Устройства управления роботами, схемотехника и программирование (М. Предко, 2004). Устройства управления роботами, схемотехника и программирование. Устройствауправления роботамисхемотехника и микроконтроллеров picmicro
 Скачать 6.79 Mb.
|
|
Функция Заголовочный файл Комментарии double (double, double *) Разбивает число с плавающей точкой на целую и дробную части double pow (double, double) math.h Возводит число в степень int printf (const char stdio.h Выводит текстовые строки на экран. стандартные символы форматирования: %i (восьмеричное число); %х, %Х число в нижнем или ' верхнем %и (целое число без знака); (текстовый символ в коде ASCII); (число с плавающей точкой); (число с плавающей точкой, вместо символа указывается точность); %G (число с плавающей точкой, формат выбирается SB зависимости от %р (указатель); (символ void conio.h Выводит один символ в стандартный поток вывода int stdlib.h Возвращает случайное число - см. double math.h Вычисляет синус угла (в радианах) double math.h Вычисляет гиперболический синус double void math.h Вычисляет квадратный корень числа stdlib.h Инициализирует генератор чисел • см. rand char* strcat (char *, const char Конкатенация строк ASCIIZ const char* strchr (const char *, int) string.h Находит заданный символ в строке ASCIIZ int char *, const char string.h Сравнивает две строки ASCIIZ char *strcpy (char char *) string.h Копирует строку ASCIIZ unsigned int strcspn (const char const char *) string.h Возвращает число символов, которые входят вторую строку, но отсутствуют в первой char (const char *) string.h Дублирует строку int char const char *) string.h Сравнивает строки (без учета регистра символов) const char *stristr string.h (const char const char *strncat (char *, string.h const char *, unsigned int) Возвращает указатель на вхождение второй строки в первую (без учета регистра символов) Добавляет в конец первой строки ASCIIZ заданное количество символов второй int char const char unsigned int) string.h Сравнивает заданное количество символов двух строк ASCIIZ int char *, const char *, unsigned int) string.h Сравнивает заданное количество символов двух строк ASCIIZ учета регистра символов) unsigned int strlen (const char *) string.h Возвращает длину строки char *, const char *, unsigned int) string.h Копирует заданное число символов из второй строки в первую const char* strpbrk (const char *, const char * string.h Возвращает первое вхождение в первую строку любого символа второй строки Приложение 4 393 Таблица Стандартные функции Lite (окончание) Функция const char* strrchr ( const char int) unsigned int strspn (const char const char *strstr const char const char *) double double char char unsigned int xtoi (const char *) Заголовочный файл char *) string.h char Возвращает позицию символа в строке ASCIIZ Сравнивает две строки и возвращает номер позиции первого несовпадающего символа Возвращает указатель на вхождение второй строки в первую Вычисляет тангенс угла (в Вычисляет гиперболический тангенс Преобразует символ к нижнему регистру Преобразует символ к верхнему регистру Преобразует строку ASCII в число ПРИЛОЖЕНИЕ 5 Информация об авторе Свои пожелания отправляйте по электронному адресу myke@passport.ca Вы так- же можете посетить сайт автора в сети Internet (www.myke.com). Microchip Microchip Technology, Inc. www.microchip.com На сайте