентов передачи элементов и устройств ТСЭ 17

3.5 Расчет диапазонов регулирования частоты вращения вала двигателя 18

4 ПОСТРОЕНИЕ РЕГУЛИРОВОЧНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК СИФУ, ТИРИСТОРНОГО ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ, ДВИГАТЕЛЯ И ТАХОГЕНЕРАТОРА 19

4.1 Построение регулировочной характеристики СИФУ 19

4.2 Построение регулировочной характеристики тиристорного преобразователя 21

4.3 Построение регулировочной характеристики двигателя 22

4.4 Построение регулировочной характеристики тахогенератора 23

5 ПОСТРОЕНИЕ ТОЧНОЙ И УПРОЩЕННОЙ СТРУКТУРНЫХ СХЕМ ДВИГАТЕЛЯ. ПОСТРОЕНИЕ СТРУКТУРНОЙ СХЕМЫ ТСЭ В ЦЕЛОМ КАК СИСТЕМЫ ПОДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ 24

5.1 Построение точной и упрощенной структурных схем двигателя 24

5.2 Построение структурной схемы тиристорного следящего электропривода ТСЭ 26

6 РАСЧЕТ МЕХАНИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ПОДСИСТЕМЫ «ТИРИСТОРНЫЙ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ – ДВИГАТЕЛЬ» И ТСЭ, НАСТРОЕННОГО НА ТЕХНИЧЕСКИЙ ОПТИМУМ 27

6.1 Построение механических характеристик подсистемы «тиристорный преобразователь – двигатель» 27

6.2 Построение механических характеристик ТСЭ, настроенного на технический оптимум 30

ЗАКЛЮЧЕНИЕ 32

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК 33

ВВЕДЕНИЕ

Электрический привод (сокращённо — электропривод, ЭП) — это управляемая электромеханическая система, предназначенная для преобразования электрической энергии в механическую и обратно [1]. Однако на современном этапе на электропривод часто возлагается задача управления движением рабочих органов по заданному закону, с заданной скоростью или по заданной траектории, поэтому более точно можно сказать, что электропривод — это электромеханическое устройство, предназначенное для приведения в движение рабочих органов различных машин и управления этим движением [2].

Существует несколько различных классификаций ЭП. Одним из типов ЭП по типу и задаче управления является следящий ЭП, то есть такой ЭП, который автоматически отрабатывает перемещение исполнительного органа рабочей машины с заданной точностью в соответствии с произвольно меняющимся сигналом управления [1]. Как видно из определения, основное отличие следящего ЭП состоит в постановке задаче управления: необходимо обеспечить слежение за изменяющимся по произвольному закону положением задающего органа, в отличие от ЭП, от которых требуется поддержание изменения положения исполнительного органа рабочей машины по заданному, заранее известному закону.

Непрерывное повышение требований к технологическим процессам неизбежно влечет за собой повышение требований к электроприводу, который приводит в движение рабочие механизмы, участвующие в ТП. Одним из таких требований является управляемость. В этой связи в электромеханических системах малой мощности используют тиристорные преобразователи, использование которых позволяет обеспечить наилучшую управляемость привода. Тиристорным преобразователем (ТП) называется устройство для преобразования переменного тока в постоянный с регулированием по заданному закону выходных параметров (тока и напряжения) [3]. По мере увеличения номенклатуры тиристоров в сторону больших токов и напряжений область применения их непрерывно расширяется.

Тиристор — это четырёхслойный полупроводниковый прибор, содержащий 3 взаимодействующих перехода и один или несколько электрических выводов (управляющих электродов) [4, с. 71]. Он представляет собой не полностью управляемый прибор, который включается подачей соответствующего потенциала на управляющий электрод, а отключается только при принудительном разрывом цепи тока за счет отключения напряжения, естественного перехода через 0 или подачи гасящего напряжения обратного знака [5, с. 74].

