|
|
Задача 1 решение. Данные
Исходные данные:
структурная схема пространственного механизма манипулятора, изображенная на рисунке 1.1;
Рисунок 1.1 – Структурная схема механизма манипулятора к задаче 1
структурная схема плоского рычажного механизма, изображенная на рисунке 1.2.
Рисунок 1.2 – Структурная схема плоского рычажного механизма к задаче 1
Необходимо выполнить следующее:
Для пространственного механизма манипулятора:
изобразить структурную схему механизма без соблюдения масштаба, пронумеровать все звенья (стойку обозначить цифрой 0);
составить таблицу кинематических пар с указанием номеров звеньев, образующих каждую пару, названия каждой пары и числа степеней свободы;
найти число степеней свободы механизма по формуле А.П. Малышева.
2. Для плоского рычажного механизма:
ознакомиться с заданной схемой механизма, выявить стойку, входное, выходное и промежуточные звенья. Изобразить структурную схему механизма без соблюдения масштаба, пронумеровать все звенья (стойку обозначить цифрой 0), обозначить все кинематические пары прописными буквами (О, А, В, С…);
| |
|
|
|
|
|
ХХХХХ
|
Лист
|
|
|
|
|
|
|
Изм.
|
Лист
|
№ докум.
|
Подпись
|
Дата
|
установить виды движения звеньев относительно стойки (абсолютные) и виды движения относительно друг друга. Составить таблицу кинематических пар с указанием номеров звеньев, образующих каждую пару, названия каждой пары и числом степеней свободы;
найти число степеней свободы механизма по формуле П.Л. Чебышева;
выделить начальное звено 1 и стойку 0, изобразив их отдельно;
оставшуюся кинематическую цепь разложить на структурные группы (группы Ассура), изобразив их отдельно. Указать класс и вид каждой структурной группы.
Решение
| |
|
|
|
|
|
ХХХХХ
|
Лист
|
|
|
|
|
|
|
Изм.
|
Лист
|
№ докум.
|
Подпись
|
Дата
|
| |
|
|
|
|
|
ХХХХХ
|
Лист
|
|
|
|
|
|
|
Изм.
|
Лист
|
№ докум.
|
Подпись
|
Дата
| |
|
|
Скачать 30.1 Kb.