Щербаков В.С. Асфальтоукладчики. Щербаков асфальтоукладчики. В. С. Щербаков, С. А. Милюшенко совершенствование системы управления выглаживающей плитой асфальтоукладчика омск 2010
 Скачать 1.8 Mb.
|
|
4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ 4.1. Экспериментальные исследования рабочего процесса укладки асфальтобетона асфальтоукладчиком Основной задачей, требующей решения при проведении эксперимента, является подтверждение адекватности математической модели рабочего процесса асфальтоукладчика. Объектом исследования является асфальтоукладчик АСФ-К-3-04. Общий вид машины представлен на рис. 4.1. Рис. 4.1. Общий вид асфальтоукладчика АСФ-К-3-04 В соответствии с методикой, изложенной в разделе 2, был проведен пассивный эксперимент. Численные значения динамических характеристик, вводимых в математическую модель асфальтоукладчика, были получены из технической документации к асфальтоукладчику АСФ-К-3-04. В качестве регистрируемых параметров были выбраны вертикальная координата левой точки крепления поддерживающего гидроцилиндра к рабочей плите h л.э , угол поперечного уклона полотна э 64 Для измерения вертикальной координаты h л.э использовался щу- повой датчик, используемый в серийной системе автоматического управления Рельеф (Россия, перемещающийся по копирному тросу рис. 4.2). Рис. 4.2. Щуповой датчик Для измерения угла поперечного уклона э использовался датчик, используемый в серийной системе автоматического управления Рельеф (Россия, установленный на выглаживающей плите. Сигналы датчиков преобразовывались серийной системой автоматического управления Рельеф, установленной на асфальтоукладчике АСФ-К- 3-04. Затем передавались через встроенный цифровой порт на ноутбук для записи показаний. 4.2. Подтверждение адекватности математической модели Важнейшим условием правомерности выводов, полученных при исследовании на математической модели, является ее способность отображать с необходимой точностью характеристики исследуемого процесса или объекта при изменении его параметров и внешних воздействий, то есть адекватность математической модели исследуемому объекту или явлению. Адекватность подтверждается сравнением результатов, полученных расчетным путем с помощью математической модели, с экспериментальными данными, расхождение между которыми для решения поставленных в работе задач не должно превышать 1018%. 65 4.3. Оценка адекватности математической модели микрорельефа При оценке адекватности математической модели микрорельефа целесообразно произвести выбор корреляционной функции, описывающей микрорельефа затем провести сравнение параметров , и корреляционной функции полученной математической реализации с соответствующими параметрами реального микрорельефа /19/. При проведении эксперимента производилась нивелировка участка длиной м, измерения производились через каждые 0,5 м. Перед оценкой адекватности был проведен статистический анализ выборки y(l) – случайная зависимость вертикальных координат микрорельефа от горизонтальной координаты (пути, который позволил сделать следующие выводы 1) математическое ожидание вертикальной координаты микрорельефа М изменяется незначительно, в пределах от +0,002 дом, что позволяет принять допущение о том, что рассматриваемый случайный процесс центрирован /11, 42, 75, 84/; 2) проверка гипотезы о нормальности закона распределения и оценка степени