находится полная документация в формате PDF и последние версии MPLAB. Hi-Tech Hi-Tech Software www.htsoft.com На сайте представлена информация о последних версиях компиляторов для различных микроконтроллеров и микропроцессоров (в том числе и о компилято- ре Lite). Компиляторы для микроконтроллеров PICmicro Custom Computer Services, Inc. ccs@ccsinfo.com PicBasic и PicBasic Pro MicroEngineering Labs, Inc. www.melabs.com info@melabs.com Приложение 5 395 СС5Х В Data www.bknd.com sales@bknd.com ЭЛЕКТРОННЫЕ РЕСУРСЫ ПО РОБОТОТЕХНИКЕ Seattle Robotics Society www.seattlerobotics.org Один из наиболее известных сайтов в Internet. Silicon Valley HomeBrew Robotics Club www.wildrice.com/HBRobotics/HBRCBuildersBook.html Превосходное введение в робототехнику. Представлено большое количество инструкций по проектированию роботов и ссылок на соответствующие ресурсы. robots.net http://robots.net Хороший сайт. Имеются на литературу, список разработок. The Robot Menu www.robotics.com/robomenu/index.html Сайт посвящен человекоподобным роботам. Robotics FAQ List www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq Охватывает практически все, чем занимается робототехника. Innovatus www.innovatus.com Полезное программное обеспечение для разработчика автоматических устройств. 396 Устройства управления роботами RoboClub www.roboclub.ru Практическая робототехника (на русском языке). Роботы домашние, военные, боевые, мобильные; автономные устройства, конструкции, компоненты, схемы, датчики, сенсоры, детекторы, исполнительные устройства, проекты, поведение, обучение, искусственный интеллект, алгоритмы, программирование, руководства, документация, покупка и продажа комплектующих, вопросы, советы, обзоры, со- ревнования. Каталог ссылок на ресурсы Internet по робототехнике можно найти на страничке http://links.roboclub.ru. Internet-робототехника www.applmat.ru/pages/i-robotics/rus/rhome.html Исследования по Internet-робототехнике были начаты в секторе робототехни- ки ИПМ им. М. В. Келдыша РАН и в Группе компьютерной графики университе- та Де Монтфорт (Милтон Кейнс, Англия) как продолжение совместного проекта INTAS по космической робототехнике. Практическую цель представляла разра- ботка системы управления через Internet роботом-манипулятором (PUMA 560). Периодические издания Circuit Cellar Ink: www.circellar.com Microcontroller Journal: www.mcjournal.com Nuts and Volts: www.nutsvolts.com Everyday Practical Electronics: www.epemag.wimborne.CQuk комплектующих OOO «МИКРО-ЧИП» sales@microchip.ru www.microchip.ru. Тел./факс: (095) 963-96-01 На сайте имеется документация по микроконтроллерам PICmicro в формате PDF на русском языке. Консультационно-технический центр по микроконтроллерам (КТЦ-МК) www.gaw.ru (095) 973-18-55, 942-34-16 Факс: (095) 973-18-64 Магазин «ЧИП и Приложение 5 397 sales@chip-dip.ru www.chip-dip.ru Москва, ул. Гиляровского, д. 39 (095) 284-56-78, 281-99-17 НПО «СИММЕТРОН» npo@symmetron.ru www.symmetron.ru Москва, ул. 8 Марта, д. 8 (095) 214-25-55, 212-33-08 Санкт-Петербург, ул. Таллинская, д. 7 (812) 444-02-68 Сведения о других поставщиках вы можете найти в Internet по адресам www.catalog.gaw.ru. www.efind.ru. www.chipinfo.ru. 398 Устройства управления роботами СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 1. Предко М. Руководство по микроконтроллерам. В 2-х тт. - М.: Постмар- кет, 2001. 