Синтез постоянного тока. Синтез ЭП постоянного тока. Автоматическое регулирование координат в электроприводе постоянного тока Автоматическое регулирование момента
 Скачать 1.38 Mb.
|
Автоматическое регулирование координат в электроприводе постоянного токаАвтоматическое регулирование моментаВ замкнутых системах автоматическое регулирования момента можно получить, если двигатель получает питание от источника тока (ИТ - Д) или от преобразователя, охваченного отрицательной обратной связью по току. При этом двигатель питается неизменным током Iя=const, а управление электроприводом осуществляется воздействием на цепь возбуждения Iв = vario. Напряжение на выходе тиристорного преобразователя: Напряжение управления: Напряжение обратной связи: Напряжение управления с учетом UОТ: Уравнение механической характеристики: Коэффициент усиления контура регулирования тока якоря: Уравнение механической характеристики окончательно: Жесткость механической характеристики: Механические характеристики для системы ТПД с ПОС по току Механические характеристики для системы ТПД с ООС по току Механические характеристики для системы ТПД с ООС по току Жесткость механических характеристик: При ККРТ Механические характеристики для системы ТПД с ПОС по токуЖесткость механических характеристик: Структурная схема ЭП с отрицательной обратной связью по току . Передаточная функция объекта регулирования без учета обратной связи: С учетом, что ТТП =Т: Передаточная функция разомкнутой системы, настроенной на модульный оптимум с учетом неединичной обратной связи : Передаточная функция регулятора тока: Передаточная функция контура регулирования тока без учета обратной связи: Регулятор тока имеет вид: Постоянная времени ПИ - регулятора: Коэффициент усиления регулятора тока: Объект регулирования Желаемая функция Регулятор Rj=Rj= Tj= Ktp= Kot= a= Tm= %Настройка контура регулирования тока якоря на модульный оптимум в численной форме % Передаточная функция якорной цепи Tjs=tf(1/Rj, [Tj 1]) % Передаточная функция тиристорного преобразователя Tp=tf(Ktp, [Tm 1]) % Передаточная функция объекта регулирования Wop=Tjs*Tp % Желаемая передаточная функция разомкнутой системы Wg=tf(1/Kot, [a*Tm^2 a*Tm 0]) % Передаточная функция регулятора тока Wpt=Wg/Wop Объект регулирования Желаемая функция Регулятор тока Время переходного процесса tп=8,4·Т=8,4·0,01=0,084 с Время первого максимума tmax1=6,3·Т=6,3·0,01=0,063 с Объект регулирования Желаемая функция Регулятор тока Автоматическое регулирование скоростиUc Напряжение на выходе тиристорного преобразователя: Напряжение управления: Напряжение обратной связи: Напряжение управления с учетом UОC: РС М ДН Ud ОВД RОС UУПР RЗАД UОС UЗАД Уравнение механической характеристики: - общий коэффициент усиления контура регулирования скорости Окончательно: Жесткость механической характеристики: В замкнутой системе повышается жесткость механической характеристики в (1+ККРС) раз. Задача 13 Проведите исследование влияния коэффициента усиления регулятора скорости на точность и устойчивость для электропривода Настройка контура регулирования скорости Передаточная функция разомкнутого контура без регулятора скорости: Если пренебречь ат · Т2 ·р2 Желаемая передаточная функция при настройке контура на модульный оптимум: Передаточная функция регулятора скорости: - коэффициент усиления регулятора скорости Передаточная функция разомкнутого контура без регулятора скорости: Трехконтурная схема регулирования скоростиПередаточная функция замкнутого внутреннего контура (объекта регулирования): Если пренебречь величиной ас·ат2·Т2, а передаточная функция примет вид: Объект регулирования Передаточная функция разомкнутого контура при настройке на модульный оптимум 3-х контурной схемы: где ас1 - коэффициент настройки внешнего контура скорости. Передаточная функция регулятора скорости внешнего контура: Настройка контура скорости на симметричный оптимум При настройке контура регулирования тока якоря на СО, порядок астатизма системы будет 2-ой, такой же как и в трехконтурной схеме регулирования скорости. Поэтому в системе отсутствует ошибка по скорости. |