согласованности статистического F * (y i ) и теоретического производилась с помощью критерия Колмогорова D=max[F * (y i ) – F(y i )]. Установлено, что статистический закон распределения (реальный микрорельеф) хорошо согласуется с теоретическим нормальным, значения вероятности P( ) = 0,389 ÷ 0,713 > 0,05 где 0,05 – уровень значимости критерия /11, 75/); 3) однородность ряда взаимно независимых дисперсий D * y (t i ), где i = 1 ÷ 200, оценивали с помощью критерия Бартлета, основанного на статистике М, отношение которой МС распределено как критерий 2 Пирсона, где С – коэффициент, зависящий от объема выборки. Вычисленные величины 2 сравнивали с критическим а = 222 для числа сечений 199. Значение вычисленной величины а = 181 показывает, что гипотеза H 0 |D y (t 1 ) = D y (t 2 ) = … = D y (t 200 )| однородности ряда дисперсии подтверждается 4) вывод об эргодичности случайной зависимости y(l) производили по нормированной корреляционной функции (рис. 4.3), при этом был сделан вывод об эргодичности исследуемой зависимости, поскольку выполняется условие r yl ( ) 0 при увеличении – сдвига времени 66 5) поскольку случайная зависимость y(l) имеет нормальный закон распределения, то для статистической оценки данного случайного процесса достаточно получить две статистики математическое ожидание и дисперсию 6) случайный процесс y(l) является центрированным, стационарным, эргодическими имеет нормальный закон распределения. На рис. 4.4 представлен алгоритм подтверждения адекватности математической модели микрорельефа грунта, а в табл. 4.1 – результаты сравнения статистических параметров реального и смоделированного микрорельефа. Рис. 4.3. Нормированная корреляционная функция случайного процесса y(l) Таблица 4.1 Статистические параметры микрорельефа Параметр Реальный микрорельеф Смоделированный микрорельеф Процент расхождениям, с 0,3 0,28 6,7 , с 0,1 0,108 8,0 1 r yl 0,6 0,4 0,2 0 -0,2 0 25 50 к, с 100 72 – экспериментальная зависимость y(l); – аппроксимация 67 Рис. 4.4. Алгоритм подтверждения адекватности математической модели микрорельефа грунта Из табл. 4.1 видно, что расхождения по среднеквадратическому отклонению , коэффициенту затухания и коэффициенту периодичности не превышают 10%. Хорошая сходимость нормированных корреляционных функций экспериментального и смоделированного микрорельефов (см. рис. 4.3) также позволяет судить об адекватности математической модели микрорельефа реальному микрорельефу. Общий вид модели с адаптивной СУВП реализован в системе MATLAB \ Simulink и представлен на рис. 4.5. Для проверки работы адаптационного алгоритма на вход (возмущающее воздействие) был подан микрорельеф с изменяющимися характеристиками. Результат зависимость критерия эффективности от времени) представлен на рис. 4.6. Скорость асфальтоукладчика V асф была установлена в максимальное рабочее значение, равное 1 км/ч. Таким образом, предлагаемый регулятор позволяет осуществлять рабочий процесс асфальтоукладчика АСФ-К-3-04 с максимальной рабочей скоростью 1 км/ч, соблюдая при этом критерий поточности СНиП 3.06.03-85), и одновременно поддерживать минимальную частоту включения электрогидравлических приводов. Нивелировка участка Статистическая обработка результатов замеров Аппроксимация корреляционной функции Формирование микрорельефа на ЭВМ и статистическая обработка результатов Определение погрешностей , и < 10 % да Проведение теоретических исследований нет 68 hl hp Zadatchik V Vasp d_Y_p Tpr p_upr UUp d_Y_l Tpr l_upr UUl n_l n_p K_h K_alp Tpr Reg_adapt Koord_All_Kol Upr_l Upr_p Yp_l Yp_p Alpha Rama Yp_l Yp_p hs Plita Koord_All_Kol Microrelief (vozmushenie) hs alpha K_h n_l n_p K_alp Kriteries K p_upr sht_p, m EGPp l_upr sht_l, Рис. 4.5. Общий вид модели с адаптивным регулятором Рис. 4.6. Результат работы адаптивного регулятора – K h ; 3,0 K h , K a , л, пс л – п 69 На рис. 4.7 представлен график изменения параметра Т пр от времени моделирования t при работе адаптивного регулятора. Рис. 4.7. График изменения пр при осуществлении эксперимента 4.4. Требования к техническим средствам автоматизации Для определения высотных положений контрольных точек рабочей плиты предлагается использовать лазерный нивелир (рис. 4.8) с двумя фотоприемниками (рис. 4.9), устанавливаемыми на одинаковом расстоянии от центральной плоскости. 0,8 пр, с 0,6 0,3 0,2 0,1 t, с 3000 2500 1500 1000 500 0 0 0,4 0,5 Рис. 4.9. Внешний вид приемника лазерного излучения MR50S Рис. 4.8. Внешний вид лазерного нивелира AGATEC LT200 70 Высокий класс защиты от пыли и временного погружения вводу по стандарту IP67 позволяет использовать прибор в дождливых и ветреных (в том числе пыльных) погодных условиях. Основные технические характеристики прибора приведены в табл. 4.2. Таблица 4.2 Технические характеристики лазерного нивелира AGATEC LT200 Параметр Значение Дальность предельная 300 м Точность ±10 мм нам Скорости вращения 0,9 и 600 м/мин Время работы 40 ч, при NiCd аккумуляторе Длина лазерной волны Видимый спектр 635 нм, < мВт Класс по FDA/CDRH: IIA Класс по IEC: IIIR Резьба крепления к штативам Стандартная 5/8" - 11 Вес 3,5 кг Размеры 22×12×16 см Диапазон работы компенсатора ±8% Защита корпуса Влаго- и пылезащищенный (IP 67) Стоимость 35500 руб. В качестве устройства, реализующего работу алгоритмов управления, предлагается использовать одноплатный компьютер стандарта PC/104-Plus на базе AMD Geode LX800 – модель FASTWEL CPC304, предназначенная для использования в ответственных бортовых системах, требующих низких значений потребляемой мощности и возможности работы в широком температурном диапазоне. Для работы системы управления требуется также измерять частоту включения электрогидроприводов. Для этого предложено использовать дискретных входа бортового компьютера. Счетчик включений выключений при этом может быть реализован программно. Оставшиеся 4 дискретных выхода использованы для управления электрогидроприводами. Сигналы с приемников лазерного излучения смещение относительно заданного уровня) поступают в бортовой компьютер через порт USB. Для отображения и ввода информации использован сенсорный ЖК-дисплей формата VGA. Для комфортной работы с СУВП на экран выведены следующие данные 71 1) критерий эффективности по высотной отметке 2) критерий эффективности по углу поперечного уклона 3) частота включений электрогидроприводов; 4) индикаторы работы электрогидроприводов; 5) текущие значения настройки регулятора системы управления. 