2. Предко М. Справочник по — ДМК Пресс, 2002. 3. Тавернье К. Практика применения. - ДМК Пресс, 2002. 4. Миль Г. Модели с дистанционным управлением. - Судостроение, 1984. 5. Мацкевич В. В. Занимательная анатомия роботов. Серия «Научно-попу- лярная библиотека школьника». - Радио и связь, 1988. 6. Хейзерман Д. Как самому сделать робота. - Мир, 1979. 7. Янг Дж. Ф. Робототехника. - Машиностроение, 1979. . , 8. Красковский Е. Дружинин Ю. Филатов Е. М. Расчет и конструиро- вание механизмов приборов и вычислительных систем. Учебное пособие для приборостроительных специальностей вузов. — Высшая школа, 1991. 9. Механика промышленных роботов. Учебное пособие для вузов: в 3 кн. / Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. - Высшая школа, 1988. 10. Смольников Б. А. Проблемы механики и оптимизации роботов. - На- ука, 1991. Попов Е. П., Ющенко А. С. Роботы и человек. - Наука, 1984. 12. Юревич Е. И. Основы робототехники. — Машиностроение, 1985. 13. Новиков Ю. В., Калашников О. Гуляев С. Э. Разработка устройств со- пряжения для персонального компьютера типа IBM PC. Практ. пособие. - ЭКОМ, 1997. 14. Белоусов И. Р. Управление роботами через сеть Интернет / Новое в управ- лении и автоматике. - Наука, 2002. ПРЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ Автомат конечный 336 Алгоритм генетический 352 Анализ ошибок 363 Арбитраж целевых установок 344 Архитектура гарвардская 57 принстонская 57 Ассемблер 40 АЦП 20, 46, АЧХ 281 Банк памяти 90 Бит четности 114 Булева алгебра В Ввод аналогового сигнала 264 Внутреннее сопротивление источника 22 Внутрисхемное программирование 57, 120 Выбор периферийных устройств 358 Выражение 47 Выход с открытым коллектором 56 с открытым стоком 91 Гармоника 279 Гармонический анализ сигналов 280 Гидролокатор 252 Гистерезис 92 Глобальная переменная 136 Дальномер ультразвуковой 252, 255 Датчик звуковой 279 световой 263 Декодирование команд дистанционного управления 245 Декремент 41 Делитель напряжения 265 балансировка 322 Детерминированное поведение 324 Децибел 281 Дисплей жидкокристаллический 34, 195 Дифференциальное включение фоторезисторов 266 Задание входных воздействий (стимулов) 66 Закон ассоциативный 376 дистрибутивный 376 коммутативный 376 Ома 373 И Излучатель пьезоэлектрический 191 Измерение расстояния 305 сопротивления 272 Индикатор жидкокристаллический 195 звуковой 190 400 Устройства управления роботами Инкремент 41 Интерпретатор 37, 43 Искусственный интеллект 348 Испытания роботов 361 К Квитирование 145 КМОП 26, Код Manchester 238 NRZ 56 Компаратор 117 аналоговый 265 Компилятор 37, 46 Компиляция 40 Компоновщик 38, 50 Конечный автомат 132 Контакт нормально замкнутый 19 Контроллер 18 жидкокристаллического дисплея 195 нечеткий 348 Контроллер прерываний 30 Конфигурационный регистр 87 М Меандр 280 Методы принятия решений 324 Микроконтроллер 18 МК 18 Tamiya 291 Модернизация устройств Модификатор 136 Модуляция широтно-импульсная 178 Монтаж накруткой 13 печатный 13 Мост 289 Уитстона 374 Музыкальный звукоряд 372 Мысленный эксперимент 364 Н Нейрон 350 НЗК 19 Низковольтное программирование 88 Номеронабиратель 373 Обратная польская нотация 48 Обучение нейронной сети 352 Объектный файл 38 Одометр 305 Октава 372 Операционная система многозадачная 325 реального времени 325 ОС 91 ОСРВ 325 Отладка 363 Отладчик внутрисхемный 62 П Память 26 динамическая 