Implementation of group application of groundbased
 Скачать 1.63 Mb.
|
|
№ 1 (59)2021 ИСКУССТВЕННЫЙ ИНТЕЛЛЕКТ И РОБОТОТЕХНИКА ПРОБЛЕМНЫЕ ВОПРОСЫ РЕАЛИЗАЦИИ ГРУППОВОГО ПРИМЕНЕНИЯ НАЗЕМНЫХ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСОВ ВОЕННОГО НАЗНАЧЕНИЯ ISSUES OF IMPLEMENTATION OF GROUP APPLICATION OF GROUND-BASED ROBOTIC SYSTEMS FOR MILITARY Евгений Александрович Антохин научный сотрудник ФГБУ «46 ЦНИИ» МОРФ Адрес 129327, Москва, Чукотский проезд, д. 10 Аннотация В статье рассмотрены основные проблемные вопросы, препятствующие практической реализации группового применения наземных робототехнических комплексов военного назначения, предложены пути их решения. Ключевые слова наземный робототехнический комплекс военного назначения групповое применение автономные наземные робототехнические комплексы военного назначения дистанционно управляемые наземные робототехнические комплексы военного назначения стратегия группового управления группировки наземных робототехнических комплексов военного назначения многоагентная система article considers the main problematic issues that hinder the practical implementation of the group applica- tion of ground-based robotic systems for military purposes, and suggests ways to solve them. Keywords: ground-based robotic system for military purposes, a group application; Autonomous ground ro- botic systems for military use; remote controlled terrestrial robotic systems for military purposes; the strategy of group management; group ground-based robotic systems for military purposes; a multi-agent system. УДК На современном этапе отечественного и зарубежного военного строительства внедрение технологий робототехники приобретает характер одного из доминирующих направлений качественного обновления средств вооруженной борьбы Заметные достижения в фундаментальных и технологических областях обеспечили рывок в совершенствовании и миниатюризации процессорной техники, систем интеллектуализации процессов управления, навигации и передачи данных, потребовали необходимость коренного пересмотра устоявшихся основ ведения боевых действий. Так, в последнее десятилетие в странах НАТО пристальное внимание уделяется вопросам подготовки и ведения сетецентрических войн. В теории разработанная модель сетецентриче- ской войны представляет собой совокупность разведывательной, ударной и информационной составляющих, объединенных в единую систему органами управления и средствами передачи данных. Важным условием эффективного функционирования такой системы является непрерывный процесс оптимального целераспре- деления в масштабах театра боевых действий. Отмечается также, что сетецентрические войны должны характеризоваться не только доведением полного объема разведывательной информации до каждой боевой единицы в масштабе реального времени, но и высоким уровнем автономности и самоорганизации всех элементов боевого порядка войск (сил) Реализуя указанные представления, зарубежные военные аналитики рассматривают групповое применение в качестве дальнейшего эволюционного этапа повышения боевых возможностей наземных робототехнических комплексов военного назначения (НРТК ВН) Отечественные военные эксперты также видят практическую реализацию группового применения автономных НРТК ВН как дальнейшую ступень повышения эффективности их использования в современном бою Согласованное применение разнородных групп НРТК ВН способно увеличить масштабы театров военных действий, расширить спектр решаемых задач, повысить вероятность достижения поставленных целей в проводимых операциях ИСКУССТВЕННЫЙ ИНТЕЛЛЕКТ И РОБОТОТЕХНИКА Проблемные вопросы практической реализации группового применения НРТК ВН В настоящее время развитие теории и практики реализации группового применения НРТК ВН сдерживается нерешенностью ряда научно- технических проблем. В данной работе предлагается рассмотреть более подробно основные из них. Необходимость повышения автономности существующих образцов НРТК ВН. Подавляющее большинство разрабатываемых и принятых на вооружение (снабжение) роботизированных образцов вооружения представляют из себя классические дистанционно управляемые платформы, способные выполнять в автономном режиме лишь ряд отдельных функции. Анализ применения НРТК ВН данного типа в локальных вооруженных конфликтах современности выявил целый набор присущих им недостатков, особенно в вариантах оснащения огневыми средствами. Указанные образцы требуют постоянного контроля