Проектирование устройств мехатроники и робототехники. Проектирование устройств мехатроники и робототехники Назовите области применения роботов
 Скачать 18.75 Kb.
|
|
Проектирование устройств мехатроники и робототехники Назовите области применения роботов. Приведите результирующую матрицу перехода от (i-1)-й кинематической пары к i –й Назовите основные классификационные признаки промышленных роботов? Назовите углы Эйлера, определяющие ориентацию i –го звена в системе координат (i-1)-го звена? Проведите классификацию промышленных роботов по основным классификационным признакам? С помощью каких элементов результирующей матрицы Эйлера целесообразно определять ориентацию одного звена относительно другого? Каковы технические характеристики промышленных роботов? В каких случаях и какие параметры кинематических пар выступают в роли обобщенных координат. Какое управление ПР называется позиционным? Каким образом составляется таблица кинематических пар манипулятора.? Какое управление ПР называется цикловым? Приведите последовательность расчета положения схвата в абсолютном пространстве на основе матриц перехода 4х4.? Какое управление ПР называется контурным? С помощью каких элементов результирующей матрицы определяется положение схватов в пространстве Дайте определения основным понятиям структуры манипуляционных систем: манипулятор, кинематическое звено, кинематическая пара, кинематическая цепь, разомкнутая и замкнутая кинематические цепи? Каким образом можно определить положение в пространстве промежуточных звеньев манипулятора относительно стойки? Приведите классификацию кинематических пар по классам и типам движения? Каким образом можно определить положение одного промежуточного звена относительно другого промежуточного звена Приведите классификацию робототехнических систем по переносным степеням подвижности? Каково назначение технического задания на разработку робота? Приведите классификацию робототехнических систем по ориентирующим степеням подвижности? Какая основная цель выполнения эскизного проекта Какие системы координат используются при описании движения робота? Какие сведения приводят в разделе «Техническая характеристика» технического задания? Приведите схемы роботов, работающих в наиболее используемых в робототехнике системах координат? Перечислите работы, которые проводятся при выполнении эскизного проекта? Назовите наиболее распространенные в технике схемы манипуляторов роботов? В чем основные отличия технического проекта от эскизного проекта? С помощью каких параметров определяется положение схвата манипуляторов в инерциальной системе координат? Перечислите работы, проводимые на стадии технического проекта? Какова постановка прямой задачи кинематики манипуляторов роботов? Приведите типовую структурную схему системы управления роботом.? Какова постановка обратной задачи кинематики манипуляторов роботов? Что представляет собой диаграмма применения робота? Приведите пример? Каковы особенности специальных систем координат Денавита-Хартенберга? Приведите общие критерии выбора аппаратных средств робота С какой целью в кинематике роботов используют однородные координаты? Какие специальные критерии применяют при выборе датчикови навигационных систем. Поясните составляющие системы формул для преобразования координат? Какие специальные критерии применяют при выборе бортовыхвычислителей? Каким образом осуществляется переход к матричному представлению формул для преобразования координат? Что из себя представляет архитектура программного обеспечения системы управления робота? Каким образом соотносятся специальные системы координат Денавита-Хартенберга с исследованием кинематики манипуляционных систем? Какие задачи требуется решить при организации данных в системе управления роботом.? Каким образом назначается номера кинематических звеньев и кинематических пар в манипуляторе по правилам Денавита-Хартенберг? Какие вопросы решаются при расчете надежности робототехнической системы Каким образом назначаются оси Zi и определяются начало координат и направление оси абсцисс специальных систем координат Денавита-Хартенберга для промежуточных и оконечных звеньев манипуляторо Перечислите способы расчета надежности робототехнической системы? Каким образом назначаются оси Zi и определяются начало координат и направление оси абсцисс специальных систем координат Денавита-Хартенберга для промежуточных и оконечных звеньев манипуляторо Перечислите способы расчета надежности робототехнической системы? Каким образом преобразования Денавита-Хартенберга записываются в матричной формуле По каким основным показателям оценивается надежность системы |