28 статическая 28 ПЗУ 26, 337 307 ПО 36 Поведенческое программирование 343 Порт ввода-вывода 32 Постскалер 33 Прерывание 29 Прерывания по изменении уровня входного сигнала 278 Прерыватель оптический 305 Прескалер 33 Приемник команд дистанционного управления 248 Приоритет задачи 326 Программатор 9 El Cheapo 38 Предметный указатель 401 Программирование нелинейное 324 Программная модель 51 Протокол синхронный Радиоуправление 310 Разрешение коллизий на шине Распознавание звуковых команд 283 Регенерация памяти 28 Регистр CCP1CON 108 EECON 103 INTCON 90, 94 OPTION 101 STATUS 97 общего назначения 87 флагов 90 Регистровые стимулы 69 Регистровый файл 52 Резонанс 375 Резонатор кварцевый 25 керамический 25, 83 Рекурсия 62 Релаксационный генератор 24 Рефлексы 350 Робот мигалка 171 мышь 295, 343 пищалка 191 радиоуправляемый 310, 316 реагирующий на звук 285 на присутствие человека 344 на свет 263, 269, 273 ребенок 343 с дальномером 252, 257 с дистанционным управлением 238, 242, 248 с жидкокристаллическим индикатором 204 с инфракрасным детектором столкновений 234 с механическими источниками входных сигналов 221 с одометром 305 с управляемыми двигателями 289, 295 со световой индикацией 182 таракан 330 РОН 87 Ряд Фурье 281 Сброс микроконтроллера 81 Светодиодный индикатор с общим анодом 168 с общим катодом 168 Семафор 328 Серводвигатель 311 градуировка 322 Сервопривод 310 Сеть нейронная 351 Симулятор 51 Система навигации INS 308 Системный ресурс 328 Скорость звука 253 Слово идентификации 122 конфигурации Совмещение функций периферийных устройств 246 Сокет 150 Сонар 252 Стабилизация траектории 306 Стартовый бит 114 Стек 47 Стимул 65 бит 114 Таймер 33 PWRT 82 сторожевой 97 Тактирование 82 402 Устройства управления роботами Теорема Моргана 376 Терминатор строки 212 Тестирование 361 Техническое задание 357 Токен 46 Трансмиссия 289 Трансформатор 375 Триггер 92 УВВ 32, 52 Управление дистанционное 238, 340 Уровень биологический 10 механический 10 электронный 10 Уровни программирования 10 Усилитель операционный 281, 288 Ф Файл стимулов 67, 261 ФАПЧ 56, 60, 84 ФВЧ 282 Физические константы 372 Фильтр активный 281, 283 281 верхних частот 282 нижних частот 281 полосовой 282 282 Фильтрация сигнала 281 ФНЧ 281 Формат INXM8 38 PDF 362 38 Функция повторно входимая 62 Ц ЦАП 119 Цепочка RC 272, 375 RL 375 Частота среза фильтра 281 Червяк в лабиринте 349 Ш 44, 107-109, 168, 178, 289 Эмулятор 52 внутрисхемный 142 терминала 148 ANSI 148 ANSI С 46 API 26 ASCII 37, 196, 377 ASCIIZ 159, 212 BOD 81 BRG 112 Brown-out detection 81 CAN 34 CCP 107 Clock Stimulus 68 CMOS 56 CP 88 CPP 101, 108 CTS 145 Предметный указатель 403 D DCD 145 DCE 143 DIP 138 DRAM 28 DSR 145 DTE 143 DTR 145 E 27 EPROM 26 F Flash 27 G GPR 87 GPS 213 GUI 162 Handshaking 145 HI-TECH 10 I2C 33, 34, 162 ICE 64, 142 57, 120 IDE 10, 28, 53 Interrupt handler 29 31 L LCD 34 Linker 38 LVP 88 M Microwire 34 . . MPLAB 10 Debugger 53 Multimastering 163 N NRZ 34, 114, 143 NTSC 34 27 P PBasic 46 PC 76 PIC 58 Lite 10 PICmicro 58 PIE1 95 PIR1 95 PROM 26 PROMATE 64 PWM 107, 109, 178 R RAM 26, 28 Register Stimulus 69 145 ROM 26 RPN 48 RS-232 34, 143 RS-485 34 RTOS 10, 130, 325 • RTS 145 s SCL 163 SDA 163 Simulator 51 404 Устройства управления роботами SPI 34 SRAM 28 Stimulus 65 Stimulus 95 95, 98 77, 91 148 USART 65, 112 USB 34 w Warnings 51 WDT 87 Z 128, 139 |