4.5. Экономический расчет предложенной системы управления положением выглаживающей плиты асфальтоукладчика Годовой экономический эффект от внедрения системы управления рабочего оборудования рассчитывался на основе известных значений себестоимости укладки асфальтобетонной смеси, удельных капитальных вложений и эксплуатационной производительности новой машины и составил свыше 200 тыс руб. в годна одну машину. Проведенный технико-экономический расчет позволил определить ожидаемый экономический эффект от внедрения результатов исследования, полученные технико-экономические показатели подлежат уточнению на основе данных о эксплуатации СУВП асфальтоукладчика в различных эксплуатационных условиях. 72 ЗАКЛЮЧЕНИЕ Предложенный векторный критерий эффективности рабочего процесса асфальтоукладчика включает в себя следующие компоненты показатели точности, представляющие отношения отклонений вертикальной координаты укладываемого слоя и угла поперечного уклона к их заданным предельным значениям показатель частоты включений электрогидравлических приводов показатель скорости движения асфальтоукладчика. Разработанная математическая модель процесса управления положением выглаживающей плиты асфальтоукладчика представляет сложную динамическую систему, включающую подсистемы Рама, Электрогидравлический привод, Устройство управления, Датчик, «Выглаживающая плита, «Задатчик», Микрорельеф. Устройство управления в отличие от существующих устройств содержит форсирующее звено и реализует алгоритм адаптивного управления, обеспечивающий оптимальную настройку параметров форсирующего звена по предложенному критерию эффективности. Подтверждена адекватность математической модели процесса управления на примере асфальтоукладчика марки АСФ-К-3-04 по стохастическим зависимостям параметров, полученных экспериментальным путем и моделированием на ПЭВМ. Расхождение математических ожиданий не превышает 10%, расхождение дисперсий – менее 7%. Экономический эффект от внедрения предложенной системы управления положением выглаживающей плиты асфальтоукладчика составляет свыше 200 000 руб. в годна одну машину. 73 Библиографический список 1. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Гра- новский. – М Наука, 1976. – 279 с. 2. Амелин В.М., Иньков Ю.М., Марсов В.И. и др. Электронные системы управления и контроля строительных и дорожных машин / В.М. Амелин, Ю.М. Иньков, В.И. Марсов. – М Интекст, 1998. 3. Артемьев КА. Основы теории копания грунта скреперами / КА. Ар- темьев. – М Свердловск Машгиз, 1963. – 128 с. 4. Ахилбеков МН. Повышение эффективности навесных виброплит до- рожно-строительных машин дис. ... канд. техн. наук / МН. Ахилбеков; СибА- ДИ. – Омск, 1990. – 263 с. 5. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин учеб. пособие для студентов высш. учеб. Заведений / В.И. Баловнев. – е изд, перераб. – М Машиностроение с. 6. Баловнев В.И., Хмара Л.А. Повышение производительности машин для земляных работ Производственное издание / В.И. Баловнев, Л.А. Хмара. – М Транспорт, 1992. – 136 с. 7. Башарин А.В., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электро- гидроприводами / А.В. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский. – Л Энерго- издат. Ленинградское отделение, 1982. 8. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдера- ми с дополнительными опорными элементами рабочего органа дис. … канд. техн. наук / В.В. Беляев. – Омск, 1987 . – 230 с. 9. Беляев КВ. Разработка энергоэффективных режимов работы машин для уплотнения асфальтобетонных смесей дис. ... канд. техн. наук / КВ. Беляев; СибАДИ. – Омск, 2004. – 176 с. 10. Беляев КВ. Реологическая модель уплотнения асфальтобетонной смеси / КВ. Беляев // Дорожно-транспортный комплекс, экономика, экология, строительство и архитектура материалы Международной науч.