Автоматизация лабораторная. ТАУ лаб раб 1. Теоретические данные

• Название: Теоретические данные
• Анкор: Автоматизация лабораторная
• Дата: 02.06.2021
• Размер: 65.6 Kb.
• Имя файла: ТАУ лаб раб 1.docx
• Тип: Документы; #212937

_{Цель работы:} Определить параметры передаточной функции объекта:
Теоретические данные.

Переходная характеристика объекта – это реакция объекта на выходе вызванная подачей на его вход единичного ступенчатого воздействия.



Единично ступенчатое воздействие – это входное воздействие, которое мгновенно возрастает и остается неизменным.



Идентификация объекта – это определение математической модели объекта (его передаточной функции и параметров).

, (1)

Будем считать, что выбранный объект имеет передаточную функцию:
(2)
Ход работы.

1. 
   Построим экспериментальную характеристику (рис.1).
   

t – величина времени, а у – величина регулируемого параметра в объекте управления.

Разделим выбранную величину y и t на 10 равных отрезков.
2. Определяем коэффициент усиления.

(3)
где – установившаяся величина параметра,

- входное воздействие .

3. Определяем запаздывание в объекте -

На характеристике находим точку перегиба. Через точку перегиба проводим касательную линию до установившегося значения.

После чего определяем:

Транспортное запаздывание - τ_тр= 2 мин,

Переходное запаздывание - τ_пер= 3,7 мин,

Полное запаздывание - τ_пол=τ_тр+τ_пер=2+3,7=5,7 мин,

Постоянную времени - Т = 11 мин (по графику).

4. Вычислим передаточную функцию, подставив найденные значения :

(4)


5. Построение расчетной характеристики по формуле:



₍₅₎






















6. Определяем ошибку идентификации:

(6)






















7. Заполняем таблицу 1.

Таблица 1

Расчетные и экспериментальные данные.

	0	2	4	6	8	10	12	14	16	18	20
	0	0,2	1	2,2	4	7,5	11	15	18,2	19,7	20
	0	5,9	10,08	13,02	15,08	16,54	17,6	18,3	18,8	19,3	19,4
	0	28,5	45,4	54,1	55,4	45,2	33	16,5	3	2	3