оператором процесса боевого управления ● проведения разведки обстановки и поиска целей ● отслеживания передвижения робота на местности, преодоления им препятствий и заграждений выбора боеприпасов, ведения огня и оценки результатов стрельбы. В таких условиях координация согласованных действий нескольких операторов для решения задачи организации группового применения будет крайне затруднена, а приросте численного состава группировки роботов практически невозможна. В этой связи дальнейшее развитие военной робототехники российские и иностранные специалисты связывают с повышением уровня автономности НРТК ВН, когда часть функционала оператора будет передана на бортовую инфор- мационно-управляющую систему робота. Российские инженеры указывают следующие проблемы, препятствующие достижению требуемого уровня автономности отечественных НРТК ВН в целях дальнейшей реализации их группового применения отсутствие отечественной элементной базы для построения систем технического зрения, обеспечивающих определение геометрической и опорной проходимости несущих грунтов (тепловизоров, датчиков различной природы, 2D и 3D активных сканирующих дальномеров, в том числе комплексированных с видеокамерами отсутствие отечественных высокоточных бортовых средств навигации и построения геометрии окружающего пространства, необходимых для применения НРТК ВН в условиях плотной городской застройки, внутри зданий и сооружений нерешенные вопросы автономного применения целевой нагрузки, включая разработку алгоритмов обнаружения и распознавания типа цели, опознавания «свой-чужой», наведения оружия или иных средств трудности при построении скрытых каналов управления, в разработке силовых установок НРТК ВН, трансмиссии, движителей и ряд других [9-11]. 2. Низкий уровень проработки вопросов стандартизации и унификации при разработке и создании НРТК ВН. В сухопутных войсках США разработаны и действуют ряд нормативно-технических документов по созданию наземных образцов безэки- пажных машин. Указанные документы данные документы, в том числе ив целях унификации и стандартизации комплектующих и программного обеспечения, устанавливают требуемые классификационные признаки НРТК ВН, разрабатываемых в интересах оборонного ведомства. Данные признаки представляют собой номенклатуру требований, предъявляемых к наземным безэкипаж- ным машинами их компонентам, как к отдельным боевым единицам, таки к перспективным составным элементам разнородных групп Состояние отечественных разработок в рассматриваемой области в целом можно охарактеризовать следующим образом не выработаны действенные механизмы взаимодействия межведомственной и межвидовой унификации НРТК ВН и их базовых компонентов требуется разработка нормативно-техниче- ских документов, устанавливающих требования в рассматриваемой области не налажен выпуск необходимой унифицированной элементной базы российский рынок характеризуется большим разнообразием номенклатуры существующих и разрабатываемых однотипных образцов НРТК ВН; ● большая часть компонентов НРТК ВН российской разработки предназначаются для использования только в конкретных образцах и не могут быть выделены из общей конструкции существующие и разрабатываемые НРТК ВН, зачастую даже одного производителя, уникальны по своим техническим решениям, компоновке и программному обеспечению, что крайне затрудняет или вообще исключает возможность № 1 (59)2021 ИСКУССТВЕННЫЙ ИНТЕЛЛЕКТ И РОБОТОТЕХНИКА их использования при создании других аналогичных образцов военной робототехники [6]. Полагается целесообразным решение данных проблемных вопросов начать с унификации и стандартизации протоколов обмена информацией и языков программирования, а в дальнейшем перейти к созданию типоразмерного ряда унифицированных компонентов НРТК ВН отечественного производства. Требуется разработка типовых тактических сценариев, эффективных форм и способов группового применения НРТК ВН. Всесторонние исследования иностранных военных специалистов, направленные на внедрение образцов военной робототехники в войска, в настоящее время базируются на детальном изучении эффективных способов и методов их применения при выполнении широкого спектра тактических задач в составе как однотипных, таки разнородных групп [12]. Для достижения заданных целей иностранные эксперты проводят научно-практические мероприятия, направленные на решение следующих задач ● формирование баз данных эффективных способов применения безэкипажных