-практ. конф. – Омск Изд-во СибАДИ, 2003. – Кн. 2. – С. 238 – 240. 11. Бендат Дж, Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов / Дж. Бендат, А. Пирсол. – М Мир, 1974. – 521 с. 12. Биттеев Ш.Б., Воробьев В.А. Методы и средства автоматизации дорож- но-строительных работ и машин. – М Стройиздат, 1996. 13. Бузин Ю.М., Жулай В.А. Модели внешних силовых воздействий на землеройно-транспортную машину / Ю.М. Бузин, В.А. Жулай // Строительные и дорожные машины. – 2001. – №10. – С. 30 – 35. 14. Булгакова И.Г., Воробьев В.А., Грошев А.Е., Попов В.П. Автоматизация в дорожном строительстве / И.Г. Булгаков, В.А. Воробьев, А.Е. Грошев, В.П. Попов. – М Изд-во Российской инженерной академии, 2003. – 135 с. 74 15. Воробьев В.А., Васьковский А.М., Попов В.П. Автоматизация технологических процессов, оборудования и машин в строительстве / В.А. Воробьев, А.М. Васьковский, В.П. Попов. – М Изд-во секции Строительство Российской инженерной академии, 1999. – 167 с. 16. ВСН 36-90. Указания по эксплуатации дорожно- строительных машин / сост. А.В. Рубайлов, В.И Безрук. – М Транспорт, 1991. – 63 с. 17. Гвоздарев В.А., Скворцова Л.Б. О распространении давления под вы- глаживающей плитой / В.А. Гвоздарев, Л.Б. Скворцова // Исследование машин для строительства дорожных покрытий тр. ВНИИстройдормаша. – М, 1974. – Вып. 66. – С. 44 – 48. 18. Гвоздарев В.А., Лещенко В.П. О поведении битумоминеральных материалов при действии уплотняющих нагрузок / В.А. Гвоздарев, В.П. Лещенко // Исследование машин для строительства дорожных покрытий тр. ВНИИстрой- дормаша. – М, 1974. – Вып. 66. – С. 39 – 44. 19. Глушец В.А. Математическая модель процесса взаимодействия гусеничного ходового оборудования землеройно-транспортных машин с разрабатываемым грунтом // Межвуз. сб. тр. ученых, аспирантов и студентов. – Омск Си- бАДИ, 2004. – Вып. 1, ч. 1. – С. 152 – 158. 20. Глушец В.А. Перспективы систем управления дизельными двигателями // Многоцелевые гусеничные и колесные машины разработка, производство, боевая эффективность, наука и образование материалы Межрегион. науч.-техн. конф. – Омск Изд-во ОТИИ, 2002. – Ч. 2. – С. 90 – 93. 21. Губач Л.С., Давыдов В.Н. Теоретические предпосылки к исследованию виброуплотнения асфальтобетонных смесей / Л.С. Губач, В.Н. Давыдов // Известия вузов. Строительство и архитектура. – 1981. – №4. – С. 122 – 127. 22. Давыдов В.Н. Совершенствование технологии изготовления асфальтобетонных плит для дорожного и мелиоративного строительства / В.Н. Давыдов. – Омск Изд-во СибАДИ, 1986. – 80 с. 23. Данилов АИ. Компьютерный практикум по курсу Теория управления. моделирование в среде MATLAB: учебное пособие / под ред. А.Э. Софиева / АИ. Данилов. – М МГУИЭ, 2002.– 128 с. 24. Денисов В.П. Оптимизация тяговых режимов землеройно- транспортных машин дис. ... д-ра техн. наук / В. П. Денисов СибАДИ. – Омск СибАДИ, 2006. – 261 с. 25. Джонс Дж.К. Методы проектирования / перс англ. – е изд, перераб. и доп. – М Мир, 1986. – 326 с. 26. Дорожная терминология справочник / под ред. МИ. Витцмана. – М Транспорт, 1985. – 310 с. 27. Дорожные машины / Н.Я. Хархута, МИ. Капустин, В.