Задача 2. На каких рисунках показаны характеристики пирегулятора Решение
 Скачать 369 Kb.
|
|
Задача №2. На каких рисунках показаны характеристики ПИ-регулятора?     Решение: Напишем передаточные функции по представленным логарифмическим характеристикам. По составляющим регулятор звеньям можно определить его тип: На 1-м рисунке представлен идеальный И-регулятор: наклон вниз (-1)  -в общем видеНа 4-м – ПИД-регулятор, т.к. в составе передаточной функции, судя по л.а.х., входит передаточная функция звена 2-го порядка: характеристика после наклона вниз на (+1) (присутствие интегрирующего звена) делает 2 излома вверх – сначала на (0), затем еще на (+1).  -в общем видеА на 2-м и 3-м рисунках представлены ПИ-регуляторы (в составе их передаточных функций должны содержаться передаточные функции интегральных и пропорциональных звеньев). Запишем их передаточные функции  и  – соответственноЕсть интегральная составляющая k/p и пропорциональная (Tp+1). Задача №10. На рисунке представлены АФХ  и - нелинейной системы. Кроме того, в нее вводится звено чистого запаздывания. Определить критическое время чистого запаздывания, при котором возникают автоколебания, если Краз линейной части увеличить в два раза.  Решение: Если Краз линейной части увеличить в 2 раза, то годограф поменяет свой вид, т.е.  Система станет находиться на границе устойчивости (проходит через точку с координатами (-1;j0)). Но нахождение  будет иметь такую же последовательность как и в задаче №30. Модуль а.ф.х. линейной части, равный единице, приобретает свое значение на частоте  . Запас по фазе равен  (годограф поворачивает сначала на 90 град., затем на 180, затем на -90 град.). Тогда  с. Задача №15. Определить устойчивость работы замкнутой САУ:  Решение: Для определения устойчивости системы воспользуемся критерием устойчивости Гурвица:
Для устойчивости системы необходимо и достаточно, чтобы при а0 >0 все угловые определители (миноры) были тоже положительными. Но для систем первого и второго порядка критерий Гурвица сводится просто к положительности коэффициентов аi (коэффициенты при p и свободный член). По первому пункту:  (последовательное соединение – передаточные функции звеньев перемножаются)Составим характеристическое уравнение:  (складывая числитель и знаменатель, получаем характеристическое уравнение замкнутой системы).Делаем вывод, что это система второго порядка, все коэффициенты + свободный член положительны, следовательно, система устойчива. Задача №20. На каком рисунке качественно изображена фазочастотная характеристика звена, имеющего ЛАХ, показанную на рисунке.     Решение: Анализируем характеристику: Сначала она делает излом вверх на +1. это свидетельствует о наличии дифференцирующего звена в системе и (W=Kp) в передаточной функции. В фазовой траектории это будет начало в +  .Затем характеристика делает излом вниз на единицу (0=+1-1), что говорит о наличии инерционного звена с передаточной функцией (W=Tp+1). И характеристика при этом совершает плавный спуск на 90 градусов. Следовательно, правильный ответ: Задача №25. Чему равна постоянная интегрирования регулятора t, описываемого передаточной функцией  , и ЛАХ, изображенной на рисунке. Решение: Интегральный закон регулирования (эта характеристика соответствует передаточной функции инерционного интегрального регулятора) реализует следующую зависимость:  , где постоянная времени интегрирования, и равна  , где  - это частота пересечения интегральной части с осью частот: если мы продолжим линию  ,То получим, что  , следовательно, Т=1/100=0,01с.Литература:
|