Технические средства автоматизации и управления
![]()
|
Порядок выполнения работы. Ознакомиться с конструкцией стенда и правилами эксплуатации приборов, необходимых для выполнения работы. Определить диапазон регулирования привода по скорости ДΩ для чего : Включить питание; Замкнуть тумблеры Т1 - Т4; Изменение движка потенциометра задания (Р1) установить минимальную и максимальную скорости двигателя; контроль значения скорости по напряжению тахогенератора, для чего использовать или электрический осциллограф или вольтметр типа ВК7-9; ДΩ = ![]() Определить регулировочную характеристику привода, для чего: Включить привод; Положением движка потенциометра Р1 изменять скорость вращения двигателя от минимальной до максимальной, фиксируя при этом задания в точке 4 при помощи вольтметра типа ВК7-9 и скорость вращения двигателя описанным выше образом; данные занести в таблицу: Табл. 1. ![]() где U4’ напряжение U4 при размыкании силовой цепи и прежнем положении потенциометра Р1; по данным табл. 1 построить регулировочные характеристики ![]() определить коэффициент передачи системы, как ![]() Определение механической характеристики привода ![]() включить привод; установить максимальную скорость; прикладывая различные величины момента сопротивления к валу двигателя посредством фрикционного тормоза (величину момента оценивать по величине тока якорной цепи), определять соответственно соответствующие им значения скорости, экспериментальные данные свести в таблицу: Табл. 2. ![]() построить график зависимости ![]() ![]() Определить точность стабилизации скорости ![]() Включить привод; Прикладывая момент сопротивления при помощи фрикционного тормоза устанавливать различные значения сопротивления нагрузки, контролируя их по величине тока якорной цепи (по амперметру), значения скорости контролировать до и после приложения нагрузки; экспериментальные данные занести в таблицу: Табл.3.
Определить качественные показатели привода при подаче скачкообразного управляющего воздействия ![]() включить привод; установить номинальное значение скорости; выключить привод; разомкнуть тумблер Т1 и включить тумблер «сеть»; выходное напряжение тахогенератора подать на электронный осциллограф, предварительно промасштабировав его развертку по амплитуде ![]() включить тумблер Т1 и наблюдать переходный процесс по экрану осциллографа, зарисовать на кальку характер переходного процесса по времени; по кривой переходного процесса определить его качественные показатели: σ - перерегулирование; t3 - быстродействие; tпп - время переходного процесса; n - число пробегов. Определить качественные показатели привода при набросе нагрузки, для чего: включить привод; подать напряжение тахогенератора на электронный осциллограф; установить скорость близкую к номинальной; скачком приложить момент к валу двигателя; определить так же как по п.4. Определить коэффициенты передачи обратных связей по току и напряжению, для чего: включить привод; установить скорость n = 1000 об/мин; разомкнуть тумблер Т2 и определить значение скорости; разомкнуть тумблер Т3 и определить значение скорости; результаты занести в таблицу: Табл. 4. ![]() используя аналитические зависимости между напряжением задания, скоростью и коэффициенты передачи привода определить коэффициенты передачи обратных связей. Перечень приборов: Универсальный прибор типа ВК7-9; Электронный осциллограф типа С1-68. Содержание отчета: Принципиальная электрическая схема привода и стенда; Блок-схема и структурная схема привода; Передаточные функции привода; Характеристики, графики и экспериментальные данные по п. 4.2-4.7; Заключение и выводы о проделанной работе. ПРИЛОЖЕНИЕ Некоторые сведения из теории магнитных усилителей Электропривод с МУ представляет управляемый МУ, нагрузкой которого является электродвигатель переменного или, как правило, постоянного тока. рассмотрим кратко принцип действия и особенности МУ. В зависимости от места включения нагрузки и характеру протекающего по рабочим обмоткам тока различают отдельные дроссельные МУ и МУ с самоподмагничиванием. Дроссельные магнитные усилители (ДМУ) ДМУ обычно состоит из двух дросселей насыщения Др1 и Др2 (Рис. 1), каждый из которых выполнен на ферромагнитном сердечнике и имеет рабочую