машин боевого и обеспечивающего назначения входе согласованных групповых действий разработка моделей представления много- агентных робототехнических группировок как объектов сетецентрического управления ● отработка типовых тактических сценариев боевого применения НРТК ВН в составе группировок с применением расчетно-моделирую- щих комплексов, созданных на базе технологий виртуальной реальности Результатом проведения данных работ стала разработка принципиально новых методических подходов к проведению испытаний НРТК ВН, основанных на моделировании типовых тактических сценариев (эпизодов) боевого применения как отдельных роботизированных образцов ВВСТ, таки их группировок различного состава и численности. Полученный опыт позволил военным специалистам США, Германии и Израиля не только обосновать необходимый объем контрольных и войсковых испытаний НРТК ВН, определить их порядок и правила проведения, но и дал возможность расширить номенклатуру наземных безэкипажных машин различного предназначения, разрабатываемых в интересах Сухопутных войск [14-16]. Эффект от практического применения аналогичных подходов оказался достаточно высокими в других странах [17]. Приходится отметить, что отечественные исследования, направленные на разработку типовых тактических сценариев боевого применения отдельных НРТК ВН и их групп, до настоящего времени не завершены, роль и место наземных роботов в структуре и иерархии подразделений тактического звена сухопутных войск окончательно не сформированы. Ряд возможных вариантов боевого применения группировок автономных НРТК ВН предложены в работах [18,19]. 4. Решение организационно-правовых вопросов применения оружия автономными НРТК ВН. На заседаниях, проводимых под эгидой ООН в рамках уточнения Конвенции о запрещении или ограничении применения различных видов вооружения, неоднократно обсуждалась проблема о необходимости установки моратория на развитие автономных боевых роботов (Lethal autonomous robotics – LAR) [20]. Однако разработка автономных образцов робототехники ударного (боевого) предназначения с целью создания военного превосходства во многих странах продолжается. Анализ применения автономного роботизированного вооружения в локальных конфликтах современности лишний раз указывает на актуальность рассматриваемой проблемы. Так, в результате применения ударных автономных беспилотных аппаратов 24 мая 2012 года вовремя обстрела Эссо Кхел (Esso Khel) погибло мирных жителя, а 26 мая того же года в районе Миран Шах Базар (Miran Shah Bazaar) был разрушен ряд жилых зданий, что привело к гибели еще 6 человек. В 2007 года американские военные перебросили в Ирак для проведения испытаний три опытных образца наземного робота Swords, вооруженных пулеметами М. По результатам проведенных научно-технических экспериментов командованию армии США пришлось отказаться от боевого применения указанных роботов. Причиной тому стал ряд инцидентов, входе которых робот неоднократно самопроизвольно разворачивал оружие в сторону позиций своих подразделений и открывал огонь без команды оператора. Указанные факторы требуют безотлагательного рассмотрения всех правовых, гуманитарных и этических аспектов для полного урегулирования вопросов применения оружия автономными роботизированными образцами ВВСТ в случаях отсутствия непосредственного управления оператором По мнению авторов, на современном этапе развития военной робототехники все без исключения нормативно-правовые акты, регламентирующие принципы применения автономных НРТК ВН, должны основываться на утверждении, что все случаи применения вооружения и решения о проведении маневра должны санкционироваться оператором № 1 (59)2021 ИСКУССТВЕННЫЙ ИНТЕЛЛЕКТ И РОБОТОТЕХНИКА. Выбор оптимальной стратегии группового управления НРТК ВН. Среди возможных стратегий группового управления НРТК ВН выделяют централизованную и децентрализованную. Кроме того, известны также смешанные (комбинированные) стратегии, которые совмещают в себе принципы как централизованного, таки децентрализованного управления Стратегии централизованного управления в свою очередь подразделяются на стратегии, использующие принцип единоначалия, и стратегии, базирующиеся на применении принципа иерархического управления. Концептуальная суть стратегии централизованного единоначального управления заключается в обязательном присутствии в составе группы робота-лидера, который выполняет функции по планированию и управлению действиями всех остальных агентов системы. Основные преимущества указанной стратегии – простота ее организации и алгоритмизации. Вместе стем, сложность реализации стратегии централизованного единоначального управления растет по экспоненте с повышением числа объектов в группе, обуславливая увеличение времени принятия управленческих решений. Данный недостаток несколько нивелируется при централизованной иерархической организации стратегии группового управления, когда робот-лидер (командир 1 уровня) санкционирует работу ограниченного числа подчиненных – руководителей 2 уровня и т.