Задача кинематики (пзк) и (озк)
 Скачать 15.53 Kb.
|
|
2. Математическое моделирование позиционного перемещения 2.1 Прямая задача кинематики (ПЗК) и (ОЗК) При моделировании систем управления движением роботов требуется решать задачи кинематики и динамики для их исполнительных механизмов. Прямая задача обычно многократно используется при проектировании манипулятора. С ее помощью можно определять характеристики рабочей зоны манипулятора со сложной кинематической схемой при наличии ограничений на обобщенные координаты, определять точностные характеристики, например, погрешности положения и ориентации захватного устройства, которые обусловлены либо неточным изготовлением звеньев манипулятора, либо неточностями обработки той или иной координаты. Существует множество методов решения, имеющих свои достоинства и недостатки. Выбор того или иного метода связан, как правило, со спецификой решаемой задачи и особенностями конструкции манипулятора. Обратная задача кинематики, как и прямая задача о положении, является одной из основных задач кинематического анализа и синтеза манипуляторов. Управление манипуляционными роботами, как правило, осуществляется в пространстве обобщенных координат, а координаты объектов манипулирования задаются в некоторой базовой системе. Таким образом, для управления положением и ориентацией робота возникает необходимость получения решения обратной задачи. Как правило, обратная задача оказывается более сложной по сравнению с прямой. Это объясняется тем, что при решении обратной задачи кинематики может возникнуть кинематическая неопределенность – состояние, при котором для одного и того же положения схвата может существовать две или более конфигураций манипулятора, в результате чего задача решается неоднозначно. На практике для выбора однозначного решения обратной задачи кинематики обычно используют дополнительное условие, например, наличие ограничений в кинематических парах, наличие препятствий в зоне обслуживания и т.д. 3. Программная реализация 3.1 Blender Практическую часть курсовой работы мы выполнили в Blender. Это профессиональное свободное и открытое программное обеспечение для создания трёхмерной компьютерной графики, включающее в себя средства моделирования, скульптинга, анимации, симуляции, рендеринга, постобработки и монтажа видео со звуком, компоновки с помощью «узлов, а также создания 2D-анимаций. 3.2 Python в Blender Blender имеет встроенный интерпретатор Python, который загружается при запуске Blender и остается активным во время работы Blender. Этот интерпретатор запускает сценарии для рисования пользовательского интерфейса, а также используется для некоторых внутренних инструментов Blender. Встроенный интерпретатор Blender обеспечивает типичную среду Python, поэтому код из руководств по написанию сценариев Python также можно запускать с помощью интерпретатора Blender. Blender предоставляет встроенному интерпретатору свои модули Python, такие как bpy и mathutils, чтобы их можно было импортировать в сценарий и предоставить доступ к данным, классам и функциям Blender. Сценарии, которые работают с данными Blender, должны будут импортировать модули для работы. С помощью встроенного интерпретатора мы получаем возможность программирования отдельных объектов, взаимодействуя с ними через программную среду Python. 3.4.1 Описательная часть кода 3.4.2 Блок схема кода Источники: 1. https://habr.com/ru/post/530188/ 2. http://www.aptechsar.com/hp/task_pzk.shtml 3. http://www.aptechsar.com/hp/task_ozk.shtml 4.https://ru.wikipedia.org/wiki/Blender 5. https://docs.blender.org/api/current/index.html 6. |