обмотку ωр и обмотку управления ωу, предназначенную для подмагничивания дросселя постоянным током. Два дросселя используют для компенсации в управляющей цепи переменной составляющей напряжения основной частоты, трансформируемой из рабочей цепи. Для этого, как показано на рис. 1в, рабочие обмотки включают согласно, а обмотки управления - встречно. Действительно, легко видеть, что любой из полупериодов напряжения питания (при идентичных сердечниках) благодаря согласному включению рабочих (первичных) обмоток и встречному включению обмоток управления (вторичных) трансформируемые в цепи управления ЭДС основной частоты оказываются в противофазе и компенсируют друг друга (для примера на рис. 1а, 1б полярности ЭДС, трансформируемых в положительный полупериод, отмечены на обмотках в кружочках). При увеличении тока управления растет подмагничивание стальных сердечников. Вследствие насыщения уменьшаются магнитные потоки, созданные переменным током в рабочих обмотках ωр. Поэтому уменьшаются индуктивности этих обмоток и их индуктивные сопротивления, т.е. I= ![]() ![]() ![]() Выходная характеристика МУ IH = f(Iy) имеет вид рис 1г. Статическими параметрами МУ являются: Коэффициент полезного действия (без учета потерь в сердечнике имея в виду, что IH = Ip) ![]() ![]() ![]() Отношение приращения тока в нагрузке ![]() ![]() ![]() Коэффициент усиления по напряжению ![]() Коэффициент усиления по мощности ![]() Определим некоторые динамические параметры идеального ДМУ. С подачей управляющего сигнала Еу новый режим работы МУ устанавливается не сразу. Период с момента подачи управляющего сигнала до достижения одним из сердечников насыщенного состояния называется временем запаздывания (ТЗ). ![]() В дальнейшем, в переходном процессе, дроссели будут периодически насыщаться в цепи управления и в нагрузке будет появляться ток возрастающий с каждым периодом. В случае ![]() ![]() ![]() ![]() Магнитные усилители с самоподмагничиванием (МУС) МУС при равных условиях выгодно отличаются от дроссельных усилителей более высокими коэффициентами усиления и динамической добротностью. Отличительная особенность МУС состоит в том, что подмагничивание постоянным магнитным полем в них осуществляется как за счет сигнала управления, так и за счет постоянной составляющей тока рабочих обмоток. Подмагничивание от рабочих обмоток происходит в результате последовательного включения с каждой из этих обмоток вентиля, обеспечивающего протекание в них однополупериодного выпрямленного тока. Так как подмагничивание имеет место и при отсутствии управляющего сигнала, подобные устройства получили название МУС. Поскольку подмагничивание от рабочих обмоток пропорционально току нагрузки и ее действие эквивалентно работе обратной связи, МУС иногда называют МУ с внутренней обратной связью. Свойство МУС самонасыщаться при отсутствии управляющего сигнала позволяет называть их также МУ с самонасыщением. МУС представляет собой особый класс МУ, в которых осуществляется диодное разделение рабочих и управляющих интервалов. Физические процессы в них отличаются от процессов в ДМУ и предопределяются прежде всего характером динамического цикла перемагничивания сердечника за период питающего напряжения. На рис. 2а приведена схема простейшего МУС на одном сердечнике с однополупериодным выходом. Индуктивность L в цепь управления включена для того, чтобы погасить в ней ток трансформации от рабочей обмотке. МУС с однополупериодным выходом находят весьма ограниченное применение, ток как ток в нагрузке такого усилителя протекает лишь в течение одного полупериода и всегда содержит постоянную составляющую, кроме того индуктивность L обуславливает значительную инерционность. ![]() ![]() Как уже отмечалось, из-за ряда недостатков однополупериодные схемы МУС находят ограниченное применение. Эти недостатки легко устранить в двухполупериодных МУС, схемы которых приведены на рис. 2б-г. Схемы рис. 2б-г компонуются из двух одинаковых в магнитном и электрическом отношении типовых элементов, включенных на общую нагрузку RН. Балластную индуктивность L в данном случая включать в цепь управления не требуется. Рабочие ωр и управляющие ωу обмотки необходимо включать таким образом, чтобы взаимное направление напряженностей в