ЭП, в котором для питания якорных цепей и обмоток возбуждения используется ТП, называется тиристорным электроприводом. Широкое использование тиристорых электроприводов для решения инженерных задач в промышленной области обусловлено рядом присущих ТП положительных свойств, таких как: малая инерционность, отсутствие вращающихся элементов, меньшие по сравнению с электромеханическими преобразователями габариты. К основным недостаткам ТСЭ относятся относительно низкий коэффициент мощности ТП; внесение заметных искажений в форму токов и напряжений внешнего источника переменного напряжения; невысокая помехозащищенность ТП; возможность режимов прерывистого тока при работе ТП.

В данной курсовой работе использовалось следующее ПО: Microsoft Word 2010 для написания пояснительной записки, Microsoft Office Visio 2010 для построения принципиальной схемы всего устройства, прикладной пакет Mathcad для осуществления расчётов.

1 ИСХОДНЫЕ ДАННЫЕ

Таблица 1 — Строка таблицы вариантов заданий с техническими характеристиками ДПТ, соответствующая варианту №4

Тип двигателя
2ПФ160МГ	6	110	64.54	1000	0.137	2.2	0.083	78	158

номинальная мощность;

номинальное напряжение;

номинальный ток;

номинальная частота вращения;

сопротивление обмоток якоря;

индуктивность обмоток якоря;

момент инерции;

КПД;

масса двигателя.

2 ФУНКЦИОНАЛЬНАЯ СХЕМА И ОПИСАНИЕ ПРИНЦИПА РАБОТЫ ТСЭ

2.1 Описание принципа работы ТСЭ

На рис. 1 приведена функциональная схема электропривода постоянного тока с подчиненным регулированием координат.



Рисунок 1 — Функциональная схема ТСЭ

Обозначения на рис. 1: М — двигатель постоянного тока (ДПТ);

BR — тахогенератор;

РС — регулятор скорости;

УП — управляемый преобразователь (в качестве которого выступает тиристорный преобразователь);

РТ — регулятор тока;

СИФУ — система импульсно–фазового управления;

ДТ — датчик тока.

ДПТполучает питание от управляемого тиристорного преобразователя. На валу ДПТ установлен тахогенератор BR, вырабатывающий сигнал обратной связи по скорости  . Этот сигнал поступает на вход РС вместе с сигналом задания скорости  .

Сигнал обратной связи по току  вырабатывает ДТ, который, в свою очередь, получает сигнал с резистора  , включенного в цепь якоря ДПТ. Сигнал  поступает на вход РТ вместе с сигналом задания тока  , снимаемого с выхода PC. Выходной сигнал РТ , поступает в СИФУ преобразователем, которая осуществляет управление его тиристорами.

Ограничение тока якоря обеспечивается стабилитронами VI, V2. Задающее напряжение сигнала скорости   может поступать на вход системы от задатчика интенсивности или другого источника задающего сигнала.

2.2 Описание принципа совместного управления

В связи с униполярной проводимостью тиристоров и преобразователя в целом реверс ДПТ в простейшей схеме при наличии одного преобразователя может быть осуществлён только за счёт переключения якоря или обмотки возбуждения посредством соответствующих контакторов. При таком условии работа электромеханической системы будет малоудовлетворительной, так как приходится коммутировать или большие токи или цепь с большой индуктивностью, поэтому обычно используют два преобразователя, каждый из которых предназначен для работы при одном направлении вращения [5, с. 75]. В этой связи схемы управляемых выпрямителей выполняют на основе двух нереверсивных схем, присоединяя их к нагрузке разными выводами. В зависимости от того, как организована работа этих двух групп (схем) различают раздельное и совместное способы управления тиристорами. [6, с. 57].

При раздельном управлении открывающие импульсы подаются на тиристоры только той из двух тиристорных групп, которая в данный момент участвует в преобразовании тока (работает выпрямителем или инвертором); импульсы с другой группы при этом сняты [6, с. 58].

