Материал 03. 12. Разомкнутые и замкнутые системы автоматического регулирования
 Скачать 43.58 Kb.
|
|
03 декабря Тема занятия: Разомкнутые и замкнутые системы автоматического регулирования Система автоматического управления, которая в течение длительного времени автоматически поддерживает координаты технологического процесса неизменными или изменяет их по заданному закону называется системой автоматического регулирования (САР). Автоматические системы управления отличаются одна от другой объектами и целями управления, физической природой и конструкциями элементов управляющих устройств. Все системы управления можно разделить на два больших класса – разомкнутые и замкнутые. На рис. 1, а показана функциональная схема разомкнутой САУ. Рассмотрим назначение и свойства отдельных элементов функциональной схемы: 1. ОУ – объект управления. Это объект, которым управляют: электродвигатель, буровой станок и т. д. Параметр производственного процесса ХР(t), которым мы хотим управлять, носит название управляемой или регулируемой величины. Регулируемую величину всегда принимают за выходную величину объекта управления. Вследствие большого разнообразия управляемых объектов физическая природа регулируемого параметра производственного процесса различна. Он может представлять собой угловую скорость электродвигателя, температуру, давление и расход жидкости или газа, напряжение генератора и т. д. На объект управления поступают два входных воздействия: возмущающее f(t) и управляющее u(t ). Возмущающее воздействие – это воздействие, которое не зависят от управляющего устройства. Управляющее воздействие – это воздействие, которое вырабатывается управ-ляющим устройством УУ и поступает непосредственно на вход объекта управления. 2. ИСУ – исполнительное устройство. Оно непосредственно воздействует на объект управления. Выходной величиной исполнительного устройства является управляющее воздействие u(t), поступающее на вход объекта управления. Мощность исполнительного устройства обычно велика, так как оно воздействует непосредственно на объект управления. 3. УПУ – усилительно-преобразовательное устройство. Предназначено для усиления мощности и преобразования сигналов в управляющем устройстве. 4. ЗУ – задающее устройство (задатчик регулируемой величины). Выходной величиной задающего устройства является задающее воздействие (сигнал задания) g(t). Задающее воздействие g(t) – это воздействие, которое задаёт требуемое значение регулируемой величины ХР(t). Энергия, необходимая для установки задающего воздействия, как правило, мала по сравнению с энергией, необходимой для работы исполнительного устройства и объекта управления. Задающее, усилительно-преобразовательное и исполнительное устройства являются основными элементами управляющего устройства УУ.  Рисунок 1. Функциональные схемы разомкнутой (а) и замкнутой (б) САУ Управляющее воздействие u(t) устанавливает заданное значение регулируемой величины ХР(t). Возмущающее воздействие f(t) вызывает отклонение регулируемой величины ХР(t) от заданного значения. Главный недостаток разомкнутых систем – отсутствие информации об объекте управления. Это может привести к значительному отклонению регулируемой величины от заданного значения при действии возмущающего воздействия и возникновению аварийной ситуации. Несмотря на указанный недостаток область применения разомкнутых систем управления достаточно велика. Примерами разомкнутых систем являются системы автоматического пуска, остановки и реверсирования машин и механизмов, где не требуется точного регулирования скорости. Для того чтобы автоматически уменьшить отклонение регулируемой величины от заданного значения при действии на объект управления возмущающего воздействия, необходимо применение замкнутой САУ. Замкнутая САУ содержит дополнительную связь, по которой результат измерения регулируемой величины передаётся на вход системы управления. Эта связь называется обратной связью по регулируемой величине, так как направление передачи воздействия в дополнительной связи обратно направлению передачи основного воздействия на объект. Система управления, имеющая обратную связь по регулируемой величине, называется системой с обратной связью, или замкнутой системой. На рис. 1, б приведена функциональная схема замкнутой САУ. По сравнению с разомкнутой системой здесь управляющее устройство УУ содержит два дополнительных элемента: измерительное устройство ИЗУ и элемент сравнения ЭС. Измерительное устройство (датчик) измеряет действительное значение уп-равляемой величины и преобразует его в выходной сигнал, удобный для ввода в систему управления. Выходной сигнал измерителя y(t) = ko.c.хР(t) называется сигналом обратной связи по регулируемой величине, а коэффициент пропорциональности kо.с - коэф-фициентом обратной связи по регулируемой величине. Сигнал обратной связи y(t) подается на вход элемента сравнения ЭС, где сравнивается с сигналом задания g(t). Физическая природа сигналов обратной связи и задания должна быть одинакова. Элемент сравнения служит для определения величины отклонения регулируемой величины от заданного значения. Выходной величиной элемента сравнения является разность e(t ) двух входных сигналов g(t ) и y(t ):  .Величина e(t) пропорциональна отклонению регулируемой величины от заданного значения и называется ошибкой регулирования. Ошибка e(t) является источником воздействия на систему. В этом случае САУ работает таким образом, чтобы уничтожить или свести к минимальному значению отклонение регулируемой величины от заданного значения при действии на объект управления возмущения f(t). Обратим внимание на то, что в случае замкнутой САУ сигнал обратной связи должен подаваться на вход ЭС со знаком, противоположным знаку сигнала задания g(t). В этом случае обратная связь по регулируемой величине называется отрицательной. Если сигнал обратной связи подается на вход ЭС с тем же знаком, что и сигнал задания, т.е. складывается с ним, то обратная связь называется положительной. При подаче на вход ЭС сигнала отрицательной обратной связи (ООС) на схеме рядом с этим входом ставится знак «–» (рис 1, б). В случае положительной обратной связи (ПОС) знак «+» может опускаться. Отрицательная обратная связь по регулируемой величине xр уменьшает оши-бку регулирования e при действии на объект управления возмущающего воздействия f. Положительнаяобратная связь по регулируемой величине xр увеличивает ошибку регулирования e при действии на объект управления возмущающего воздействия f. Только применяя отрицательные обратные связи по регулируемым величинам, возможно решить задачу автоматического регулирования – автоматически поддерживать параметры технологического процесса неизменными или изменять их по заданному закону с требуемой точностью независимо от действия возмущающих воздействий. Задание. I. Изучить теоретический материал. II. Изучить схемы замкнутых и разомкнутых САУ. III. Заполнить таблицу 1. «Основные устройства систем АР»
IV. Ответить на контрольные вопросы Контрольные вопросы. 1. Какая система называется разомкнутой? 2. Назовите главный недостаток разомкнутых систем. 3. Какая система называется замкнутой? 4. Что называется обратной связью? Дать определение положительной, отрицательной ОС. 5. Что называется ошибкой регулирования? 6. Как влияют ОС на ошибку регулирования? 7. Какова задача АР? Как решается задача? Почему необходимо больше знать про СПИД?"Коррупция. Хорошо или плохо?" | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||