Главная страница
Навигация по странице:

  • Определение геометрических параметров роботизированного технологического комплекса

  • Цель и задачи работы Цель работы

  • Задачи работы

  • Робототехнический комплекс

  • Параметры технологического оборудования и его размещения

  • Кинематическая схема манипулятора промышленного робота

  • Выбор расположения промышленного робота

  • Варианты траекторий

    		•

    Определение геометрических параметров роботизированного технологического комплекса. Лабораторка по АПП. Отчёт По лабораторной работе 1 Определение геометрических параметров роботизированного технологического комплекса


    Скачать 169.22 Kb.
    НазваниеОтчёт По лабораторной работе 1 Определение геометрических параметров роботизированного технологического комплекса
    АнкорОпределение геометрических параметров роботизированного технологического комплекса
    Дата31.07.2022
    Размер169.22 Kb.
    Формат файлаdocx
    Имя файлаЛабораторка по АПП.docx
    ТипОтчет
    #638536

    МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РЕСПУБЛИКИ ТАТАРСТАН

    АЛЬМЕТЬЕВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НЕФТЯНОЙ ИНСТИТУТ
    Кафедра технологии нефтегазового оборудования и технологии машиностроения


    Отчёт

    По лабораторной работе №1

    Определение геометрических параметров роботизированного технологического комплекса

    Работу выполнил: ___________________________________________

    Работу принял : _____________________________________________

    Альметьевск 2018 г.

    Цель и задачи работы

    Цель работы:Ознакомление с начальным этапом проектирования РТК - определением геометрических параметров компоновочно-кинематической схемы манипулятора.

    Задачи работы:

    I. На основании плана размещения технологического оборудования и предложенной кинематической схемы манипулятора определить варианты установки ПР;

    2. определить предельные значения обобщенных координат манипулятора;

    3. построить рабочую зону и рабочее пространство манипулятора ПР;

    4. предложить варианты траекторий для перемещений в заданные точки

    позиционирования.



    Робототехнический комплекс: ТО- технологическое оборудование, ПР - зона установки промышленного робота, СЗ - стол для транспортировки заготовок, СД – стол для транспортировки обработанных деталей, А, В,С, D - точки позиционирования


    Параметры технологического оборудования и его размещения:


    Обозначение длины
    Вариант

    l1
    11

    l2
    12

    L1
    24

    L2
    17

    L3
    5

    B
    12

    H1
    6

    H2
    18

    H3
    10

    H4
    10

    XB
    3

    YB
    5

    XC
    10

    YC
    8



    Кинематическая схема манипулятора промышленного робота



    Выбор расположения промышленного робота



    Рабочее пространство манипулятора и рабочая зона (зона обслуживания)



    Варианты траекторий

    МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РЕСПУБЛИКИ ТАТАРСТАН

    АЛЬМЕТЬЕВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НЕФТЯНОЙ ИНСТИТУТ
    Кафедра технологии нефтегазового оборудования и технологии машиностроения
    Отчёт

    По лабораторной работе №2
    Исследование точности позиционирования промышленного робота

    Таблица 2.2

    Номер измерения

    Результат измерения, мм

    Номер интервала


    1

    0,0

    1


    2

    -2,0

    1


    3

    -2,0

    1


    4

    -2,0

    1


    5

    -2,0

    1


    6

    -1,0

    1


    7

    -0,5

    1


    8

    0,5

    1


    9

    1,0

    1


    10

    1,5

    2

    Работу выполнил: ___________________________________________

    Работу принял : _____________________________________________

    Альметьевск 2018 г.

    Таблица2.3

    П/п

    Вес индикаторной головки

    Вес груза

    Общий вес в охвате Р

    Стойкость перемещения

    Погрешность позиционирования в эксперименте
    Статические характеристики выборки результатов

    Xwj Ϭwj

    1
    2
    3
    4
    5
    6
    7
    8

    1.
    0,2 кг
    0,2 кг
    0,4 кг
    0,5

    0.05 мм
    6,8 мм
    4,9

    В качестве оценки математического ожидания используют среднее значение х:



    где n - число опытов, хj значение случайной величины X в j-ом опыте.

    В качестве оценки среднеквадратичного отклонения используют рассеяние s:





    где n - число экспериментов для проверки однородности экспериментов; m - средняя ошибка среднего значения эксперимента для проверки однородности; m¢ - средняя ошибка среднего значения, исходя из необходимой точности эксперимента.



    s - среднее квадратичное отношение эксперимента, т.е., разброс показаний относительно среднего значения.



    МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РЕСПУБЛИКИ ТАТАРСТАН

    АЛЬМЕТЬЕВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НЕФТЯНОЙ ИНСТИТУТ
    Кафедра технологии нефтегазового оборудования и технологии машиностроения

    Отчёт

    По лабораторной работе №3
    Определение кинематической точности промышленного робота



    Кинематическая схема промышленного робота РФ – 202

    Промышленный робот типа РФ–202 предназначен для автоматизации процессов загрузки–разгрузки технического оборудования (металлорежущих станков, конвейерных линий, литейных машин, прессов и т.п.).

    Работу выполнил: ___________________________________________

    Работу принял : _____________________________________________

    Альметьевск 2018 г.

    Проверку «нормальности» распределения составляющей погрешности проводят на основании x - критерия.

    Вероятность попадания случайной величины Х в заданный интервал(х1,х2) определяется выражением:
    где:

    и
    Принимаем   и 

    Вычисленное значение x необходимо сопоставить с регламентным значением, зависящим от числа степеней свободы  :

    Случайная величина имеет ненормальный закон распределения, если точка с координатами (x , ) лежит в заштрихованной области.
    Вывод:

    В результате выполнения лабораторной овладели методикой экспериментального исследования точности позиционирования промышленного робота, выявили соотношения между составляющими погрешности позиционирования, приобрели практических навыков проведения экспериментов и обработки результатов измерений.

    написать администратору сайта