Отчет по лабораторной работе 1 Исследование разомкнутой линейной системы Выполнили Масинга Шеферд Проверил
 Скачать 235.9 Kb.
|
|
Теория автоматического управления Отчет по лабораторной работе № 1 Исследование разомкнутой линейной системы Выполнили: Масинга Шеферд Проверил: Карташова Т П Вариант: 2 1. Описание системы Исследуется система, описываемая математической моделью в виде передаточной функции F(S)= 1.1𝑆 2 + 1.54𝑆 + 0.495 𝑆 3 + 2.8𝑆 2 + 2.92𝑆 + 1.2 2. Результаты исследования • адрес файла tf.m: E:\MAT\LAB\toolbox\control\control\@tf\tf.m • нули передаточной функции -0.9000 -0.5000 • полюса передаточной функции -1.2000 + 0.0000i -0.8000 + 0.6000i -0.8000 - 0.6000i • коэффициент усиления звена в установившемся режиме k =0.4125 • полоса пропускания системы b =3.6331 рад/сек • модель системы в пространстве состояний A = -2.8 -1.46 -0.6 2 0 0 0 1 0 B = 2 0 0 C = 0.55 0.385 0.1237 D = 1 • статический коэффициент усиления после изменения матрицы D k1 =1.4125 Cвязь между k и k1 объясняется тем, что при нахождении статического коэффициента передачи через модель в пространстве состояний используется формула ks=-CA-1B+D, в которой есть слагаемое D. В случае системы с одним входом и одним выходом это просто скалярная величина, значение которой изменилось с нуля на единицу, поэтому k1 больше k ровно на 1. • модель в форме «нули-полюса» 1.1(𝑆 + 0.9)(𝑆 + 0.5) (𝑆 + 1.2)(𝑆 2 + 1.6𝑆 + 1) • коэффициенты демпфирования и частоты среза Полюс передаточной функции Собственная частота, рад/сек Постоянная времени, сек Коэффициент демпфирования -1.2000 + 0.0000i -0.8000 + 0.6000i -0.8000 - 0.6000i 0.8000 0.8000 1.0000 2 0 0 1.0000 1.0000 1.2000 • Импульсные характеристики систем f и f_ss получились, одинаковые, потому что импуль сная характеристика отражает лишь вход-выходные соотношения при нулевых начальных условиях, то есть не может полностью описывать динамику системы. • Переходные процессы исходной и модифицированной систем • амплитудная частотная характеристика • для того, чтобы найти статический коэффициент усиления по АЧХ, надо найти предельное значение переходной функции. для того, чтобы найти полосу пропускания по АЧХ, надо найти диапазон частот, в пределах которого АЧХ достаточно равномерна. реакция на сигнал, состоящий из прямоугольных импульсов. • для того, чтобы найти полосу пропускания по АЧХ, надо найти диапазон частот, в пределах которого АЧХ достаточно равномерна. реакция на сигнал, состоящий из прямоугольных импульсов. • реакция на сигнал, состоящий из прямоугольных импульсов |