П. Семенов, ИМ. Эвентов. – Л Машиностроение, 1968. – 416 с. 28. Дьяконов В. Simulink: специальный справочник / В. Дьяконов. – СПб.: Питер, 2002. – 528 с. 29. Дьяконов В, Круглов В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем специальный справочник / В. Дьяконов, В. Круглов. – СПб.: Питер с. 75 30. Дьяконов В, Круглов В. Математические пакеты расширения MATLAB: специальный справочник / В. Дьяконов, В. Круглов. – СПб.: Питер, 2001. – 480 с. 31. Дьяконов, В.П. MATLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5 в математике и моделировании полное руководство пользователя / В.П. Дьяконов. – М СОЛОН- Пресс, 2003. – 576 с. 32. Завьялов А.М. Основы теории взаимодействия рабочих органов дорож- но-строительных машин со средой автореф. дис…. д-ра техн. наук / А.М. Завья- лов. – Омск, 1999. – 36 с. 33. Завьялов А.М., Завьялов МА. Анализ энергозатрат при укладке асфальтобетонной смеси асфальтоукладчиком // Строительные и дорожные машины. – 2001. – 35 с. 34. Завьялов МА. Удобоукладываемость асфальтобетонных смесей в процессе строительства покрытий дис … канд. техн. наук / МА. Завьялов; СибА- ДИ. – Омск, 2001. – 139 c. 35. Завьялов МА. Исследование удобоукладываемости асфальтоукладчиков смеси // Тезисы докладов на Международной научной конференции, посвященной 70-летию образования СибАДИ. Т. Проблемы строительства и эксплуатации транспортных сооружений. – Омск Изд-во СибАДИ, 2000. – С. 27 – 28. 36. Завьялов МА, Шестаков В.Н., Завьялов А.М. Математическая модель процесса взаимодействия выглаживающей плиты асфальтоукладчика с асфальтобетонной смесью // Машины и процессы в строительстве сб. науч. тр. №3. – Омск Изд-во СибАДИ, 2001. – С. 214 – 220. 37. Заленский В.С., Кузин Э.Н., Сырков А.Б. Автоматизация управления строительными и дорожными машинами / В.С. Заленский, Э.Н. Кузин, А.Б. Сырков. – Мс. ВСН 14-95. Инструкция по строительству дорожных асфальтобетонных покрытий. – М, 1989. 39. Калянов Г.Н. CASE. Структурный системный анализ (автоматизация и применение) / Г.Н. Калянов. – М «Лори», 1996. 40. Кассандрова ОН, Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений / ОН. Кассандрова, В.В. Лебедев. – М Наука, 1970. – 104 с. 41. Клиначёв Н.В. Теория систем автоматического регулирования и управления учебно-методический комплекс / Н.В. Клиначёв. – Челябинск, 2004. – 659 с. 42. Корн Г, Корн Т. Справочник по математике / Г.Корн, Т.Корн. – М Наука, 1978. – 831 с. 43. Корытов МС. Разработка методов измерения массы материала в ковше и запаса устойчивости фронтального погрузчика / МС. Корытов. – Омск СибА- ДИ, 1999. – 225 с. 44. Крутов В.И., Грушко ИМ, Попов В.В. и др. Основы научных исследований учеб. для техн. вузов / В.И. Крутов, ИМ. Грушко, В.В. Попов. – М Высш.шк., 1989. – 400 с. 76 45. Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа дис. … д-ра техн. наук / Э.Н. Кузин. – М ВНИИСДМ, 1984. – 443 с. 46. Лазарев Ю. Ф. Моделирование процессов и систем в MATLAB: учебный курс / Ю.Ф. Лазарев. – СПб.: Питер Киев Издательская группа BHV, 2005. – 512 с. 47. Ларина Г.Ф. Мобильные бетонорастворосмесительные установки // Строительные и дорожные машины. – 1999. – № 9. 48. Леонович И.И. Применение реологических моделей к расчету дорожных одежд / И.И. Ленович, С.С. Макаревич, А.П. Плащенко. – Минск Изд-во Белорусского технологического института имени СМ. Кирова, 1971. – 184 с. 49. Марка ДА, МакГоуэн К. Методология структурного анализа и проектирования ДА. Марка, К. МакГоуэн. – М «МетаТехнология», 1993. 50. Маслов А.Г., Пономарь В.