рабочие полупериоды от них в каждом из дросселей было одинаковым. Другими словами, напряженность от тока управления в обоих дросселях должна всегда оказывать на сердечники одинаковое воздействие - или их намагничивать, или, наоборот, размагничивать. В соответствии с этим требованием на схемах произведена маркировка обмоток: начало обмоток отмечены точками. Первый полупериод питающего напряжения («+», «-» - без скобок) будет рабочим для дросселя Др1, в то время, как для дросселя Др2 он является управляющим. В последующий полупериод («+», «-») режим работы дросселей меняются местами. Таким образом, дроссели Др1 и Др2 рис. 2б работают на нагрузку поочередно с полупериодным сдвигом, обеспечивая протекание в ней двухполупериодного тока. В рабочих обмотках каждого дросселя при этом протекает однополупериодный ток. По сравнению со схемой рис. 2а в двухполупериодных МУС в нагрузке удваивается. В двухполупериодных схемах МУС отношение сопротивления нагрузки к общему активному сопротивлению рабочей цепи ( ![]() К статическим параметрам МУС относятся коэффициенты усиления: по току, напряжению, мощности, а также коэффициент кратности изменения нагрузочного тока, характеризующий регулировочную способность усилителя. Коэффициенты усиления МУС сравнительно легко определяются через конструктивные параметры усилителя и характеристику вход-выход, построенную в координатах UH(Iy) при U=const, RH=const. Коэффициент усиления по току: ![]() ![]() Коэффициент усиления по напряжению: ![]() Коэффициент усиления по мощности: ![]() Крутизну KR можно определить по кривой ![]() ![]() Постоянная времени МУС определяется: ![]() Обратные связи (ОС) в МУ. Под обратной связью принято понимать вводимую в магнитный усилитель цепь, по которой осуществляется дополнительное подмагничивание дросселей напряженностью магнитного поля, пропорционально сигналу выхода или скорости его изменения. ОС называют жесткими, если подмагничивание пропорционально величине выходного сигнала, и гибкими, если оно определяется скоростью изменения сигнала выхода. ОС называют положительной, когда напряженности от цепи управления и ОС по знаку совпадают и отрицательной, если эти напряженности действуют встречно. По способу введения на вход МУ ОС связи подразделяют на гальванические и магнитные. В гальванических ОС сигнал с входа усилителя и сигнал управления суммируются электрически. При магнитных ОС сигнал ОС поступает на отдельную обмотку - обмотку ОС, а суммирование с управляющим сигналом осуществляется через магнитные напряженности. При гальванических ОС входная цепь МУ и цепь нагрузки электрически связаны, что в практическом применении делает ее не всегда удобной. ОС называют связью по напряжению, если она вводится от напряжения на нагрузке и связью по току, если подмагничивание осуществляется током нагрузки. ОС с магнитным входом сигнала на вход усилителя получили преимущественное применение. Обмотка ОС, так же, как и обмотка управления, при этом располагается на сердечниках усилителя. Так как в МУС сердечники подмагничиваются также и постоянной составляющей тока рабочих обмоток, это подмагничивание нередко рассматривают как жесткую ОС по току и называют внутренне ОС. Жесткая ОС чаще всего используется для изменения статических параметров усилителя. Гибкая ОС функционирует лишь в переходных режимах и применяется в тех случаях, когда требуется при сохранении коэффициентов усиления существенно изменить инерционность усилителя. В частности, за счет введения положительной гибкой ОС представляется возможным уменьшить инерционность МУ в 5-15 раз. Эффективность действия жесткой ОС принято характеризовать коэффициентом ОС. Это коэффициент пропорциональности, связывающий сигнал выхода усилителя с величиной создаваемой им напряженности подмагничивания. Так как сигнал выхода и создаваемое им подмагничивание измеряются в различных единицах, то при введении коэффициента ОС величины эти приводятся к одному параметру. В качестве параметра приведения весьма удобным является напряженность магнитного поля. Под коэффициентом ОС принято понимать отношение напряженности подмагничивания, создаваемой обмоткой ОС к напряженности от рабочей обмотки, определяемой через среднее значение тока. ![]() ![]() ![]() |