Совместное управление отличается от раздельного тем, что управляющие импульсы подаются постоянно на тиристоры обеих групп, но с разными углами управления, так что первая группа работает в выпрямительном, а вторая подготовлена к инверторному режиму пи вращении ДПТ вперёд. При вращении ДПТ в обратном направлении, соответственно, группы работают наоборот. Чередование режимов при совместном управлении происходит без каких-либо подготовительных операций. [6, с. 53].

В данном случае проектируется ЭП, реализующий принцип совместного управления.



Рисунок 2 — Временные диаграммы, поясняющие работу реверсивного выпрямителя при совместном управлении

3 РАСЧЕТ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ И КОЭФФИЦИЕНТОВ ПЕРЕДАЧИ УТРОЙСТВ ТСЭ

Алгоритм расчёта основан на методике из [7, с. 11].

3.1 Расчет параметров силового трансформатора

3.1.1 Коэффициент схемы трансформатора по напряжению :



3.1.2 Теоретическое значение фазной ЭДС вторичной обмотки :



3.1.3 Фазное напряжение вторичной обмотки с учетом необходимого запаса :



где коэффициент запаса, учитывающий снижение напряжения сети;

коэффициент запаса, учитывающий неполное открытие тиристоров;

коэффициент запаса, учитывающий падение напряжения на внутреннем сопротивлении тиристорного преобразователя.



3.1.4 Сопротивление возбуждения :



где – напряжение возбуждения двигателя;

сопротивление обмотки возбуждения, [Ом].

Исходя из уравнения выше равно:



3.1.5 Теоретическое значение тока вторичной обмотки :



где коэффициент схемы по току вторичной обмотки.



3.1.6 Ток вторичной обмотки :



где коэффициент, учитывающий отклонение формы тока от прямоугольной.



3.1.7 Коэффициент трансформации :



где фазное напряжение первичной обмотки;

линейное напряжение сети.



3.1.8 Коэффициент схемы по току первичной обмотки :



3.1.9 Теоретическое значение тока первичной обмотки :



3.1.10 Ток первичной обмотки :



3.1.11 Коэффициент схемы по мощности :



3.1.12 Теоретическое значение типовой мощности трансформатора идеального выпрямителя с нагрузкой на противо-ЭДС :



3.1.13 Расчетная типовая мощность трансформатора :



Отсюда следует, что для работы тиристорного преобразователя требуется трехфазный трансформатор с типовой мощностью не менее [кВт].

3.2 Выбор тиристоров

3.2.1 Коэффициент схемы по среднему току тиристора :



3.2.2 Среднее значение тока тиристора :



3.2.3 Коэффициент схемы по максимальному напряжению тиристора :



3.2.4 Максимальная величина обратного напряжения, прикладываемого к тиристору :



В качестве тиристоров выберем Т122–25 (повторяющееся импульсное обратное напряжение , средний ток в открытом состоянии [8].

3.3 Расчет индуктивности уравнительных дросселей (реакторов) и параметров цепи якоря

Для ограничения уравнительных токов, дополнительно нагружающих тиристоры и трансформаторы, применяют уравнительные дроссели. Индуктивность их выбирают такой, чтобы уравнительный ток не превышал 30% от номинального тока нагрузки.

3.3.1 Ток реактора :



3.3.2 Расчетный коэффициент для принятой схемы выпрямления :



3.3.3 Рассчитаем индуктивность двух реакторов :



где частота сети.



3.3.4 Рассчитаем индуктивность одного реактора :



3.3.5 Рассчитаем сопротивление реактора :



где полное якорное сопротивление; равно якорному сопротивлению, которое указано в паспортных данных.



