Контрольная работа Кобелев. Контрольная работа по автоматизации
 Скачать 132.11 Kb.
|
|
Контрольная работа по автоматизации Выполнил студент группы: БСб(до)зс-13-1(ЦДО) Кобелев Александр Александрович Внутри блоков структурной схемы записываем передаточные функции звеньев (рис.1).  Рис. 1 Структурная схема САР расхода Дано: Т0=8с, Кпр=0,5, Киу=0,9, Тиу=4, Кп=2, Ти=1. Решение     Находим передаточную функцию разомкнутой системы, состоящую из последовательно соединенных звеньев: регулятора расхода, исполнительного устройства и объекта управления.  Находим передаточную функцию замкнутой системы:  Знаменатель передаточной функции замкнутой системы называется характеристическим уравнением (полиномом). Выписываем его, приравниваем к нулю и анализируем.  Исследуем устойчивость САР по критерию Гурвица. Характеристическое уравнение (полином) замкнутой системы имеет вид:  Определяем диагональные миноры этого определителя:    Не все диагональные миноры главного определителя Гурвица оказались положительными, следовательно, не все корни характеристического уравнения будут иметь отрицательные вещественные части, а САР будет устойчива. Определение устойчивости САР по критерию Михайлова. Построить кривую-Михайлова и определить устойчивость системы автоматического регулирования, если характеристическое уравнение имеет вид: Решение Заменяем s на j, в результате чего получим:    Выделим в характеристическом уравнении на вещественную и мнимую части:   При  =0 получим первую точку годографа Михайлова. Заносим значение в таблицу 1 и отмечаем координаты точки при = 0 на комплексной плоскости:  Определяем вторую точку пересечения годографа с осями координат. Значение частоты  , при которой характеристика пересекает мнимую ось, определяем, приравнивая вещественную часть к нулю:   Находим значение мнимой части при этой частоте:  Заносим значение в табл. 1 и отмечаем координаты точки при = 0,3 на комплексной плоскости (рис. 2). Находим третью точку пересечения кривой Михайлова с осями координат. Значение , при котором годограф пересекает вещественную ось между третьим и вторым квадрантами, находим, приравнивая мнимую часть к нулю:   Находим значение вещественной части при этой частоте:  Находим значения мнимой и вещественной частей при значении    Результирующий угол поворота вектора при изменении от 0 до  равен 3 /2, поэтому система устойчива. На рис. 2 показана расчетная кривая Михайлова. Таблица 1
 |