д. При таком подходе существенно снижается сложность задачи, решаемой каждым роботом -лидером в отдельности, возрастает оперативность управления. Отдельно стоит выделить общий недостаток, присущий централизованным стратегиям группового управления, – это низкая живучесть системы. Уничтожение робота-лидера приводит к полной недееспособности группы в целом (или ее части, в случае реализации иерархической стратегии управления). Суть децентрализованного управления кроется в отсутствии в группе робота-лидера, когда каждый агент системы самостоятельно принимает решение о дальнейших действиях, стремясь внести наибольший вклад в решение поставленной задачи. Такие системы обладают сравнительно более высокой живучестью. Выход из строя любого из членов группы, ввиду их равенства, не приводит к недееспособности системы, а следовательно, и к срыву выполнения поставленных задач. Кроме того, задача по алгоритмизации действий каждого агента системы в отдельности представляется сравнительно несложной, так как он не пытается оптимизировать функционирование оставшихся членов группы. К недостаткам стратегии децентрализованного управления следует отнести необходимость реализации высокой интеллектуальности всех членов группы. Кроме того, децентрализованная стратегия не гарантирует оптимального решения групповой задачи, поскольку решение принимается каждым членом группы по отдель- ности. По мнению авторов, на начальном этапе реализации группового применения НРТК ВН при пока еще незначительном численном составе группировок) в качестве основы должна быть положена единоначальная стратегия, реализующая основной принцип строительства и управления армейскими формированиями. При таком подходе в группе автономных роботов в каждый конкретный момент времени должен быть определен единственный робот-лидер, что позволит реализовать режим ведущий – ведомый. Возможные способы организации группы автономных НРТК ВН на основе соблюдения принципа единоначалия с применением на разных этапах боевой работы роботов-лидеров предложены в работах [27-29]. 6. Разработка методического аппарата оценки эффективности боевого применения группировок НРТК ВН. Большая часть существующих подходов применима исключительно для оценки экипажных образцов ВВСТ, они не позволяют учесть конструктивные особенности и специфику боевого применения НРТК ВН [30-32]. Исследованиям в области оценки одиночного применения отдельных роботизированных образцов ВВСТ посвящены, например, работы В сложившихся условиях разработка методического аппарата оценки эффективности применения группировок НРТК ВН различного состава и численности с учетом эффекта эмер- джентности представляется крайне актуальной комплексной задачей, требующей проведение исследований последующим направлениям: а) разработка математических моделей применения группировок НРТК ВН; б) разработка методик определения оптимального состава и численности группировок НРТК ВН для решения конкретной боевой задачи в) разработка методики оценки эффективности группировок НРТК ВН; г) анализ и обобщение закономерностей влияния ограничивающих факторов и различных № 1 (59)2021 ИСКУССТВЕННЫЙ ИНТЕЛЛЕКТ И РОБОТОТЕХНИКА условий боевой обстановки на эффективность применения группировок НРТК ВН; д) обоснование способов повышения эффективности решения боевых задач группировкой НРТК ВН в условиях ресурсных ограничений. Разработка алгоритмов планирования выполнения задач группировкой НРТК ВН. При организации группового управления НРТК ВН, направленного на согласованное решение боевых и обеспечивающих задач, роботы должны взаимодействовать друг с другом стем, чтобы как можно более эффективно достичь поставленных целей в условиях быстро изменяющейся обстановки современного боя. Группа роботов должна функционировать как единая система, а действия каждого ее агента должны направляться на получение наибольшего общего эффекта. В этой связи алгоритмы планирования и управления групповыми действиями РТК ВН должны разрабатываться с учетом необходимости их реализации в режиме реального времени на основе бортовых вычислительных устройств. Решение указанных вопросов представляется многокритериальной научно-технической задачей, которая затрагивает не только методы распределения подзадач между отдельными членами группировки НРТК ВН, но и аспекты планирования траекторий движения в такой мультиагентной системе (выдерживание заданных интервалов и дистанций в бою, предотвращение столкновений, обеспечение минимизации пройденного пути и т.