3.3.6 Заданная активная составляющая напряжения короткого замыкания :



3.3.7 Активное сопротивление обмоток трансформатора, приведенное к вторичной обмотке :



3.3.8 Заданная индуктивная составляющая напряжения короткого замыкания :



3.3.9 Индуктивное сопротивление рассеяния трансформатора, приведенное ко вторичной обмотке :



3.3.10 Сопротивление, которое вносится за счет перекрытия анодных токов :



где кол-во фаз.



3.3.11 Рассчитаем сопротивление щеточного контакта :



3.3.12 Полное активное сопротивление цепи якоря :





3.3.13 Индуктивность рассеяния трансформатора, приведенная ко вторичной обмотке :



3.3.14 Индуктивность якоря и дополнительных полюсов :



3.3.15 Полная индуктивность цепи якоря :



3.3.16 Электромагнитная постоянная цепи якоря :



3.3.17 Рассчитаем конструктивные коэффициенты двигателя и :



где номинальная частота вращения в [рад/с].



3.3.18 Электромеханическая постоянная времени двигателя с нагрузкой, приведенной к валу двигателя :



где приведенный момент инерции (составляет от момента инерции).

3.4 Расчет коэффициентов передачи элементов и устройств ТСЭ

3.4.1 Напряжение насыщения РС при выборе в обратной связи РС стабилитронов типа Д818Г с максимальным напряжением стабилизации , минимальным током стабилизации [9].

3.4.2 Рассчитаем коэффициент передачи датчика тока :



3.4.3 Максимальное среднее значение выпрямленного напряжения на выходе тиристорного преобразователя :



3.4.4 Принятая амплитуда выходного напряжения опорного генератора :



3.4.5 Коэффициент передачи подсистемы "СИФУ – тиристорный преобразователь" :



3.4.6 Постоянная времени подсистемы "СИФУ – тиристорный преобразователь" :



3.4.7 Постоянная времени регулятора тока :



3.4.8 Передаточная функция регулятора тока :



3.4.9 Коэффициент передачи регулятора скорости :



где коэффициент передачи тахогенератора; указанное значение коэффициента имеет тахогенератор типа TCI, встроенный в двигатели типа 2П; нагрузочное сопротивление тахогенератора – не менее 2 [кОм].

3.5 Расчет диапазонов регулирования частоты вращения вала двигателя

3.5.1 Абсолютное значение жесткости механической характеристики подсистемы тиристорный преобразователь – двигатель :



3.5.2 Номинальный электромагнитный момент :



3.5.3 Расчет минимальной частоты вращений вала двигателя :



3.5.4 Диапазон регулирования частоты вращения вала двигателя, работающего от тиристорного преобразователя :



3.5.5 Абсолютное значение жесткости механической характеристики ТСЭ :



3.5.6 Минимальная частота вращения вала двигателя, который работает в составе ТСЭ :



3.5.7 Расчет диапазона регулирования частоты вращения вала двигателя, который работает в составе ТСЭ :

4 ПОСТРОЕНИЕ РЕГУЛИРОВОЧНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК СИФУ, ТИРИСТОРНОГО ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЯ, ДВИГАТЕЛЯ И ТАХОГЕНЕРАТОРА

Под регулировочной характеристикой элемента или устройства следует понимать зависимость между выходными и входными сигналами в статическом режиме работы.

4.1 Построение регулировочной характеристики СИФУ

СИФУ осуществляет преобразование непрерывного входного сигнала управления в фазовый сдвиг в фазовый сдвиг открывающих импульсов . При построении регулировочной характеристики СИФУ воспользуемся соотношениями (3.42), (3.43) из [1, стр.74].





где – напряжение управления;

из пункта 3.4.4.

Для построения регулировочных характеристик СИФУ воспользуемся прикладным пакетом Mathcad.



Рисунок 3 — Регулировочные характеристики СИФУ

4.2 Построение регулировочной характеристики тиристорного преобразователя

Для тиристорного преобразователя входным сигналом является угол управления α, а выходным — среднее напряжение .