М. Вибрационные машины и процессы в дорожном строительстве / А.Г. Маслов, В.М. Пономарь. – Киев Будiвельник, 1985. – 128 с. 51. Математический энциклопедический словарь / под ред. Ю.В. Прохоро- ва. – М Советская энциклопедия, 1988. – 848 с. 52. Машины для строительства дорог / Ф.П. Катаев, К.Ф. Абросимов, А.А. Бромберг, Ю.А. Бромберг. – е изд, перераб. и доп. – М Высш. шк, 1979. – 256 с. 53. Машины и механизмы для отделочных работ / под ред. С.С. Добронра- вова. – М, 1989. 54. Моделирование сложных систем / Н. П. Бусленко. – М Наука, 1968. – 356 с. 55. Налимов В.В. Теория эксперимента / В.В. Налимов. – М Наука, 1971. – 260 с. 56. Новиков АН. Машины для строительства цементобетонных дорожных покрытий. – е изд, перераб. и доп. / АН. Новиков. – М Высш. шк, 1979. – 256 с. 57. Новые технологии и машины при строительстве, содержании и ремонте автомобильных дорог учеб. пособие / под ред. А.Н.Максименко. – Минск Ди- заинПРО, 2000. – 224 с. 58. Основы автоматизации в дорожном строительстве / В.Н. Колышев, Б.С. Марышев, В.А. Рихтер и др. – М, 1987. 59. Павлов В.В. Типовые математические модели в САПР ТП / В.В. Павлов М Изд-во МГТУ «СТАНКИН», 1989. 60. Пермяков В.Б. Комплексная механизация строительства учеб. для вузов В.Б. Пермяков. – М Высш. шк, 2005. – 383 с. 61. Пермяков В.Б., Иванов В.Н. Эффективность использования средств механизации в строительном производстве монография / В.Б. Пермяков, В.Н. Иванов Омск Изд-во СибАДИ, 2002. – 192 с. 62. Потемкин В.Г. Вычисления в среде MATLAB / В.Г. Потемкин. – М Диалог-МИФИ, – 2004. – 328 с. 77 63. Раннев А.В., Полосин М.Д. Устройство и эксплуатация дорожно- строительных машин / А.В. Раннев, М.Д. Полосин. – М ИРПО; Изд. Центр Академия, 2000. – 488 с. 64. Рейнер Э. Реология / Э. Рейнер. – М Иностранная литература, 1962. – 842 с. 65. Самонян А.Я. Проникание / А.Я. Самонян. – М Изд-во МГУ, 1974. – 299 с. 66. Сергеева Т.Н. К вопросу уплотнения асфальтобетонных смесей / Т.Н. Сергеева, А.Я. Башкарев // Тр. МАДИ. – М, 1975. – Вып. 84. – С. 124 – 132. 67. Сидоров В.И. Автоматизация работы строительных машин / В.И. Сидоров М, 1989. 68. Скловский А.А. Автоматизация дорожных машине изд, перераб. и доп. / А.А. Скловский. – Рига «Авотс», 1979. – 358 с. 69. Слободин В.Я. Оптимизация параметров системы управления бульдозера с целью повышения эффективности процесса копания грунта дис. … канд. техн. наук / В.Я. Слободин. – Омск СибАДИ, 1982. – 235 с. 70. СНиП 2.05.02-85. Автомобильные дороги. – М. 1997. 71. СНиП 3.06.03-85. Автомобильные дороги / Госстрой СССР. – М, 1989. 72. Советов Б.Я., Яковлев С. А. Моделирование систем учеб. для вузов. – е изд, перераб. и доп. / Б.Я. Советов, С.А. Яковлев. – М Выс. шк, 2001. – 343 с. 73. Соловьев Б.Н., Силкин В.В., Елисеев В.Е. Асфальтобетонные и цементобетонные заводы / Б.Н. Соловьев, В.В. Силкин, В.Е. Елисеев. – М Транспорт, 1993. – 203 с. 74. Справочник конструктора дорожных машин / Б.Ф. Бондашов, И.П. Бо- родачев, С.А. Варганов и др под ред. И.П. Бородачева. – е изд, перераб. и доп. – М Машиностроение, 1973. – 504 с. 75. Стокан АИ, Грифф МИ, Каран ЕД. Планирование экспериментальных исследований в дорожном и строительном машиностроении / АИ. Стокан, МИ. Гриф, У.Д. Каран. – М ЦНИТЭстроймаш, 1974. – с. 76. Строительное производство энциклопедия / гл. ред. АИ. Шрейдер. – М Стройиздат, 1995. – 464 с. 77. Хазаров А.