д.) Выводы. Реализация группового применения автономных НРТК ВН является мировой тенденцией дальнейшего развития военной робототехники. 2. Групповое применение разнородных, а в перспективе и разносредных группировок НРТК ВН позволит существенно повысить боевые возможности войсковых формирований. Для своевременного и качественного решения первоочередных задач реализации группового применения НРТК ВН уже сегодня требуется инициация проведения соответствующих научных и экспериментальных исследований по единой государственной программе. Литература 1. Антохин Е.А., Максютин АН, Паничев В.А. Актуальные вопросы развития роботизированного вооружения Сухопутных войск Известия ВА РВСН им. Петра Великого, 2018. №280. С- 27. 2. Александров В.А., Ветлугин Р.С., Макаренко АН. Взгляды военных специалистов США на боевое применение наземных робототехнических комплексов Зарубежное военное обозрение, 2018. № 6. С. Корчак В.Ю., Машков К.Ю., Рубцов ИВ. Проблемные вопросы развития наземной военной робототехники Стратегическая стабильность, 2017. № 4. С. Ветлугин Р, Васильков А. Робототехнические комплексы сухопутных войск США и взгляды военных специалистов на их применение Зарубежное военное обозрение, 2016. № 6. С. Цариченко С.Г., Антохин Е.А., Чернова П.Д., Дементей В.П. Состояние и проблемы стандартизации и унификации наземных робототехнических комплексов военного назначения Робототехника и техническая кибернетика, 2020. №1(8). С. Антипова С.А., Волков МН. Краткий обзор основных направлений разработки и применения робототехнических комплексов Вооруженными Силами США Сборник Проблемы технического обеспечения войск в современных условиях, 2019. С. Рубцов ИВ, Носков В.П., Лапшов В.С. Опыт реализации и внедрения режимов автономного управления в робототехнических комплексах специального назначения как основа и перспектива организации группового управления гетерогенными роботами Материалы десятой Всероссийской мультиконференции по проблемам управления. Вт. Т. 3. Ростов-на-Дону: Изд-во ЮФУ, 2017. С. Лапшов В.С., Носков В.П., Рубцов ИВ, Рудианов НА, Рябов А.В., Хрущев В.С. Формирование моделей виртуальной реальности и информационно-на- вигационных полей для обеспечения автономного функционирования робототехнических комплексов специального назначения Известия ЮФУ. Технические науки, 2017. № 1/2 (186/187). С. Рудианов НА, Хрущев В.С. Концептуальные вопросы построения и применения автономных робототехнических комплексов военного назначения Военная мысль, 2019. № 6. С. Шеремет И.Б., Рудианов НА, Рябов А.В., Хру- щев В.С. Проблемы развития роботизированного вооружения СВ Известия ЮФУ. Технические науки. С. Кудряшов В.Б., Лапшов В.С., Носков В.П., Рубцов ИВ. Проблемы роботизации вооружения и военной техники в части наземной составляющей Известия ЮФУ. Технические науки, 2014. №3(152). С. Корнилов В.И., Наумов В.Н., Пантелеев А.А, Соколенко В.Н. Типовые сценарии применения и технические требования, предъявляемые за рубежом к испытаниям наземных робототехнических комплексов военного назначения Сборник рефератов депонированных рукописей. Серия Б, 2012. №96. С. Благодарящев ИВ, Антохин Е.А., Федулин А.М., Паничев В.А. Опыт применения имитационного моделирования боевых действий на базе технологий виртуальной реальности для оценки № 1 (59)2021 ИСКУССТВЕННЫЙ ИНТЕЛЛЕКТ И РОБОТОТЕХНИКА наземных робототехнических комплексов военного назначения Робототехника и техническая кибернетика. Т. №2. С. LarsApfel. ELROB 2010 Militärishe Aufgaben- stellungen in einsatznahen Szenarien// Strategie und Technik, 2010. №4 (April). Рр.18-21. 15. KlausRuhlid. Multirobotersysteme// Strategie und Technik, 2009. №12 (Dezember). Рр.84-91. 16. Achim Hesse. Bodengebundene unbemannte Sys- teme// Strategie und Technik, 2010. №4 (April). Рр.14-17. 