Для построения регулировочной характеристики тиристорного преобразователя необходимо воспользоваться соотношением (3.44) из [6, с. 74], но необходимо учесть падение напряжения на внутреннем сопротивлении тиристорного преобразователя.

Построение произведём для трёх значений выходного тока: .



где — среднее напряжение на выходе тиристорного преобразователя, ;

— падение напряжения на внутреннем сопротивлении тиристорного преобразователя, определяемое как:



где — внутреннее сопротивление тиристорного преобразователя, рассчитываемое по формуле:





Тогда падение напряжения на внутреннем сопротивлении тиристорного преобразователя будет равно:



Для построения РХ ТП воспользуемся прикладным пакетом Mathcad.



Рисунок 4 — Регулировочные характеристики тиристорного преобразователя

4.3 Построение регулировочной характеристики двигателя

Для двигателя в качестве входного сигнала служит напряжение якорной цепи, а в качестве выходного — частота вращения. При построении регулировочной характеристики двигателя воспользуемся уравнением (2–6) из [5, с. 26] :



Построение РХ ДПТ произведём с помощью прикладного пакета Mathcad.



Рисунок 5 – Регулировочные характеристики двигателя

4.4 Построение регулировочной характеристики тахогенератора

Для тахогенератора входным сигналом является частота вращения его вала, а выходным - напряжение якорной цепи. Уравнение РХ ТГ:



Воспользуемся прикладным пакетом Mathcad для построения регулировочной характеристики.



Рисунок 6 – Регулировочная характеристика тахогенератора

5 ПОСТРОЕНИЕ ТОЧНОЙ И УПРОЩЕННОЙ СТРУКТУРНЫХ СХЕМ ДВИГАТЕЛЯ. ПОСТРОЕНИЕ СТРУКТУРНОЙ СХЕМЫ ТСЭ В ЦЕЛОМ КАК СИСТЕМЫ ПОДЧИНЕННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

5.1 Построение точной и упрощенной структурных схем двигателя

Точная структурная схема двигателя постоянного тока (ДПТ) изображена на рис. 7.



Рисунок 7 — Точная структурная схема ДПТ

на рис. 7 — электромагнитный коэффициент ДПТ. Он рассчитан ранее и равен .

Составим структурную схему с учётом рассчитанных параметров (рис. 10).



Рисунок 8 — Точная структурная схема ДПТ с учётом рассчитанных параметров

Упрощённая структурная схема ДПТ отличается от точной тем, что в упрощённой отсутствует обратная связь по . Также в упрощённой схеме принимается момент сопротивления равным нулю

Рисунок 9 — Упрощенная структурная схема ДПТ



Рисунок 10 — Упрощенная структурная схема ДПТ с учётом рассчитанных параметров

5.2 Построение структурной схемы тиристорного следящего электропривода ТСЭ

Рисунок 11 — Функциональная схема ТСЭ

Обозначения на рис. 13: РС – регулятор скорости; РТ – регулятор тока; СИФУ-ТП – подсистема «СИФУ – тиристорный преобразователь; ДПТ – двигатель постоянного тока; ДТ – датчик тока; ТГ – тахогенератор.

С математической точки зрения функциональные элементы схемы на рис.13 представляют собой:

Регулятор скорости (РС), как это следует из теории настройки электропривода на ТО — идеальное усилительное звено с коэффициентом передачи , который рассчитан ранее в пункте 3.4.9 и равен .

СИФУ–ТП — апериодическое устойчивое звено с передаточной функцией: 1,785



где , – коэффициент передачи и постоянная времени подсистемы «СИФУ – тиристорный преобразователь», рассчитанные ранее в пунктах 3.4.5 и 3.4.6 и равные соответственно .

ТГ — усилительное идеальное звено с коэффициентом передачи, рассчитанном в пункте 3.4.9 и равном .

ДТ — усилительное идеальное звено с коэффициентом передачи, рассчитанном в пункте 3.4.2 и равном .

