Тема 14. Модальный метод синтеза непрерывных систем. Задача стабилизации состояния равновесия системы Основное расчетное соотношение модального метода синтеза
 Скачать 0.5 Mb.
|
Тема 14. Модальный метод синтеза непрерывных системОбсуждаемые вопросы
Корневой метод анализа показателей качества переходных процессовХарактеристический полином системы: Характеристическое уравнение системы: Суть модального метода синтезаВ модальном методе синтеза используется взаимосвязь между показателями качества переходных процессов в динамической системе и размещением корней характеристического полинома этой системы. Суть модального метода синтеза состоит в формирование заданного размещения корней характеристического полинома замкнутой системы на основе соответствующего выбора коэффициентов матрицы обратной связи по вектору состояния модели объекта управления. Случай 1. Задача стабилизации состояния равновесия системыТребуется обеспечить устойчивость состояния равновесия системы и заданные показатели качества переходных процессов путем выбора коэффициентов матрицы обратной связи K , т.е. свойство: Уравнение замкнутой системы: Условие управляемости системыЕсли система является полностью управляемой, тогда существует матрица K, позволяющая обеспечить произвольное размещение корней характеристического полинома на комплексной плоскости Критерий полной управляемости: Определение: Линейная система называется полностью управляемой, если для любого произвольного начального состояния и произвольного конечного состояния систем существует конечное управление, которое переводит систему из начального в конечное состояние за ограниченное время Случай 2. Задача стабилизации выхода объекта управленияРасчет матрицы К в задаче стабилизации выхода объекта управленияРасчет коэффициента D в задаче стабилизации выхода объекта управленияПримерПример (2)Пример (3)Пример (4)Пример (5)Тема 14. Фильтр оценки состояния для непрерывных систем (наблюдатель вектора состояния) |