17. Состояние и перспективы развития за рубежом безэкипажных наземных машин, используемых в интересах сухопутных войск. (По материалам зарубежной печати 2005-2012 гг.)// Сборник переводов статей НИИЦ БТ 3 ЦНИИ МОРФ. Специальный выпуск по зарубежным безэкипажным наземным машинами системам, 2012. С. Шеремет И.Б., Рудианов НА, Рябов А.В., Хру- щев В.С. Групповое применение наземных РТК приведении боевых действий в составе общевойсковых формирований сухопутных войск Материалы десятой Всероссийской научно-технической конференции Перспективные системы и задачи управления. В х т. Т. Ростов-на-Дону: Изд-во ЮФУ, 2015. С. Шеремет И.Б., Рудианов НА, Рябов А.В., Хру- щев В.С. Распределение функций между командными пунктами и бортовыми вычислительными системами при групповом управлении наземными робототехническими комплексами военного назначения Материалы й Всероссийской мульти- конференции по проблемам управления. В х т. Т. Ростов-на-Дону: Изд-во ЮФУ, 2015. С. Report of the Special Reporter on extrajudicial, summary or arbitrary executions, Christof Heyns// UN General Assembly. URL: http:// www.ohchr.org/ Documents/HRBodies/ HRCouncil/ RegularSes- sion/ Session23/A-HRC-23-47_en.pdf (date of access: 5.11.2019). 21. Тиханычев О.В. О правовых и этических аспектах автономного использования робототехнических комплексов в сфере вооруженного противоборства Вопросы безопасности, 2019. № 3. С. Каляев И.А., Гайдук АР, Капустян С.Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. М Физматлит, 2009. 278 с. Каляев И.А., Шеpемет И.А., Военная робототехника выбор пути Мехатроника, автоматизация, управление, 2008. №2. С. Макаров ИМ, Лохин В.М., Манько СВ, Романов М.П., Александрова Р.И. Смешанные стратегии группового управления в многоагентных робототехнических системах Известия ЮФУ. Технические науки, 2015. №7. С. Каляев И.А. Принципы организации децентрализованных систем управления коллективов ми- кророботов// Мехатроника, автоматизация, управление. С. Каляев И.А. Принципы коллективного принятия решения и управления при групповом взаимодействии роботов Мобильные роботы и меха- тронные системы мат. науч. школы-конф. М Изд- во МГУ, 2000. С. 27. Шеремет И.Б., Рудианов НА, Рябов А.В., Хру- щев В.С. Групповое применение наземных РТК приведении боевых действий в составе общевойсковых формирований Сухопутных войск Материалы десятой Всероссийской научно-технической конференции Перспективные системы и задачи управления. В х т. Т. Ростов-на-Дону: Изд-во ЮФУ, 2015. С. Шеремет И.Б., Рудианов НА, Рябов А.В., Хру- щев В.С. Распределение функций между командными пунктами и бортовыми вычислительными системами при групповом управлении наземными робототехническими комплексами военного назначения Материалы й Всероссийской мульти- конференции по проблемам управления. В х т. Т. Ростов-на-Дону: Изд-во ЮФУ, 2015. С. Рудианов НА, Гурджи АИ. Рябов А.В., Хру- щев В.С. Роль и место роботов-лидеров в группах автономных РТК военного назначения Сборник материалов й Всероссийской научно-практи- ческой конференции Перспективные системы и задачи управления. В х т. Т. 2. Ростов-на-Дону: Изд-во ЮФУ, 2017. С. Мельников А.В., Рогозин Е.А. Методика оценки эффективности функционирования беспилотного летательного аппарата на основе вероятностной модели динамического конфликта Моделирование систем и процессов, 2017. Т. №4. С. Бутырский ЕЮ, Козлов А.В., Шклярук ОН. Некоторые аспекты сравнительной военно-эко- номической оценки перспективных образцов вооружения и военной техники в интересах технического оснащения ВМФ РФ Национальная безопасность и стратегическое планирование, 2016. №2-1(14). С. Строгалев В.П., Гунько Д.В., Нагапетян О.В. Обоснование системы вооружения боевой машины поддержки танков Оборонная техника, 2007. №3-4. С. Гривачев А.В., Авдеев ВО, Варганов В.В. Ти- тенко Е.А. Модифицированный метод анализа иерархий для оценки наземных робототехнических комплексов // Экстремальная робототехника, 2018. Т. №1. С. Павлов Е.В., Ершов В.И., Осипов ЮН. Оценка эффективности применения робототехнического комплекса многорежимного пожаротушения в чрезвычайных ситуациях Пожарная безопасность. С. Ефремов Е.В. Применение стохастической модели для оценок эффективности наземных робототехнических комплексов // Фундаментальные и прикладные исследования в современном мире, 2015. №10-1. С. Ермолов ИЛ, Хрипунов С.П. Проблемы группового применения робототехнических комплексов и пути их решения Экстремальная робототехника. Т. № 1. С |