Регулятор тока РТ описывается передаточной функцией, рассчитанной ранее в пункте 3.4.8:



Структурная схема ДПТ приведена на рис.10. Структурная схема ТСЭ с учётом рассчитанных параметров приведена на рис. 12.

6 РАСЧЕТ МЕХАНИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК ПОДСИСТЕМЫ «ТИРИСТОРНЫЙ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ – ДВИГАТЕЛЬ» И ТСЭ, НАСТРОЕННОГО НА ТЕХНИЧЕСКИЙ ОПТИМУМ

6.1 Построение механических характеристик подсистемы «тиристорный преобразователь – двигатель»

Для построения механической характеристики воспользуемся формулой (3.32) из [5, с. 79]. Механическая характеристика – это зависимость угловой скорости от электромагнитного момента, при неизменности всех остальных величин. Формула механической характеристики:



где – падение напряжения в тиристорах (менее 1 В). Примем его равным .

Графики МХ системы ТП–ДПТ приведены на рис. 13.



Рисунок 12 — Структурная схема ТСЭ



Рисунок 13 — Механические характеристики подсистемы «тиристорный преобразователь – двигатель»

6.2 Построение механических характеристик ТСЭ, настроенного на технический оптимум

Построение графиков механической характеристики исследуемого ТСЭ, настроенного на технический оптимум произведём с помощью формулы (3.156) из [10, с. 169].



Примем (согласно принятым в данном проекте обозначениям):







Графики МХ ТСЭ, настроенного на ТО, изображены на рис. 14.



Рисунок 14 — Механические характеристики ТСЭ, настроенного на технический оптимум

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Итогом курсового проектирования является расчёт параметров ТСЭ, результаты которого предоставляют возможность динамического анализа и синтеза ТСЭ. В ходе выполнения курсового проекта был произведен расчет статических характеристик элементов и устройств ТСЭ и построена структурная схема ТСЭ.

По итогам проектирования можно сделать вывод, что настройка ТСЭ на ТО была неэффективна, поскольку регулируемая система имеет незначительный выигрыш (в 2–3 раза) в диапазоне регулирования и жёсткости механических характеристик по сравнению с нерегулируемой системой ТП–ДПТ. В данном случае целесообразна настройка на симметричный оптимум, однако такое решение сопровождается риском ухудшения динамических свойств системы.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1 https://ru.wikipedia.org/wiki/Электрический_привод

2 http://epla.susu.ru/vsg_vvd.htm

3 http://electricalschool.info/spravochnik/eltehustr/1034-tiristornye-preobrazovateli.html

4 Константинов В.И. Электроника. Часть 1: Полупроводниковые приборы: конспект лекций / В.И. Константинов, О.В. Константинова, Е.В. Вставская. — Челябинск: Издательский центр ЮУрГУ, 2010, 79 с.

5 Сабинин Ю.А. Электромашинные устройства автоматики: Учебник для вузов / Ю.А. Сабинин. — Л.: Энергоатомиздат. Ленингр.отделение, 1988 г. – 408 с.

6 Полупроводниковые преобразователи робототехнических устройств: Учебное пособие / В.Р.Дюрягин, О.Н.Казьмин, И.С. Пинчук и др. – Челябинск: ЧПИ. 1987. – 79 с.

7 Салтыков А.Н. Электромагнитные и электромашинные устройства автоматики: задания и методические указания к выполнению курсовой работы и лабораторных работ / А.Н. Салтыков, А.В. Ямщиков. — Челябинск: Издательский центр ЮУрГУ, 1989, 71 с.

8 http://chiplist.ru/thyristors/

9 http://www.radiolibrary.ru/reference/zenerdiod.html

10 Москаленко В.В. Автоматизированный электропривод: Учебник для вузов / В.В. Москаленко. — М.: Энергоатомиздат, 1986. – 416 с.