|
|
1 урок Обработка растровых изображений. Гироскопический датчик
ПОВОРОТЫ
Lego mindstorms EV3
гироскопический датчик - Гироскопический датчик предназначен для измерения угла вращения робота или скорости вращения.
- Сверху на корпусе датчика нанесены две стрелки, обозначающие плоскость, в которой работает датчик. Поэтому важно правильно установить датчик на робота. Также для более точного измерения крепление гироскопического датчика должно исключать его подвижность относительно корпуса робота.
- Даже во время прямолинейного движения робота гироскопический датчик может накапливать погрешность измерения угла и скорости вращения, поэтому непосредственно перед измерением следует осуществить сброс в 0 текущего показания датчика.
- Вращение робота против часовой стрелки формирует отрицательные значения измерений, а вращение по часовой стрелке - положительные.
- Рассмотрим программный блок "Гироскопический датчик" Желтой палитры. Этот программный блок имеет три режима работы: "Измерение", "Сравнение" и "Сброс". В режиме "Измерение" можно измерить "Угол", "Скорость" или одновременно "Угол и скорость".
- Задача: написать программу движения робота по квадрату с длиной стороны квадрата, равной длине окружности колеса робота.
Решение: - Перед началом движения сбросим датчик в 0, используя программный блок "Гироскопический датчик" Желтой палитры;
- Мы уже знаем: чтобы проехать прямолинейно требуемое расстояние - необходимо, воспользовавшись программным блоком "Независимое управление моторами", включить оба мотора на 1 оборот.
Решение Решение - Для поворота робота на 90 градусов в этот раз воспользуемся гироскопическим датчиком:
- используя программный блок "Независимое управление моторами", заставим робота вращаться вправо вокруг своей оси;
- используя программный блок "Ожидание" в режиме "Гироскопический датчик", будем ждать, пока значение угла поворота не достигнет 90 градусов;
- Выключим моторы;
- Используя программный блок "Цикл" в режиме "Подсчет", повторим шаги 1 - 3 четыре раза.
|
|
|
Скачать 259.71 Kb.