М. Техническая диагностика гидроприводов машин / А.М. Хазаров. – М Машиностроение, 1979. – 112 с. 78. Технологическое обеспечение качества строительства асфальтобетонных покрытий метод. рекомендации / сост В.Н. Шестаков, В.Б. Пермяков, В.М. Ворожейкин. – Омск Изд-во СибАДИ, 1999. – 240 с. 79. Технология производства гусеничных и колесных машин / НМ. Капус- тин, КМ. Сухоруков, Р.К. Мещеренков и др под ред. Г.Н. Мельникова. – М Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1998. 80. Титенко В.В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления дис. … канд. техн. наук / В.В. Титенко. – Омск СибАДИ, 1997. – 172 с. 78 81. Трудоношин В.А., Пивоварова Н.В. Математические модели технических объектов САПР: в 9 кн. / под ред. И.П. Норенкова. – М Высш шк, 1986. – Кн. 4. 82. Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин / Д.И. Федоров. – М Машиностроение, 1977. – 288 с. 83. Федоров Д.И., Бондарович Б.А. Надежность рабочего оборудования землеройных машин / Д.И. Федоров, Б.А. Бондарович. – М Машиностроение, 1981. – 280 с. 84. Цифровое моделирование систем стационарных случайных процессов / Е.Г. Гридина, АН. Лебедев, Д.Д. Недосекин, Е.А. Чернявский. – Л Энерго- атомиздат. Ленинградское отделение, 1991. – 144 с. 85. Черных ИВ. Simulink: среда создания инженерных приложений / ИВ. Черных. – М Диалог-МИФИ, 2003. – 521 с. 86. Шмаков А.Г. Эксплуатация дорожных машин / А.Г. Шмаков. – М Транспорт, 1987. – 398 с. 87. Щербаков В.С. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами дис. … д-ра техн. наук / В.С. Щербаков. – Омск СибАДИ, 2000. – 416 с. 88. Щербаков В.С., Глушец В.А. Математическая модель силового воздействия грунта на рабочий орган рыхлительного агрегата / В.С. Щербаков, В.А. Глушец // Сб. науч. тр. №4. – Омск Изд-во СибАДИ, 2003. – С. 72 – 75. 89. Щербаков В.С., Руппель А.А., Глушец В.А. Основы моделирования систем автоматического регулирования и электротехнических систем в среде MATLAB и Simulink: учебное пособие / В.С. Щербаков, А.А. Руппель, В.А. Глушец. – Омск Изд-во СибАДИ, 2003. – 160 с. 90. Эксплуатация дорожных машин / А.М. Шейнин, Б.И. Филиппов, В.А. Зорин и др. / под ред. А.М. Шейнина. – М Транспорт. – 328 с. 91. Эксплуатация и техническое обслуживание дорожных машин, автомобилей и тракторов учебник для студ. учреждений сред. проф. образования / С. Ф. Головин, В. М. Коншин, А. В. Рубайлов и др под ред. Е. С. Локшина . – е изд, стер. – М Издательский центр Академия, 2004. – 464 с. 92. Kandhal P.S., Koehler W.C. Pensylvania experience in the compaction of asphalt pavements // ASTM STP 829: Placementand compaction of asphalt mixtures, 1984 – Р. 93 – 106. 93. SimMechanics User's Guide. Version 2. The MathWorks, Inc., November 2002. – 522 p. 94. SolidWorks. Компьютерное моделирование в инженерной практике / А.А. Алямовский, А.А. Собачкин, Е.В. Одинцов, АИ. Харитонович, Н.Б. Поно- марев. – СПб.: БХВ-Петербург, 2005. – 800 с. 79 Научное издание Щербаков Виталий Сергеевич Милюшенко Сергей Анатольевич СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ВЫГЛАЖИВАЮЩЕЙ ПЛИТОЙ АСФАЛЬТОУКЛАДЧИКА Монография *** Редактор И.Г.Кузнецова *** Подписано к печати Формат 6090 1/16. Бумага писчая Оперативный способ печати Гарнитура Times New Roman Усл. пл. , уч.-изд. Л. Тираж экз. Заказ Цена договорная Издательство СибАДИ 644099, г. Омск, ул. П. Некрасова, 10 Отпечатано в подразделении ОП СибАДИ |